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标题: 如何获取速度 [打印本页]

作者: 红尘一剑 时间: 2009-4-29 17:23
标题: 如何获取速度
将编码器的信息接到PT7口，在不使用ＰＥ的情况下如何读出编码器的脉冲数。可否提供点中断代码，先谢谢！

作者: whut_wj 时间: 2009-4-29 18:41
http://www.znczz.com/viewthread.php?tid=859&extra=&page=1

作者: 红尘一剑 时间: 2009-4-29 19:33
不行哦！下面是我对程序做相应的修改，但还是采集不到，不知可帮我看看是什么原因？
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//PT4输入捕捉测速程序,PT4口输入脉冲
//每次记录脉冲时间可修改宏:TIME_INTER
//说明此程序用于总线时钟在32M情况下,若总线时钟有变化,改分频参数和模数常数以得到精确定时
//author:whut_wj

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#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"

#define TIME_INTER 1000  //1000个ms=1s
unsigned int Get_pulse; //脉冲个数
unsigned int number_count;

void Start_PLL(void) //busCLK=32M
{
  REFDV=0x01;       // PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
  SYNR=0x03;          //       =2*16M*3/2=64M
  asm{
BRCLR CRGFLG,#$08,*
BSET CLKSEL,#$80
}
}

void PWM_Init(void)
{
   PWME=0X00; //关闭所有通道使能
   PWMCTL=0XE0;  //通道2、3；4、5；6、7级联
   PWMCAE=0X00;  //左对齐
   PWMPOL=0XFF;  //开始输出时为高电平
   PWMPRCLK=0X00;  //ClockA=ClockB=bus clock
   PWMCLK=0XFF;  //所有通道都选择ClockSA或ClockSB
   PWMSCLA=32; //ClockSA=ClockA/(2*PWMSCLA)
   PWMPER45=10000; //PWM45:20ms,50Hz
   PWMDTY45=800; //舵机占空比
   PWMSCLB=4;    //ClockSB=ClockB/(2*PWMSCLB)
   PWMPER67=2000; //PWM67:0.5ms,2KHz
   PWMPER23=2000; //PWM23:0.5ms,2KHz
   PWMDTY67=1000; //电机占空比
   PWMDTY23=0; //电机占空比
   PWME=0XFF;    //通道23，45，67使能


}


/*initiate SCI*/
void SCI_Init(void)
{
   SCI0BD=208; //busclk 32MHz, 9600bps,SCI0BDL=0xcf
   SCI0CR1=0;
   SCI0CR2=0X2C;  //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
}
void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')
  {
   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
   SCI0DRL= 0x0d;//output'CR'

   return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;    //keep waiting when not empty
  SCI0DRL=ch;
  SCI0SR1_RDRF=1;
}
void Dly_ms(int ms)
{
   int ii,jj;
if (ms<1) ms=1;
for(ii=0;ii<ms;ii++)
   for(jj=0;jj<2770;jj++); //32MHz--1ms
}

void MDCInit(void)
{
  MCCTL = MCCTL&0Xfb; //模数计数器禁止运行
  MCCTL = 0Xe3;    //允许中断，模数计数方式
                  //返回时重新加载所用的常数，分频常数为16
  MCCTL = MCCTL|0X04; //模数计数器使能
  MCCNT = 2000; //(1/32M)*16*2000= 1ms
  MCCTL = MCCTL|0X08 ; //把模数常数寄存器的值加载到模数计数器FLMC;
}

void Init_PT4_Capture()
  {

   TIOS=0x00;       //输入捕捉
   TCTL3=0x80;       //通道4下降沿触发
   TSCR2=0X07;       //分频,用来给TCNT作时间参考,这里没有意义

   TSCR1=0x80;       //Timer Enable
   TIE=0X80;          //初始化定时器开启
  }

void main(void)
{
  DisableInterrupts;
  Start_PLL();
  Init_PT4_Capture();
  MDCInit();
  PWM_Init();
  SCI_Init();
  EnableInterrupts;
  DDRB=0xff;
  PORTB=0XAA;
  for(;;)
{
      uart_putchar((unsigned char)Get_pulse);
      Dly_ms(1000);
}
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 26 MDC_ISR(void)
{
  static unsigned int count=0;
  count++;
  if( count==TIME_INTER)       //1秒取一次
{
   Get_pulse = number_count;
   number_count=0;
   count=0;
   PORTB^=0Xff;
}
  MCFLG = 0x80;
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 12 PT7_Capture(void)
{
  TFLG1=0x80;
  number_count++;
}

作者: whut_wj 时间: 2009-4-29 22:13
采集不到?什么意思,具体讲是什么?

作者: 红尘一剑 时间: 2009-4-30 10:44
就是将采集的数据通过uart_putchar((unsigned char)Get_pulse);
Dly_ms(1000);
语句输出来的都是00

作者: cys179 时间: 2009-5-11 10:34
xs和dg的有很大的区别

补充内容 (2015-4-23 09:31):
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作者: win2000_li 时间: 2009-5-15 08:33
其实用IO中断就可以了．

做为不是很精确的速度采集是足够的．

作者: echao120 时间: 2009-5-18 18:18
用io费时啊！

作者: echao120 时间: 2009-5-18 18:19
用io费时啊！

作者: 星空下的学生 时间: 2009-5-18 18:21
脉冲累加嘛

作者: 0708140119 时间: 2010-3-2 15:38
楼主的问题解决了吗？

作者: anhuipl2010 时间: 2010-4-4 22:38
霍尔跟编码器谁更好一点？网上说个好，又说那个好！！我晕。。。。。

作者: konglingyun 时间: 2010-4-7 14:01
建议用脉冲累加器

作者: lansedeyueliang 时间: 2010-4-7 17:44
肯定得用脉冲累加器啊

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