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标题: pid调试求助 [打印本页]

作者: 搞电的 时间: 2013-10-19 17:49
标题: pid调试求助
我的四轴是十字的，我先调了两个电机，能够保持平衡，没加yaw的pid P是1.2，D是35，I是0.005

再调另外两个，也能够保持平衡

但是加在一起就不行了，四轴振荡，按与十字机架呈45度的方向振荡

我应该怎么办？

作者: Jyoun 时间: 2013-10-19 18:28
思考为什么会震荡，为什么会45度方向而不是其他方向？打比方来说，类似于凹函数f（（x1+x2）/2）<（f（x1）+f（x2））/2，我只是比喻效果不同的原理，就是说两个轴的处理不能简单的相加。（虽然说参数调得好，简单相加或许也能稳）

作者: SYK 时间: 2013-10-19 20:41
好厉害

作者: 无人的回忆 时间: 2013-10-27 21:15
求分享调试经验啊

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