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标题: 请问pid中i的作用是啥？ [打印本页]

作者: 搞电的 时间: 2013-10-7 21:45
标题: 请问pid中i的作用是啥？
为啥直立车不需要i就能平衡？

作者: ちl小丑. 时间: 2013-10-7 22:13
有PD控制就能直立了 I在速度环里面才要

作者: Jyoun 时间: 2013-10-7 22:18
i是积分，根据控制需要来决定。具体作用，比作弹簧振子的话，本来振子最后应该静止在平衡的中间位置，但是因为摩擦力不能静止在中间位置，这时就需要增加一个力让振子运动到平衡位置，但是你不知道这个力要多大，所以你就不断的增大这个力。这个过程就类似pid的i。

作者: zglyr 时间: 2013-10-7 22:29
integral

作者: 中华旺仔 时间: 2013-10-7 23:31

学习中

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-10-8 10:12
这方面的资料很多

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-10-8 12:11

作者: 若苦似甜 时间: 2013-10-8 12:54
学习

作者: 搞电的 时间: 2013-10-8 13:33

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 22:13
有PD控制就能直立了 I在速度环里面才要

为啥速度环节需要I，直立环节不用I？

作者: Jyoun 时间: 2013-10-8 16:58

搞电的发表于 2013-10-8 13:33
为啥速度环节需要I，直立环节不用I？

因为速度的阻力大，平衡的阻力小。比作弹簧振子，i的作用是消除阻力造成振子恢复不到平衡位置的影响。

作者: 527568984@qq.co 时间: 2013-10-8 17:43

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-10-8 20:59
控制，，，，

作者: qurter 时间: 2013-10-10 07:56
本帖最后由 qurter 于 2013-10-10 07:58 编辑

I项的作用就是消除稳态误差，比如你让小车跑一个速度，但是由于存在诸如空气阻力（只是比如，信口一说，不要在意），小车达不到要求的速度，但是你电机的给定恰好能使小车在一个速度运行，但是没跑到要求的速度（这中间的差值就是稳态误差），I是积分项，只要目标（给定）和实际（反馈）之间存在误差，这个项就会一直积累（基于位置式），从而使得电机的给定增加，使得小车的速度进一步提高，达到要求的速度

PS：括号内的内容可以无视……

作者: xiaoguo 时间: 2015-12-1 11:04
好复杂的样子

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