智能车制作

标题: 关于智能小车小车的问题 [打印本页]

作者: Jackson_lv 时间: 2013-9-30 16:11
标题: 关于智能小车小车的问题
   玩了智能小车差不多一个多学期了，但是一直没有掌握最核心的东西。虽然都实现过循迹、遥控、避障这些功能，但是算法什么的最近才开始研究。我用的底座是前面一个万向轮，后面两个驱动轮。
   1.最近想给三轮车来个收官之作，把之前学到的东西都集成起来。关键问题是：用增量式PID算法控制它走直线，用光电测速模块来检测两轮速度，速度差为PID的输入量，输出量直接加减到其中一个轮的PWM上。现在出现的问题是输出量的符号都是一样的，意思就是只会是负或者是正，正常情况应该是在0左右来回变化的吧？这种车现在是不是很少人玩了？在很多群上，论坛里都没人回答我的问题。看到一个很久之前的帖子说要用到两个PID，一个控制两轮的速度，一个控制速度差，求大神来解决这个问题啊。解决这个问题之后，还可以稳定地实现左转右转了。
   2.完成这个之后，我本来是想玩一下二轮自平衡小车的，这个好像前两年都好火，不知道现在怎么样？应该很多都去玩四轴了吧？我们学校也有一台四轴，到底玩哪个比较好呢？个人觉得二轮的学到的东西更多，matlab仿真、自动化原理、算法这些都会用到。给点建议吧。小弟在此拜谢！

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-9-30 17:21
四轴比较难啊个人感觉..

作者: 小生有你 时间: 2013-9-30 17:59
光电测速准吗？

作者: 共和时代 时间: 2013-9-30 18:29
两轮车比较好玩一点，用到PD，PI，P算法。不过买材料之前要好好选选。

作者: Jackson_lv 时间: 2013-9-30 19:52

小生有你发表于 2013-9-30 17:59
光电测速准吗？

速度比较慢的话还可以，速度快了就会有丢失

作者: Jackson_lv 时间: 2013-9-30 19:55

共和时代发表于 2013-9-30 18:29
两轮车比较好玩一点，用到PD，PI，P算法。不过买材料之前要好好选选。

好的，谢谢，请问对我第一个问题有想法吗？

作者: 共和时代 时间: 2013-9-30 21:03
据玩4轮车的说很准，我也是刚能让车直立起来。准备加光栅编码器。

作者: Jackson_lv 时间: 2013-9-30 21:32

共和时代发表于 2013-9-30 21:03
据玩4轮车的说很准，我也是刚能让车直立起来。准备加光栅编码器。

什么很准？我是问PID的问题喔

作者: ┗SKY┛ 时间: 2013-9-30 22:17

:):)

作者: 小生有你 时间: 2013-9-30 22:27

Jackson_lv 发表于 2013-9-30 19:52
速度比较慢的话还可以，速度快了就会有丢失

那你用编码器吧。

作者: 527568984@qq.co 时间: 2013-10-1 10:13

作者: 打出一片天！ 时间: 2014-5-18 18:48

作者: 五加六等于一 时间: 2014-8-1 08:04
楼主，我的问题跟你一样，目前正在调试小车走直线，可是没有头绪可否指点指点？

作者: 小崔Code 时间: 2014-8-15 22:25
楼主，我现在就在做两轮驱动的小车，前后各一个万向轮，一个四个轮子。底盘是圆形的。不知道楼主是用一个还是两个pid让小车走直线的。现在很纠结这个。还有就是楼主的的小车转弯是怎么实现的？期待楼主回复。

作者: 小崔Code 时间: 2014-8-15 22:33
你好，我刚看了你以前发的一个关于智能小车的帖子，不知道你的两轮驱动的小车最后是用什么办法走直线的？用了几个pid？期待与你交流。我现在也在做这种小车。我的QQ号是2656353125.希望不吝赐教。

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