智能车制作

标题: c题基本分按照卓老大的方案okay [打印本页]

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 10:43
标题: c题基本分按照卓老大的方案okay
各位车友们，今早顺利把加速度计和陀螺仪信号线对旋转臂干扰问题处理完毕，按照卓老大的设计方案，easy站起来！大家！现在由于电机和旋转臂的抖动，摆杆有点抖！欢迎大家讨论

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作者: 天之晴    时间: 2013-9-6 10:53
怎么让他倒立的啊

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作者: Me。。    时间: 2013-9-6 11:02
旋转臂的干扰问题要怎么解决呢？你的设计方案具体是怎样的？能分享一下吗？

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作者: 鹏舞九天    时间: 2013-9-6 11:08
横杆转的角度能控制在90度么？

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作者: LZG14    时间: 2013-9-6 11:45
什么方案呢？

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作者: q1552811728    时间: 2013-9-6 12:08
站起来好搞，关键能静止吗？总是转圈啊

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作者: 可欣    时间: 2013-9-6 12:28
没图，说鸡毛啊

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:23

天之晴 发表于 2013-9-6 10:53
怎么让他倒立的啊

也是任务分解，先弄直立

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:24

Me。。 发表于 2013-9-6 11:02
旋转臂的干扰问题要怎么解决呢？你的设计方案具体是怎样的？能分享一下吗？

我们的旋转臂是碳素杆，在碳素杆上打洞，把线弄长！陀螺仪信号线可以用漆包线，柔软！

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:26

鹏舞九天 发表于 2013-9-6 11:08
横杆转的角度能控制在90度么？

能坚持一会，后面就转了！我速度反馈。设置速度为0，可是效果不明显

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:27

q1552811728 发表于 2013-9-6 12:08
站起来好搞，关键能静止吗？总是转圈啊

也在解决中！感觉机械干扰大

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作者: 鹏舞九天    时间: 2013-9-6 13:30

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:26
能坚持一会，后面就转了！我速度反馈。设置速度为0，可是效果不明显

恩恩，我们也一样啊，总觉得倒立摆和平衡车在算法上有点区别

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:33

鹏舞九天 发表于 2013-9-6 13:30
恩恩，我们也一样啊，总觉得倒立摆和平衡车在算法上有点区别

感觉陀螺仪太重，压得摆杆是旋转臂摆动！摆着摆着，大概十几S就旋转了

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:35

可欣 发表于 2013-9-6 12:28
没图，说鸡毛啊

爷，也想上图！现在没空，想和大伙讨论讨论

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作者: LZG14    时间: 2013-9-6 13:37
具体什么方案能分享下吗~~~~~

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作者: xiao4ck    时间: 2013-9-6 13:40
是啊  来张图说说想法呗  或者说卓老大方案指的是什么啊？？？？

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 13:43

LZG14 发表于 2013-9-6 13:37
具体什么方案能分享下吗~~~~~

运动的合成和分解也很重要！[attach]50562[/attach]

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作者: xiao4ck    时间: 2013-9-6 13:56
想问一下 传感器的线你们是怎么解决的啊？

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 14:03

xiao4ck 发表于 2013-9-6 13:56
想问一下 传感器的线你们是怎么解决的啊？

陀螺仪和加速度计因为与旋转臂有干涉，所以最好用柔软的线，比如漆包线！杜邦线有拉力，不好！

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 14:04

鹏舞九天 发表于 2013-9-6 13:30
恩恩，我们也一样啊，总觉得倒立摆和平衡车在算法上有点区别

现在可以控制在45度以内了！速度闭环控制！吧转换系数调的灵敏些

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作者: fo199    时间: 2013-9-6 14:15
楼主用增量式Pid还是位置式PID？

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 14:18

fo199 发表于 2013-9-6 14:15
楼主用增量式Pid还是位置式PID？

增量

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作者: m__dd    时间: 2013-9-6 14:28
那个完成圆周运动什么意思？是一直作圆周运动？还是旋转一圈就可以？

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作者: 鹏舞九天    时间: 2013-9-6 14:34

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:33
感觉陀螺仪太重，压得摆杆是旋转臂摆动！摆着摆着，大概十几S就旋转了

那你们现在把重心放的离轴很近？

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作者: 鹏舞九天    时间: 2013-9-6 14:39

兰陵争信 发表于 2013-9-6 14:04
现在可以控制在45度以内了！速度闭环控制！吧转换系数调的灵敏些

请问你们角度控制调到什么程度开始调的速度？你们加速度计用了几个轴？转换系数是什么？额。。。我们程序调两天了，还像坨屎呢，好着急，问题有点多谢谢了。。。

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作者: 天之晴    时间: 2013-9-6 15:54

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:23
也是任务分解，先弄直立

那陀螺仪加速度计放在哪的 啊

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 16:54

天之晴 发表于 2013-9-6 15:54
那陀螺仪加速度计放在哪的 啊

摆杆上，兄弟，加速度计应该和摆杆方向旋转一致

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 16:57

鹏舞九天 发表于 2013-9-6 14:39
请问你们角度控制调到什么程度开始调的速度？你们加速度计用了几个轴？转换系数是什么？额。。。我们程序 ...

第三部是独立做的，速度控制是0，至于你说的转换系数，这个得需要你调试了，每个人的芯片陀螺仪系数可能不同！速度这个很模糊，也得看效果！

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 17:00

m__dd 发表于 2013-9-6 14:28
那个完成圆周运动什么意思？是一直作圆周运动？还是旋转一圈就可以？

我是一直通过增大摆动幅度，突然反转，停止，然后完成一圈圆周运动！我是正一圈，反一圈，这个我的旋转臂在其间也会运动几圈

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作者: Me。。    时间: 2013-9-6 17:26

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:24
我们的旋转臂是碳素杆，在碳素杆上打洞，把线弄长！陀螺仪信号线可以用漆包线，柔软！

我们一开始也一样在碳素杆打孔，不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大，抗干扰能力好差。你们现在做得怎么样了呢？

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作者: Me。。    时间: 2013-9-6 17:29

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:24
我们的旋转臂是碳素杆，在碳素杆上打洞，把线弄长！陀螺仪信号线可以用漆包线，柔软！

我们一开始也一样在碳素杆打孔，不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大，抗干扰能力比较差

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作者: 可欣    时间: 2013-9-6 18:03

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:35
爷，也想上图！现在没空，想和大伙讨论讨论

要上就上，别***装逼，秀优越感，还***爷，艹。。。。。

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 18:27

Me。。 发表于 2013-9-6 17:29
我们一开始也一样在碳素杆打孔，不过觉得效果不是很好。旋转倒立摆的平衡跟平衡车的区别好大，抗干扰能力 ...

效果不好？把先弄得宽松些

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 18:34

可欣 发表于 2013-9-6 18:03
要上就上，别***装逼，秀优越感，还***爷，艹。。。。。

我只想和大家讨论，没有任何优越感，随你怎么说！没数据线，只能电脑拍一张了，大家都是互相学习！[attach]50565[/attach][attach]50565[/attach][attach]50565[/attach][attach]50565[/attach]

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作者: 文静    时间: 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法，程序分别是什么？分享一下呀，感谢

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作者: 前行者cross    时间: 2013-9-6 19:23
旋转臂上那个东西是什么？？

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 19:53

文静 发表于 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法，程序分别是什么？分享一下呀，感谢

我们用现成的合成板

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 19:54

文静 发表于 2013-9-6 18:53
请问陀螺仪和加速度计连接的电路图和算法，程序分别是什么？分享一下呀，感谢

///////////////角度计算函数///////////////////////////////////
void angle_calculate(void)
{
float fDeltaValue,fDelta;           

grivity_now=(g_nInputVoltage[0]-Gravity_Zero)*GRAVITY_ANGLE_RATIO;         //加速度计角度计算函数

rotate_now=(Rotate_Zero-g_nInputVoltage[1])*GYROSCOPE_ANGLE_RATIO;         //陀螺仪角速度计算函数

fDelta=grivity_now-sita_now;

sita_now=rotate_integrate;
                                                  //陀螺仪角速度积分函数               
fDeltaValue=fDelta/Tg;
                                                      //1/Tg比例放大
rotate_integrate+=(rotate_now+fDeltaValue)/Rotate_Frequence;               //陀螺仪积分测得角度

}

/////////////////直立控制////////////////////////////////////////

void angle_output(void)
{
float f_angle_valvue;


f_angle_valvue=P_Angle*(Angle_Zero-sita_now)+D_Angle_Rotate*(Angle_Rotate_Zero-rotate_now);
angle_out=f_angle_valvue;

}

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 19:56

前行者cross 发表于 2013-9-6 19:23
旋转臂上那个东西是什么？？

陀螺仪和加速度计的飞线接线柱

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作者: 文静    时间: 2013-9-6 20:02

兰陵争信 发表于 2013-9-6 19:54
///////////////角度计算函数///////////////////////////////////
void angle_calculate(void)
{

请问，有电路图吗？ENC-03MB和MMA7361管脚怎么接？{:soso_e142:}发给我吧{:soso_e142:}

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作者: 文静    时间: 2013-9-6 20:06

文静 发表于 2013-9-6 20:02
请问，有电路图吗？ENC-03MB和MMA7361管脚怎么接？发给我吧

ok，我看错，{:soso_e142:}感谢你！

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作者: endlesshai    时间: 2013-9-6 20:41

兰陵争信 发表于 2013-9-6 18:34
我只想和大家讨论，没有任何优越感，随你怎么说！没数据线，只能电脑拍一张了，大家都是互相学习！

这电机是什么型号的呢？42步进电机能用不，正反转切换不会过冲失步吗，感觉总是卡的不紧啊

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作者: endlesshai    时间: 2013-9-6 20:43

兰陵争信 发表于 2013-9-6 18:34
我只想和大家讨论，没有任何优越感，随你怎么说！没数据线，只能电脑拍一张了，大家都是互相学习！

这电机是什么型号的呢？42步进电机能用不，正反转切换不会过冲失步吗，感觉总是卡的不紧啊

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作者: 前行者cross    时间: 2013-9-6 20:47
厉害，我们用的是A车电机，闭环还是没做好，发挥第一部分控制摆杆摆到最上端的速度不好控制

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 21:19

前行者cross 发表于 2013-9-6 20:47
厉害，我们用的是A车电机，闭环还是没做好，发挥第一部分控制摆杆摆到最上端的速度不好控制

速度闭环，里面的变量方向弄对了没？还有速度转换系数取得合适不？建议你用上位机看看

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 21:23

endlesshai 发表于 2013-9-6 20:43
这电机是什么型号的呢？42步进电机能用不，正反转切换不会过冲失步吗，感觉总是卡的不紧啊

我没有用过步进电机！我现在发挥部分一没做好，其他都实现了！感觉直流电机的正反转的转向频率不适应，太快了，也在克服这个现象！

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-6 21:24

文静 发表于 2013-9-6 20:02
请问，有电路图吗？ENC-03MB和MMA7361管脚怎么接？发给我吧

这个论坛里有很多资料！你可以自己去找找！不好意思

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作者: 菁生唯爱    时间: 2013-9-6 23:11

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作者: Me。。    时间: 2013-9-7 01:05

兰陵争信 发表于 2013-9-6 18:27
效果不好？把先弄得宽松些

不是线的问题，主要是立起来很考验RP。就是放开杆跟开电源没同时的话，根本就立不了，就一直360度转圈，然后掉下来，现在还在继续调试，你们的有什么进展了吗？

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-7 02:16

Me。。 发表于 2013-9-7 01:05
不是线的问题，主要是立起来很考验RP。就是放开杆跟开电源没同时的话，根本就立不了，就一直360度转圈，然 ...

感觉你说的人品，应该是加速度计和陀螺仪在初始化的自动读取零点！这样就比较好了，即使你在放开的时候手抖动再大，也能平衡！我现在就发挥第一项没弄好！我现在在旋转臂上加陀螺仪，在焊板子，已近弄了四个小时，原来的PCB没有外接排针，现在想用AD，还要自己重新焊手工板

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作者: 1508323954    时间: 2013-9-7 04:29

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:26
能坚持一会，后面就转了！我速度反馈。设置速度为0，可是效果不明显

应该是用加速度闭环，不是速度

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-9-7 06:34

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:23
也是任务分解，先弄直立

楼主的基本功能第三个怎么做到的啊？？就是让它165度  然后保持倒立，这个期间 转杆角度不能超过90度的啊。这个转杆角度不超过90度怎么做到啊？？？

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作者: zhyyy    时间: 2013-9-7 06:44

兰陵争信 发表于 2013-9-6 13:26
能坚持一会，后面就转了！我速度反馈。设置速度为0，可是效果不明显

请问速度反馈是用的光码盘吗

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-7 06:51

zhyyy 发表于 2013-9-7 06:44
请问速度反馈是用的光码盘吗

可以的，我们用编码器

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-7 06:52

xiongcaifei 发表于 2013-9-7 06:34
楼主的基本功能第三个怎么做到的啊？？就是让它165度  然后保持倒立，这个期间 转杆角度不能超过90度的啊 ...

把速度转换系数放的非常小

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-7 06:53

1508323954 发表于 2013-9-7 04:29
应该是用加速度闭环，不是速度

是的，光看表面，也没去深想！

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作者: zhyyy    时间: 2013-9-7 06:57

兰陵争信 发表于 2013-9-7 06:53
是的，光看表面，也没去深想！

用加速度反馈能让他保持在90度以内吗

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-7 06:59

zhyyy 发表于 2013-9-7 06:57
用加速度反馈能让他保持在90度以内吗

这个应该是有联系的吧？我也不太清楚，但是如果旋转臂的加速度变化快，也就是频率高！速度又在小范围内波动，那么就可以很好地实现了

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作者: 张世民    时间: 2013-9-7 10:19
签到了，看看啦

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作者: 凉。    时间: 2013-9-7 13:22
用飞卡的控制板就行吗0.0

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-9-7 13:24

凉。 发表于 2013-9-7 13:22
用飞卡的控制板就行吗0.0

我的小车能拆的拆了

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作者: endlesshai    时间: 2013-9-7 20:28

兰陵争信 发表于 2013-9-7 06:51
可以的，我们用编码器

困扰啊，请问编码器测出的电机速度吗？或是用测出的脉冲数转成角度？为什么说是加速度闭环控制的呢？搞不清楚编码器到底在系统中起什么作用呢？返回的值如何利用呢

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作者: 常山赵云    时间: 2013-9-8 00:00

兰陵争信 发表于 2013-9-6 21:19
速度闭环，里面的变量方向弄对了没？还有速度转换系数取得合适不？建议你用上位机看看

速度转换系数是啥？是速度闭环的强弱程度吗，速度控制多久一次啊

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作者: suiyuan2017    时间: 2013-9-8 01:17
主思想确定后，仅仅调节PID可以完成实验要求吗？楼主增量式PID各参数调节范围是多少啊？

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作者: luomusic    时间: 2013-10-4 11:39

Me。。 发表于 2013-9-6 11:02
旋转臂的干扰问题要怎么解决呢？你的设计方案具体是怎样的？能分享一下吗？

难道真是女生？

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作者: 我不爱四叶草    时间: 2013-10-5 11:27

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作者: Me。。    时间: 2013-10-28 14:11

luomusic 发表于 2013-10-4 11:39
难道真是女生？

嗯，怎么啦？

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作者: luomusic    时间: 2013-10-28 15:49

Me。。 发表于 2013-10-28 14:11
嗯，怎么啦？

求QQ，求手机，求勾搭

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