智能车制作

标题: 国赛后回忆，我的智能车生涯 [打印本页]

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 00:22
标题: 国赛后回忆，我的智能车生涯


我的智能车生涯

2012年末，也就是大二上学期期末，跟着同学一起报名了学校的飞思卡尔实验室招新，没想到很顺利的被招了进去，因为学长在战车争霸中看到我表现出色，觉得我一定是个厉害的人。那个寒假，我只回家了10天，其他时间用来学习了altium和51单片机，并制作了那个赛道计时器，也就是每次你们在我的视频中看到的那个计时器，这也是我第一次制作出来的电子设备。大二下期开学，我想跟着第八届试着做做车，准备参加第九届的比赛，当时什么也不懂，抄了几个学长的模块，就开始调128，但是基础太差，配置什么的一直没弄明白。就在我钻研128的时候，一个光电平衡组的学姐因为同队两个都是打酱油的，自己实在难以招架，所以决定帮助我做电磁，准备参加第八届的比赛。
         在学姐的帮助下，128很快调通了，不到1周，我的小车就跑了起来，速度直接是1.7米，这时是3月末，小车40厘米前瞻，1字排列，程序还是官方差除和方案。
        然后，我花了5天时间制作了人生第一块主板腐蚀板，代替了上一届学长的板子，运气很好，这第一块板子就工作正常，而且使用了相当长一段时间。
      之后就是漫长的程序调试过程以及硬件和机械的升级，因为我只会if，while，宏定义和函数调用，所以写代码总是很长很长，不过还好，小车一直都能按我写的程序的思路运行。
      5月，这个月里换过了许多方案，包括机械的，硬件的，软件的，算法上也改进了许多，基本已经看不见官方方案的影子，都是自己想出来的思路，想出来的算法，小车也进步到了约2.4米。因为一个人又写算法又调机械还做硬件实在忙不过来，我又邀请了另一位没有参加比赛的学长来做硬件。实话说，我一直觉得他做的板子比较丑，但还好，没有出现别组经常遇到的各种问题，运行起来也很稳定。这样，我就专心研究算法和调试程序了。另外一份收获是，同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
      6月，我们的小车已经成长到了最高速度2.8米，稳定速度2.6米。这时参加了四川省赛，在乐山见识了乐师和成电超音速的风采，真心很快，被深深的折服，虽然当时因为信号问题只跑了2.6米不太甘心。
    省赛回来，我立即更改了6月想出来的新方案（当时要比赛了没敢改），前瞻65厘米，只用一个电感求偏差，前瞻20厘米处的电感来修正路径，刚改好，写上程序，还没解决bug，还没闭环，就跑出了2.7米的佳绩～因为省赛淘汰了一个队，我又跟另一个队芯片冲突，所以就换成了k60，又花了10天调试好。之后又是各种调试和算法改进bug修补，这个时候，我们的控制算法的程序已经完全原创（我表示没有看过其他技术报告研究别人的算法，如有雷同，纯属巧合）。
      7月，考试基本结束，开始准备西部赛，这时车子最快2.9米，稳定2.8米。不要奇怪为什么最快速度和最稳定速度那么接近，因为我写的算法一直是建立在本人的速度理论——“最省轮子、最优路径的跑法最快”的基础上的，所以车子一定会稳，速度高了就会不稳，一不稳就会强制减速，以稳定路径。7月12号，其他赛区比赛开始，得知赛道后发现十字过不了，紧急处理十字，没有再调速，这时车子最高3.1，稳定2.9。
      西部赛，再次见识了成电超音速，再一次惊呆，当时超音速整场都摩擦赛道的嘎吱声仿佛都还在耳边……西部赛我决赛因为最后一个弯路径走飞了，导致信号与判定十字的信号冲突，所以不得不降速，最后用2.9的保底2档跑完全程，进入国赛。
      8月，重新布局了传感器，写了新的算法，但是算法思路还是没变，重新布局是为了解决十字，让判定十字的条件分离出来，大约到了8月14，这个问题才基本解决，这时还有5天就要出征哈尔滨参加国赛了。调了几天的速度，最终达到最快3.2，稳定3.0的速度。
       8月22日，试车发现判断十字的信号完全不对，车子完全乱串，估计又是因为实验室电源是蓝宙的原因，简单处理后试车赛道勉强能跑，于是到黑龙江工程大学调试，在黑工程解决了不少问题，包括十字的信号问题，以及新发现的坡道bug。
       8月23日，上午用了非保底档的2档（3档），约3米多一点的速度一次性跑下全程，15.7n秒，下午用了直线冲刺档（速度未知，直道高，弯道特别低），一次性跑出15.3n秒。第八名进入决赛。
     8月24日，本来打算是用实验室最快最稳的5档，结果因为紧张，弄成了2档，这个档可是比预赛的3档还要慢好多的，大约只有2.9的速度，一次性跑完全部，当时觉得车跑的慢慢的，都没反应过来，等车停下来发现是2档的时候，只觉脑子“嗡”了一下……（这里说一下，赛道说是90米，但是按我的2档超稳定的速度设置计算，国赛赛道撑死了82米不能再多了。）最后27.004秒，获得国赛一等奖。下来算了算，就算用实验室最快也很稳定的5档，也顶天第四名，同样只有一等奖，也就不再抱怨了，只是有点遗憾，明明车子跑得那么稳定，别人都是跑出车子的极限，我的却完全没能完全发挥。没关系，明年再战，一开始不就是想着参加第九届的么？

       谢谢女朋友的支持，没有你配置单片机，我一样什么也做不成，我那写了半年的控制程序，虽然有几千行，但是有一半都是注释掉的无用语句，另外一半都是if。（我是不是太弱了，对比学长写的程序，自卑ing……但是我的程序很稳……呵呵）也多谢队友的硬件支持，除了控制的稳定，硬件的稳定也相当重要。第九届，我会加油，完成我们没有达到的目标。



       ps：看了我车子国赛决赛视频的话，也许很多都会问“咦？这车直道咋这么慢呢？”对不起观众了，说多了都是泪。
     

补充内容 (2013-8-25 09:08):
感谢黑龙江工程学院（上边学院打成大学了）赵同学提供赛道调试，让我解决了好几个因为电源问题引起的bug。

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 00:28
文笔不好，见谅。

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作者: rogerchi89    时间: 2013-8-25 00:28
这就叫生涯了？

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 00:30

rogerchi89 发表于 2013-8-25 00:28
这就叫生涯了？

随便叫什么都行。一些过程。

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 00:33

rogerchi89 发表于 2013-8-25 00:28
这就叫生涯了？

哇～北科的大神呐？～～你们真的很厉害，第一次见识了。

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作者: magicgy    时间: 2013-8-25 00:37

Jyoun 发表于 2013-8-25 00:33
哇～北科的大神呐？～～你们真的很厉害，第一次见识了。

每一份经历都是财富

不用理那个，再做一届，肯定比他强

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作者: j715473086    时间: 2013-8-25 00:43
顶个！

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作者: 理工小别    时间: 2013-8-25 00:48
同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
看到这里我就想吐槽 人家没看上你怎么会帮你调车 开始你就该想到

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 00:58

理工小别 发表于 2013-8-25 00:48
同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
看到这里我就想吐槽 人家没看上你怎么会帮你调车 开始你 ...

师兄安排她过来的，因为那时其他光电组都接近2米了，她那组才刚立起来。

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作者: cwf    时间: 2013-8-25 08:25
该帖必火，精华呀

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作者: DIYCAR    时间: 2013-8-25 08:42
是学院  不是大学

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 08:59

DIYCAR 发表于 2013-8-25 08:42
是学院  不是大学

哦哦，不好意思哈，笔误。

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作者: 晨光ing    时间: 2013-8-25 09:11
顶一个

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作者: Robins    时间: 2013-8-25 09:16
和师姐在一起，楼主让人好羡慕。第九届楼主肯定是一个强大的对手

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作者: ⊙Lin⊙    时间: 2013-8-25 09:19
流水账

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作者: qi亚    时间: 2013-8-25 09:19
爱情＋车模双丰收！！人生不过如此啊！！

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作者: 宇宙之星123    时间: 2013-8-25 09:21
我和我的小伙伴们都惊呆了！！顶个！！

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作者: Stephen0629    时间: 2013-8-25 09:21
一路走过来，真心不容易

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作者: 吾无名    时间: 2013-8-25 09:23
其中滋味楼主领会最深，感谢分享。

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作者: wraith    时间: 2013-8-25 09:56
英雄终抱美人归

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作者: 527568984@qq.co    时间: 2013-8-25 10:01

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作者: kanwoe    时间: 2013-8-25 11:03
必须赞一个，楼主果然V587！还抱得美人归！！

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作者: 邵志伟    时间: 2013-8-25 11:58
赛道电源有那些bug  求解  感觉换了电源是变了好多

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作者: 邵志伟    时间: 2013-8-25 12:00
赛道电源有那些bug  求解  感觉换了电源是变了好多

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作者: yang912878338    时间: 2013-8-25 12:06

qi亚 发表于 2013-8-25 09:19
爱情＋车模双丰收！！人生不过如此啊！！

言之有理啊！不过我没机会参赛了。。

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作者: 小杨木叶    时间: 2013-8-25 12:16
下一届果断找妹子做车。哥们此贴一出，必火。。。

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作者: 工大飞虎队007    时间: 2013-8-25 12:25
美满了

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作者: jamesdeep    时间: 2013-8-25 13:00
大二拿国一，实力的确很强，另外同时捕获学姐，让人欣羡！

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作者: qi亚    时间: 2013-8-25 13:09

yang912878338 发表于 2013-8-25 12:06
言之有理啊！不过我没机会参赛了。。

这是要考研还是找工作！！？？还需多多传授经验！！

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作者: 11tx    时间: 2013-8-25 13:26
顶一个

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作者: ﹋q蚀べつ    时间: 2013-8-25 13:28
最喜欢看智能车人的成长过程，深有同感

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 16:31

邵志伟 发表于 2013-8-25 11:58
赛道电源有那些bug  求解  感觉换了电源是变了好多

实验室电源是蓝宙的，信号衰减更快，而官方电源衰减更慢，所以造成十字和坡道等等的判断范围发生了很大变化。我试车时候就是因为十字的识别范围太大，导致没法过十字弯，一到十字就冲出赛道，还好在预赛前调试好了。

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作者: 邵志伟    时间: 2013-8-25 17:14

Jyoun 发表于 2013-8-25 16:31
实验室电源是蓝宙的，信号衰减更快，而官方电源衰减更慢，所以造成十字和坡道等等的判断范围发生了很大变 ...

就是蓝宙的赛道电源变化比例太大了，是麽，怪不得我比赛时候也是的，转弯时会总感觉是延迟的...保险起见就降速，交车前晚还通宵调车把改了很多，想想都后悔了，不过测试那天不行，比赛时候又可以了，奈何没有适合的档位了，遗憾没能参加国赛。那时候还特地把原先的电源都换成蓝宙的了...

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作者: 1037580733    时间: 2013-8-25 17:19
这都能挂到妹子，无语啊！

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 17:32

邵志伟 发表于 2013-8-25 17:14
就是蓝宙的赛道电源变化比例太大了，是麽，怪不得我比赛时候也是的，转弯时会总感觉是延迟的...保险起见就 ...

其实蓝宙电源也差不多的，只有在磁场叠加比较多的地方差别才会比较大。

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作者: 邵志伟    时间: 2013-8-25 17:55

Jyoun 发表于 2013-8-25 17:32
其实蓝宙电源也差不多的，只有在磁场叠加比较多的地方差别才会比较大。

反正是有蛮多不一样的...那天测试车子的时候跑起来就很容易出去，当天晚上跑回去在酒店里面搭好跑到用蓝宙的跑就一点事没有，怪自己没有做好万全准备吧

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作者: 呵呵如同    时间: 2013-8-25 17:57

理工小别 发表于 2013-8-25 00:48
同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
看到这里我就想吐槽 人家没看上你怎么会帮你调车 开始你 ...

{:soso_e179:}{:soso_e179:}{:soso_e179:}

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作者: new_life    时间: 2013-8-25 18:06
求  靓照啊  啊哈哈，好幸福啊~~

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作者: ℡单身旅行    时间: 2013-8-25 18:29

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 18:34

邵志伟 发表于 2013-8-25 17:55
反正是有蛮多不一样的...那天测试车子的时候跑起来就很容易出去，当天晚上跑回去在酒店里面搭好跑到用蓝宙 ...

测试赛道本来叠加影响就大了，所以差别大。大赛道的话差别要小很多。

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作者: 249176669    时间: 2013-8-25 18:37
楼主爆照呀。。。。

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 18:42

249176669 发表于 2013-8-25 18:37
楼主爆照呀。。。。

这就不了吧～～～没啥意思

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作者: 249176669    时间: 2013-8-25 18:44

Jyoun 发表于 2013-8-25 18:42
这就不了吧～～～没啥意思

来个背影。。。呵呵   你这是让小伙伴们各种羡慕嫉妒恨呐....

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作者: 547551803    时间: 2013-8-25 19:16
哈哈，楼主挺强的

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作者: darksnipers    时间: 2013-8-25 20:16
我想你比我幸运 你也比我优秀 大二下学期 决定参加的第八届飞思卡尔 那个寒假 抱着买来的 K60 回家 一点一点的开始学习 大一的时候学的51  51和K60之间的差异 楼主是明白的 没有师哥 也没有学姐  就是那样 那个寒假 即使年味很浓的30  我依然是晚上一点睡觉 当时的感觉就是在一点一点地扣 扣呀扣 3月份的时候 基本上做车用的模块基本学会了 我们没有学长 一点点研究  最一开始 只知道把摄像头采集的数据放在数组里面 到五月份车才跑起来这个学期的每一个晚上都留在实验室里 最终的结果不是很好 我的帖子你也回复过 谢谢你 最后一句 恭喜你了

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-25 21:12

darksnipers 发表于 2013-8-25 20:16
我想你比我幸运 你也比我优秀 大二下学期 决定参加的第八届飞思卡尔 那个寒假 抱着买来的 K60 回家 一点一点 ...

都是这样过来的，有学长的好处是可以少走很多弯路，用更多时间来研究如何提速。都辛苦了，做车的过程才是最美好的回忆。

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作者: 此间的少年    时间: 2013-8-25 21:27

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作者: 此间的少年    时间: 2013-8-25 21:28

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作者: rogerchi89    时间: 2013-8-26 11:42

Jyoun 发表于 2013-8-25 00:33
哇～北科的大神呐？～～你们真的很厉害，第一次见识了。

才大二，还可以多做几年的

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作者: 邵志伟    时间: 2013-8-26 12:46

Jyoun 发表于 2013-8-25 18:34
测试赛道本来叠加影响就大了，所以差别大。大赛道的话差别要小很多。

多谢提醒，以后要多注意了~

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作者: 一粒尘埃    时间: 2013-8-26 13:41

理工小别 发表于 2013-8-25 00:48
同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
看到这里我就想吐槽 人家没看上你怎么会帮你调车 开始你 ...

呵呵  有点幽默

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作者: 一粒尘埃    时间: 2013-8-26 13:42

理工小别 发表于 2013-8-25 00:48
同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
看到这里我就想吐槽 人家没看上你怎么会帮你调车 开始你 ...

呵呵  有点幽默

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作者: 一粒尘埃    时间: 2013-8-26 13:48
祝福楼主啊

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-26 17:11

一粒尘埃 发表于 2013-8-26 13:48
祝福楼主啊

谢谢啊^_^

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作者: qinlu123    时间: 2013-8-26 20:51
你们很稳定路径很好啊，比我们强多了去了。

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-27 09:15

qinlu123 发表于 2013-8-26 20:51
你们很稳定路径很好啊，比我们强多了去了。

你是哪个队呢？我最后看错档，完全没有发挥……

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作者: 小豪    时间: 2013-8-27 10:24
大二做的好多。。。

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作者: ty枫叶    时间: 2013-8-27 13:24
学弟生猛啊，当时见面该好好聊聊，太佩服你了，仰望啊，我是赤兔，哈哈

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作者: xiaohunnanzi    时间: 2013-8-27 13:51
看看別人的技術報告，算法思路，相信你思維一定會突然开阔

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作者: yang912878338    时间: 2013-8-27 15:42

qi亚 发表于 2013-8-25 13:09
这是要考研还是找工作！！？？还需多多传授经验！！

现在大学已经毕业了

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作者: qinlu123    时间: 2013-8-27 16:19

Jyoun 发表于 2013-8-27 09:15
你是哪个队呢？我最后看错档，完全没有发挥……

试车的时候你老看我。

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作者: cczhulihong    时间: 2013-8-27 16:59
顶一个！

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作者: qi亚    时间: 2013-8-27 17:52

yang912878338 发表于 2013-8-27 15:42
现在大学已经毕业了

大神！能透漏一下大学毕业从事哪一方面的工作吗？什么专业的？我学的通信工程！！

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作者: qi亚    时间: 2013-8-27 17:53

yang912878338 发表于 2013-8-27 15:42
现在大学已经毕业了

大神！能透漏一下大学毕业从事哪方面的工作么？？学的什么专业？我学的通信工程！开学大三！

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-28 00:19

qinlu123 发表于 2013-8-27 16:19
试车的时候你老看我。

啊？我记不得了，好像只记得有看那个白色的光电，成电超音速还有那个妹子的五轮电磁。你是哪个队嘛？

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作者: k40368    时间: 2013-8-28 13:44
哥们,抱得美人归值了

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作者: Jyoun    时间: 2013-8-28 17:00

k40368 发表于 2013-8-28 13:44
哥们,抱得美人归值了

值了，值了~~

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作者: gy810986741    时间: 2013-8-28 17:16
香车美女，此生无憾

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作者: gaogaoxiasha    时间: 2013-8-31 13:10

Jyoun 发表于 2013-8-28 17:00
值了，值了~~

在一起！！！！比啥都好啊！！！！

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作者: 独爱phone    时间: 2013-9-16 23:16
楼主好强，佩服佩服！！

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作者: ぐ壹憶い    时间: 2013-10-20 21:41
悲催的理工男啊！说多了都是泪

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作者: 雨子    时间: 2013-10-20 22:37

qinlu123 发表于 2013-8-27 16:19
试车的时候你老看我。

大神 我的车在入弯的时候老是打滑甩尾怎么办啊

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作者: Jyoun    时间: 2013-10-21 00:08

雨子 发表于 2013-10-20 22:37
大神 我的车在入弯的时候老是打滑甩尾怎么办啊

～大神，我吃饭的时候老是肚子疼怎么办啊？（擦擦擦擦，我怎么知道你吃饭的时候怎么肚子疼啊？？那么多原因会肚子疼啊）～你应该去检查一下到底是什么原因引起肚子疼，然后对症下药。

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作者: txxuknow    时间: 2013-10-22 19:33
厉害，差不多同时开始的，我到现在都还是水水的在混啊

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作者: 雨子    时间: 2013-10-22 22:19

Jyoun 发表于 2013-10-21 00:08
～大神，我吃饭的时候老是肚子疼怎么办啊？（擦擦擦擦，我怎么知道你吃饭的时候怎么肚子疼啊？？那么多原 ...

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作者: Jyoun    时间: 2013-10-22 23:01

雨子 发表于 2013-10-22 22:19

你可以试着去控制弯道的动力输出，改小速度的pi参数。

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作者: 中华旺仔    时间: 2013-10-22 23:02

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作者: 疯狂的想法    时间: 2014-3-26 15:58
大神，为啥小车跑着跑着就会降速然后逐渐就停了呢？？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-26 16:10

疯狂的想法 发表于 2014-3-26 15:58
大神，为啥小车跑着跑着就会降速然后逐渐就停了呢？？

首先用单一变量法找到小车跑着就降速停止的原因，然后分析其中的问题，再设法解决这个问题。

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作者: 疯狂的想法    时间: 2014-3-27 12:54
谢了！

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作者: TuTuready    时间: 2014-4-11 00:25
大神呐

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-5-2 17:54
呵呵，原来学长的开始在这里啊

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-2 17:58

碛北的孤狼 发表于 2014-5-2 17:54
呵呵，原来学长的开始在这里啊

啥开始在这里？

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作者: 碛北的孤狼    时间: 2014-5-2 18:25

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:58
啥开始在这里？

做车啊

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作者: horizon_z40    时间: 2014-5-10 12:17
无意间翻到，感觉你去年的经历和我的差不多，我在大二上期末熟悉了野火的库。很有触动，平时老怪学校条件差，实际上该有的也差不多都有，基本能够自己克服。缺乏耐心，不够自信，也不够严谨，搭硬件周期太长了，即使现在也不是很好，把太多的心思用于考虑避免硬件损伤，短短时间烧了4块k60,。感觉自己有一般的时间在追随别人的方法，自己有想法，但是都没有深入尝试。，

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作者: wmslecz    时间: 2014-5-19 10:06
果断顶一个...

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作者: 兴邃    时间: 2014-5-24 00:24
亲，我大二的，电磁，最近连烧三块128，你的小故事够味。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-24 00:32

兴邃 发表于 2014-5-24 00:24
亲，我大二的，电磁，最近连烧三块128，你的小故事够味。

烧单片机是主板的问题，重做的时候注意逐一测试，边焊边测。

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作者: 亦寒    时间: 2014-5-25 23:16
http://www.eepw.com.cn/article/174476.htm
这边咋说赛道120m

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作者: FINALFAITH    时间: 2014-6-5 19:08
求问大神  什么是最省轮子的跑法    膜拜

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作者: Jyoun    时间: 2014-6-5 20:14

亦寒 发表于 2014-5-25 23:16
http://www.eepw.com.cn/article/174476.htm
这边咋说赛道120m

你信吗？

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作者: 千言    时间: 2014-7-15 12:33

darksnipers 发表于 2013-8-25 20:16
我想你比我幸运 你也比我优秀 大二下学期 决定参加的第八届飞思卡尔 那个寒假 抱着买来的 K60 回家 一点一点 ...

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作者: 私奔    时间: 2015-4-5 19:45
牛逼啊

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作者: shang20768    时间: 2015-5-22 20:38
师哥，现在我们的车在俩米左右，然后前瞻37左右，是不是前瞻太短了？

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作者: 小沐127    时间: 2016-6-19 21:57
看完后，感觉有动力了

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