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标题: 陀螺仪曲线，过冲？？ [打印本页]

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 21:05
标题: 陀螺仪曲线，过冲？？
红色的是加速度计的，黄色融合的。但是转动的方向不一样会出现以上情况。向上的时候看起来想过冲，但是向下摆的时候又跟随太慢了。是什么原因啊

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 21:06

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 21:06
来人啊

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 21:06
顶顶顶顶顶

作者: rubick 时间: 2013-8-13 21:12
零点取偏吧了?

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-8-13 21:21
楼主是用的互补还是什么呀。

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 21:31

rubick 发表于 2013-8-13 21:12
零点取偏吧了?

陀螺仪零点是求平均的。加速度计的是估计的

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 21:31

寒冬的朝阳发表于 2013-8-13 21:21
楼主是用的互补还是什么呀。

就是官方的方案。

作者: 理工小别 时间: 2013-8-13 21:44
............先看电路如果是官方那个你的电路也是官方的融合电路吗
如果是那样可能是参数取得不对

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-8-13 22:16

蓝色调发表于 2013-8-13 21:31
就是官方的方案。

好吧，你看看零偏有问题吗，再有硬件上的电容去了没有啊。

作者: xiaoxydiou 时间: 2013-8-13 22:57

寒冬的朝阳发表于 2013-8-13 22:16
好吧，你看看零偏有问题吗，再有硬件上的电容去了没有啊。

硬件上什么电容要去掉？

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-8-13 23:04

xiaoxydiou 发表于 2013-8-13 22:57
硬件上什么电容要去掉？

我也不太清楚,买的模块都有去那个电容，他们搞硬件的应该清楚。

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 23:28

寒冬的朝阳发表于 2013-8-13 22:16
好吧，你看看零偏有问题吗，再有硬件上的电容去了没有啊。

解决了。是时间常数的问题

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-13 23:28

xiaoxydiou 发表于 2013-8-13 22:57
硬件上什么电容要去掉？

要去掉的

作者: 898102397 时间: 2013-8-14 11:38

蓝色调发表于 2013-8-13 23:28
要去掉的

能说清楚点具体是什么电容要去掉么我们那做硬件的比较水。。。谢谢

作者: 蓝色调 时间: 2013-8-14 15:52

898102397 发表于 2013-8-14 11:38
能说清楚点具体是什么电容要去掉么我们那做硬件的比较水。。。谢谢

就是高通的那个电容，和一个电阻并联的。然后接入放大器的+级的那个电容。连陀螺仪输出口那个

作者: 20110295 时间: 2014-3-14 15:14

寒冬的朝阳发表于 2013-8-13 22:16
好吧，你看看零偏有问题吗，再有硬件上的电容去了没有啊。

你说的是高通滤波部分的电容吗

作者: huster_tjs 时间: 2014-3-16 00:23
lz你好，我现在也在用这个visualscope虚拟示波器，但是我的不能够显示波形，而当用visualscope自带的串口能够正确接受数据，却怎么也显示不出波形，希望lz能够帮我分析一下。
下面贴上我的一部分程序：
这是协议：

unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
{
unsigned short CRC_Temp;
unsigned char i,j;
CRC_Temp = 0xffff;

for (i=0;i<CRC_CNT; i++){
      CRC_Temp ^= Buf[i];
      for (j=0;j<8;j++) {
         if (CRC_Temp & 0x01)
            CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
         else
            CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
      }
}
return(CRC_Temp);
}

下面是主程序：void main()
{
int i;
delay(500);
InitMPU6050();
delay(150);
TMOD=0x20;                //用定时器设置串口波特率2400
TH1=0xf3;
TL1=0xf3;
TR1=1;
REN=1;       //串口初始化
SM0=0;
SM1=1;
while(1)
{
         buff2[0]=complement_filter((float) Read_Acc(),(float) Read_Gry());
buff2[1]=0x00;
         buff2[2]=Read_Acc();
buff2[3]=0x00;
         buff2[4]=Read_Gry();
buff2[5]=0x00;
buff2[6]=0x00;
buff2[7]=0x00;
            buff2[8] =CRC_CHECK(buff2, 8)&0x00ff;  //将第9个数据赋上CRC的低字节
            buff2[9] =(CRC_CHECK(buff2, 8)&0xff00)>>8;//第10数据上是CRC的高字?

            for(i=0;i<10;i++)
{
      SBUF=buff2[i]; //向串口送出数据这10个字节数据
      while(TI==0);  //确认发送完成
      TI=0;
}
delay(50);
}
}

我的波特率设置成了2400，那个setup也都是了check sum 和crc16两个协议选项，但是当点击run的是后没有出波形？
希望lz帮我看一下
先在此谢过！
今天找了一天资料和调试，都没有搞出来。。。

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