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标题: 看到有些人问转弯的加减速问题，发一个陀螺仪位置调整方法的视频 [打印本页]

作者: Moyond 时间: 2013-7-14 15:11
标题: 看到有些人问转弯的加减速问题，发一个陀螺仪位置调整方法的视频
转弯加减速主要是由于直立陀螺仪位置不水平造成的，即便你在安装传感器时非常小心，但是由于陀螺仪芯片和陀螺仪电路板、陀螺仪电路板和主板、主板和车轮之间都有位置误差，累计起来你的陀螺仪还是可能不平，[attach]48294[/attach]这里发一个测试不平程度的方法，以便不用每次调整完都要放在赛道上试车。底下这个转盘叫做推力轴承，到处都有卖http://v.youku.com/v_show/id_XNTgyNzkwNzE2.html

作者: 山人 时间: 2013-7-15 04:03
云台好看啊

作者: wsdyi100 时间: 2013-7-16 15:17
什么意思？读取AD值，调整速度，调整速度是什么意思？我也这么想过，把小车放到一个盒子里，转动盒子，读取陀螺仪的AD值，但是当我左转盒子，采集的ad值，不，我采集的是角度給电机的PWM，发现左转它会变大，右转会减小，但是这个增大减小是有延时的，相当于，我左转盒子，在等1秒钟左右，PWM才增大的，右转也一样，理论应该是左转右转都没有变化的，而且我发现就是放着不动，有时脉冲也有一定的变化，不知道这是不是滤波没滤好

作者: zhanglw1549 时间: 2013-7-17 01:19
必须顶起啊，楼主威武，调试了几天硬件软件几乎都大换血了就是弄不出来，弯道始终一边加速一边减速！！！结果用螺丝刀拧了几下就直接将弯道飘过了。

作者: Moyond 时间: 2013-7-17 08:30

wsdyi100 发表于 2013-7-16 15:17
什么意思？读取AD值，调整速度，调整速度是什么意思？我也这么想过，把小车放到一个盒子里，转动盒子，读 ...

啊sorry，马上比赛这几天一直在调车。。。。。。
你的陀螺仪不是用AD采回来的嘛，直接把你采到的ad原始值发到上位机里看，因为陀螺仪是测绕固定轴角速度的，理论上陀螺仪安装水平的话，它只在绕电机轴转动时会有数值的变化，像我视频那样旋转是没什么变化的。
如果你读出来的值在你顺时针转动和逆时针转动时有比较大的差的时候，说明你的陀螺仪不平，有了径向的分量，所以在实际跑的时候就会转弯一边加速另一边减速，因为角度计算的值一边偏大另一边偏小了。

你说的情况就是陀螺仪没装平，有点延迟应该是因为你采的是pwm，相当于滤波后的角度，跟陀螺仪原始值是有一定延迟的，可能是加速度计的信任度较高的原因。放着不动有一定变化是很正常的，陀螺仪本身有温度漂移，本身就是会变的，不过不是很大

作者: wsdyi100 时间: 2013-7-17 08:59

Moyond 发表于 2013-7-17 08:30
啊sorry，马上比赛这几天一直在调车。。。。。。
你的陀螺仪不是用AD采回来的嘛，直接把你采到的ad原始值 ...

我感觉也是加速度计信任度较高的原因，不知道这样好不好，跑下来好像不匀速，不知道怎么把加速度计信任度弄低一点

作者: Amos2012 时间: 2013-7-17 11:27
求大神头像一枚。。。那个，大神，去吃饭不？

作者: 43380249 时间: 2015-5-14 14:17
好像很牛逼

作者: 瓦系新手 时间: 2015-5-15 11:44
我用老师的可转轮椅来转着试

作者: 浩方 时间: 2015-5-15 16:30
不觉明历

作者: 8269383 时间: 2015-5-17 22:03
学到了，这两天也正因为这个问题苦恼着

作者: 司飞1096375602 时间: 2015-6-7 11:36

wsdyi100 发表于 2013-7-17 08:59
我感觉也是加速度计信任度较高的原因，不知道这样好不好，跑下来好像不匀速，不知道怎么把加速度计信任度 ...

请问加速度及信任度咋调

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-8 08:40
赞啊，去年没遇到这么奇葩的问题，今年总是这样，之前就怀疑是这个问题，重新装了两次上赛道还是一样，有了这个麻麻再也不用担心我们转弯加减速的问题了

作者: 流水随春去远 时间: 2015-6-8 08:43

司飞1096375602 发表于 2015-6-7 11:36
请问加速度及信任度咋调

你互补滤波加速度计有个系数，陀螺仪有个系数，加速度计系数高说明加速度计信任度高，融合出来角度更偏向加速度计特征，如果极端一点给很大那么融合出来角度就是和加速度计一样特点噪声很大，根本没法用来直立控制。另外陀螺仪系数太大就会温漂，所以这两个系数都得是合理，有据

作者: yyuullzt 时间: 2015-6-10 19:48
楼主想问下你是如何同时比较左转和右转时输出的值的

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