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标题: 飞思卡尔智能车舵机调试工具 [打印本页]

作者: LinX 时间: 2009-3-7 19:41
标题: 飞思卡尔智能车舵机调试工具
今天在调试舵机，发现经常需要频繁地修改PWMDTYx，让舵机旋转到不同的角度，比如让舵机调零，测试舵机不同角度对应车轮的角度等等。如果每次测试都要重新编译，不仅浪费时间，而且对芯片的寿命也有影响，于是想到了用VB编写一个调试舵机的上位机程序，通过串口与单片机通讯，来实现舵机的实时调节。我把写好的程序放在附件里了，希望能给大家提供点帮助。

角度转换为高电平时间
角度          -45       0    45 (anger/度)
高电平时间 1000 1500 2000 (t/us)
计算公式为：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)

该上位机程序可以通过串口与单片机进行通讯，实时改变舵机的角度。
通讯协议为：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头，0xMM为PWMDTYx高8位，0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收，在第二次接收时保存数据到temp0中，在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。

下位机程序如下：
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')
  {
   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
   SCI0DRL= 0x0d;
   return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
  SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145

PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8;       //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01  =  20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01  =  1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}
void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;       //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void)  //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)
               //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68
}
interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void) //中断接收
{
unsigned char  RxData;
DisableInterrupts;
if  (SCI0SR1&0x20)
{

   RxData = SCI0DRL;

   switch(RX)
   {
      case 0:
         if (RxData==0xfe) RX=1;
         break;
      case 1:
         temp0 = RxData;
         RX=2;
         break;
      case 2:
         PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
         PORTB=~PORTB;
         RX=0;
         break;
   }
      uart_putchar(RxData);
}
EnableInterrupts;
}
void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;) {
  }
}

作者: whut_wj 时间: 2009-3-7 21:12
好.

作者: yaoyeming 时间: 2009-3-7 21:41
正需要

作者: yudongx 时间: 2009-3-8 00:35
事实上，貌似有人已经做过类似的调试程序了，用的是XS128的串口，通过超级终端以及PC键盘指令，非常容易实现

作者: 来不及看清 时间: 2009-3-8 01:09
4# yudongx
急需啊，呵呵

作者: sffry 时间: 2009-3-8 01:43
好东西，谢谢楼主分享

作者: yup775 时间: 2009-3-8 14:00
好！

作者: 燕子老公 时间: 2009-3-8 16:33
太好了，谢谢楼主

作者: ryan1984 时间: 2009-3-8 19:37
好东西啊

作者: jenuious 时间: 2009-3-8 19:48
正需要啊

作者: wysh320 时间: 2009-3-9 09:02
收藏了~~~

作者: 50833713 时间: 2009-3-9 09:07
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: liujiejesse 时间: 2009-3-12 14:29
正需要啊

作者: cys179 时间: 2009-3-14 15:28
you are the best man！

作者: hellozj 时间: 2009-3-14 15:41
vb的程序可以提供源码么

作者: 379846690 时间: 2009-3-15 10:41
谢谢

作者: ysu8b204 时间: 2009-3-15 15:51
谢谢

作者: qqzj1987 时间: 2009-3-15 20:19
需要啊，谢谢

作者: baitian3744 时间: 2009-3-18 19:45
太谢谢了！

作者: 草竹 时间: 2009-3-19 23:03
·好顶·

作者: xiaoyao8745 时间: 2009-3-21 16:16
顶

作者: aijiujiu 时间: 2009-3-21 20:57
好东西。。

作者: chulu 时间: 2009-3-22 11:10
谢谢楼主！

作者: chenrunshe_007 时间: 2009-3-31 01:03
牛

作者: 星空下的学生 时间: 2009-3-31 15:19
不知道需不需要，对VB不熟悉啊。先下载看看，还是谢谢了

作者: shibf 时间: 2009-3-31 19:07
感谢楼主分享。我试试看

作者: gf128 时间: 2009-4-2 09:49
太好了

作者: dengxiaofeng 时间: 2009-4-3 13:02
收下了谢谢！

作者: flyer1988hh 时间: 2009-4-3 13:35
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: xuetingxun2010 时间: 2009-4-12 22:48
看了，真冲动啊

作者: 圈圈 时间: 2009-4-16 19:23
谢咯~

作者: mc0511 时间: 2009-4-17 19:11

事实上，貌似有人已经做过类似的调试程序了，用的是XS128的串口，通过超级终端以及PC键盘指令，非常容易实现
yudongx 发表于 2009-3-8 00:35

可否提供一下资料！！

作者: chch08 时间: 2009-4-26 21:31
有帮助！

作者: pengzhen_lin 时间: 2009-4-26 22:15
好的

作者: xiaoyao8745 时间: 2009-4-27 18:25
正需要啊

作者: 刘雪磊 时间: 2009-4-27 18:33
用过了，很实用

作者: mzmm 时间: 2009-5-19 21:44
xiexie

作者: fzuzhouyu 时间: 2009-5-19 22:58
楼主，我是新手，怎么解压的测试程序打不开呢，我想问你一下那个用什么软件打开啊，谢谢了

作者: 戾辰 时间: 2009-5-21 23:57
十分感谢楼主，

作者: xxhs 时间: 2009-5-22 12:51
呵呵其实还有个跟简单的方法就是直接通过BDM调试，更改PWMDTYxx的寄存器值

作者: zrs62123 时间: 2009-7-9 13:05
好东西

作者: wanghaiwei1118 时间: 2009-8-12 11:13
好东西

作者: xiaokk 时间: 2009-8-12 11:17
好东西。。。希望以后更多这样的好心人。。。。多多交流分享！

作者: hannsg1000 时间: 2009-8-24 13:19
行啊！！！！！！！！！！

作者: 背风口 时间: 2009-11-25 21:45
好东西！

作者: wangguoxiao 时间: 2009-11-26 09:40
ddddddddddddddd

作者: lizhuoqi 时间: 2009-11-26 11:09
顶一下！

作者: lishengfei 时间: 2010-1-4 14:54
谢谢楼主了哦

作者: YLLL 时间: 2010-1-7 16:02
太谢谢啦

作者: 张书银 时间: 2010-1-7 21:39
看看！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: zhh 时间: 2010-1-9 16:54
太好了

作者: 浪子 时间: 2010-1-9 17:04
xiexie

作者: anjiayu 时间: 2010-1-10 23:14
谢谢！！

作者: MagicCJ 时间: 2010-1-22 16:26
谢谢写楼主无私分享~~~~~

作者: 小什羊 时间: 2010-1-22 16:39
lz 真好啊

作者: 461 时间: 2010-1-30 00:48
需要啊

作者: 张晓 时间: 2010-2-7 20:28
谢谢

作者: donghong000 时间: 2010-2-7 21:31
谢谢

作者: xiaozhiang 时间: 2010-2-11 20:42
xiexie a

作者: 封疆大吏 时间: 2010-2-22 16:33
bu不错不错

作者: zgxhan 时间: 2010-2-22 17:10
好

作者: 吴楚山人 时间: 2010-2-22 22:17
不错不错

作者: 吴楚山人 时间: 2010-2-22 22:17
下了，谢谢

作者: 阿贵 时间: 2010-3-2 16:56
好.

作者: changhao 时间: 2010-3-2 22:03
顶啊

作者: johnny_123 时间: 2010-3-5 15:07
回复 1# LinX

谢谢分享

作者: 旭昆 时间: 2010-3-11 20:25
hao

作者: 1987chenwei 时间: 2010-3-11 22:04
有帮助谢谢……

作者: shiyucao 时间: 2010-3-12 15:46
看看。。。。。

作者: xiaowei19890228 时间: 2010-3-12 20:30
好东西

作者: luson1321 时间: 2010-3-12 23:29
哇。好东西，谢谢；了

作者: flashspider 时间: 2010-3-13 13:35
学习了，谢谢分享

作者: 少将师长 时间: 2010-3-15 21:11
好东西啊，谢谢啦

作者: 少将师长 时间: 2010-3-15 21:17
我需要这些资料，谢谢啦

作者: alai881020 时间: 2010-3-16 17:29
多谢楼主！

作者: nie11kun 时间: 2010-3-17 18:48
可能要用用

作者: juyan 时间: 2010-3-19 10:10
样条曲线!!!!!!!

作者: nie11kun 时间: 2010-3-19 10:48
收着用

作者: qiangqiangxx 时间: 2010-3-19 10:55
谢谢

作者: huachou 时间: 2010-3-21 22:44
谢谢

作者: kukuboy2007 时间: 2010-3-23 13:54
试一试

作者: czhuestc 时间: 2010-3-23 14:29
非常感谢、、

作者: sunjiajiang 时间: 2010-3-23 15:32
学习一下。。。

作者: 堕落天使 时间: 2010-3-23 19:05
谢谢

作者: luili16 时间: 2010-3-24 19:59
好啊

作者: 时代还怪 时间: 2010-3-24 21:22
请问包头0xfe是什么啊？

作者: 时代还怪 时间: 2010-3-24 21:47
还有为什么要在串口中断中分三次接收呢？请教！

作者: shiyucao 时间: 2010-3-24 22:22
看看。。。。

作者: jiaodoushidw 时间: 2010-3-26 15:39
好

作者: Bingo5017 时间: 2010-3-27 20:53
顶

作者: lfllcy 时间: 2010-3-27 20:58
好东西谢谢！

作者: coolkids 时间: 2010-3-27 22:56
赞一个~很有个性

作者: nigel1946 时间: 2010-3-28 01:23

作者: nigel1946 时间: 2010-3-28 01:25

作者: fengnan 时间: 2010-3-28 09:52
xiexie

作者: zhwtfeisikaer 时间: 2010-3-28 13:17
谢谢

作者: izhangyr 时间: 2010-3-28 14:29
试试看看~~不错

作者: 锦芫 时间: 2010-3-28 14:34
谢谢

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