智能车制作

标题: 黑线提取 [打印本页]

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作者: 1518591585    时间: 2013-7-10 11:44
标题: 黑线提取
大神帮忙看看，怎么我的黑线提取不出来，是软件写的有问题吗
////////////////////黑线提取,从中间往两边/////////////////////////////////
void get_heixian(void)
     
{
    Picture_get();
    for(i=0;i<ROW-2;i++)
         {
           a=0;b=0;c=0;flag_zuo=0;flag_you=0;
           for(j=0;j<54;j++)                                                   
             {
         //////////右边检测/////////////////
               if((Image_Data[60+j]==1|Image_Data[61+j]==1|Image_Data[62+j]==1)&&(Image_Data[63+j]
==0&&Image_Data[64+j]==0&&Image_Data[65+j]==0))   // 从白到黑Ｓ有3列白跳到3列黑，则记录为跳变
                {
                   flag_you=1;
                   Image_Data[63+j]=0;Image_Data[64+j]=0;Image_Data[65+j]=0;
                   a=63+j;
                }
             }
         
           
     ///////////左边检测/////////////
          for(j=0;j<55;j++)
           {     
             if((Image_Data[60-j]==1&&Image_Data[59-j]==1&&Image_Data[58-j]==1)&&(Image_Data[57-j]
==0|Image_Data[56-j]==0|Image_Data[55-j]==0))
                {
                   flag_zuo=1;
                   Image_Data[57-j]=0;Image_Data[56-j]=0;Image_Data[55-j]=0;
                   b=57-j;
                }
            }
      if(flag_zuo==1&&flag_you==1)//左右两边都检测到黑线
       {   
         c=(byte)((a+b)>>1);
         Image_Data[c]=0;
         Image_Center=c;
         error1=60-c;
         PWMDTY45=(872+Kp*error1);
         
        }
      if(flag_zuo==0&&flag_you==1)//左边丢线
       {
         c=(0+a)>>1;
         Image_Data[c]=0;
         Image_Center=c;
         error1=60-c;  //c负数
         PWMDTY45=PWMDTY45-Kp*error1;
       }
      if(flag_zuo==1&&flag_you==0)//右边丢线
       {
         c=(b+120)>>1;
         Image_Data[c]=0;
         Image_Center=c;
         error1=60-c;
         PWMDTY45=(byte)(872-Kp*error1);
       }      
     if(flag_zuo==0&&flag_you==0)//左右丢线
       {
          c=Image_Center[i-1];  //延续上一次的中心线
          Image_Data[c]=0;
          Image_Center=c;
          error1=60-c;
          PWMDTY45=(byte)(872+Kp*error1);
        }
    }
   
   }
error1总为0或者1，不知道是怎么回事，这里面有几句是简单的舵机测试


补充内容 (2013-7-11 08:48):
这是我上传的采集图片，请高手看看

补充内容 (2013-7-11 08:49):
http://www.znczz.com/thread-151035-1-1.html

补充内容 (2013-7-11 16:43):
怎么没有人

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作者: xiyang588    时间: 2013-7-10 11:44

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作者: 1518591585    时间: 2013-7-14 18:18
没人回答吗

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