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标题: 闭环问题急求！！ [打印本页]

作者: 蓝色调 时间: 2013-7-6 23:58
标题: 闭环问题急求！！
加了速度闭环后小车就是静止不了，用官方的程序可以静止吗?用的是增量式PID。
int iError,iIncpid;  //当前误差

iError = SetPoint- NextPoint ;          //增量计算
iIncpid =(int)(Proportion * iError          //E[k]项
         - Integral * LastError //E[k－1]项
         + Derivative * PrevError); //E[k－2]项
PrevError = LastError;  //存储误差，用于下次计算
LastError = iError;          //存储误差，用于下次计算
  请大神帮忙啊

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