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标题: 奇葩的舵机颤抖问题！ [打印本页]

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-4 21:46
标题: 奇葩的舵机颤抖问题！
车即将入弯时会s形摆动，严重影响稳定性，一直想不通原因。后来将车静止放在弯道处，按道理舵机应该打到一个角度后静止不动，可是实际是舵机打到角度后又往回打，呈现的是舵机来回颤抖。一直想不明白原因，特来求教。芯片是k60，舵机是300HZ。

作者: huiqiang1115 时间: 2013-7-5 01:29
应该不是多级问题吧，感觉是赛道信息处理的不稳定导致的，什么组？

作者: huiqiang1115 时间: 2013-7-5 01:32

应该不是舵机问题吧，感觉是赛道信息处理的不稳定导致的，跑到信息提取不稳定，中心在不断跳变。。。什么组？

作者: huiqiang1115 时间: 2013-7-5 01:33

huiqiang1115 发表于 2013-7-5 01:29
应该不是多级问题吧，感觉是赛道信息处理的不稳定导致的，什么组？

哦哦，摄像头组。。。有诶有上上位机，看看你提取的边沿准确不？

作者: 恋深蓝 时间: 2013-7-5 12:55
我之前也遇到过，是因为赛道信息提取不稳定的原因导致的！

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 14:19

恋深蓝发表于 2013-7-5 12:55
我之前也遇到过，是因为赛道信息提取不稳定的原因导致的！

怎样使赛道信息提取稳定呢？

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 14:21

huiqiang1115 发表于 2013-7-5 01:33
哦哦，摄像头组。。。有诶有上上位机，看看你提取的边沿准确不？

图像没什么变化啊？应该是稳定的，无解了。。。

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 14:23

huiqiang1115 发表于 2013-7-5 01:33
哦哦，摄像头组。。。有诶有上上位机，看看你提取的边沿准确不？

车静止时图像没什么变化啊，无解了。。

作者: 恋深蓝 时间: 2013-7-5 16:31

逆江流33 发表于 2013-7-5 14:23
车静止时图像没什么变化啊，无解了。。

图像看起来没变化，但是你得看看每次用来控制舵机转向的变量，看看是否有变化，再来看这些变化是怎么产生的！

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 16:42

恋深蓝发表于 2013-7-5 16:31
图像看起来没变化，但是你得看看每次用来控制舵机转向的变量，看看是否有变化，再来看这些变化是怎么产生 ...

请问你是如何解决的呀？

作者: 恋深蓝 时间: 2013-7-5 16:47

逆江流33 发表于 2013-7-5 16:42
请问你是如何解决的呀？

改算法呗！

作者: tujunjie 时间: 2013-7-5 17:11
是边界和中心提取不好照成的

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 17:16

tujunjie 发表于 2013-7-5 17:11
是边界和中心提取不好照成的

就是按常规找中心线的，不知道该怎么改进啊？

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 17:18

恋深蓝发表于 2013-7-5 16:47
改算法呗！

算法不就是找两边然后取中线嘛，没法改了，难道还有别的思路？

作者: tujunjie 时间: 2013-7-5 17:19

逆江流33 发表于 2013-7-5 17:16
就是按常规找中心线的，不知道该怎么改进啊？

大部分程序都是一样的，但是还是有细微的区别，看懂自己的每一句程序，我知道是边界提取的问题，找了一个月，前几天才找到是第一行中心赋值的问题，所以好好看程序、

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 18:31

tujunjie 发表于 2013-7-5 17:19
大部分程序都是一样的，但是还是有细微的区别，看懂自己的每一句程序，我知道是边界提取的问题，找了一个 ...

请问你第一行中心赋值有什么问题啊！

作者: 378110705 时间: 2013-7-5 19:47
肯定是你的黑线提取不稳定，看看二值化的阀值对不对

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-5 23:42

378110705 发表于 2013-7-5 19:47
肯定是你的黑线提取不稳定，看看二值化的阀值对不对

应该不是二值化的问题，图像很清晰，黑白分明，上位机现实的实时扫描图像挺稳定的呀，中线也没有偏移，郁闷啊！

作者: 逆江流33 时间: 2013-7-7 12:19
各种方法都试过了，改舵机频率，上紧连杆，换电源，图像中值滤波，甚至换舵机，可舵机还是颤抖啊，快崩溃了！

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