智能车制作

标题: 关于灰原姐姐的Scs有几个问题想问下- - [打印本页]

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-6-28 23:08
标题: 关于灰原姐姐的Scs有几个问题想问下- -
那个为啥舵机角度给15度打圈圈的话，能让舵机为0度时稳定的速度上5m这样的PWM都只能稳定在1.8m的样子（莫非因为仿真不能漂么）？
另外实际速度上2.5m以上的大神们，问下你们scs速度能达到多少（比如去年那国赛赛道）？会比实际速度还快还是反过来？
还有个问题啊- -摄像头第一视角（就是opengl画的那个）貌似是不是和其他视角联动的？为啥我鼠标一滚，视角一远，采集的第一视角就啥也看不到了（黑线从颜色深到浅，宽度从大到小，然后我是用阈值过滤的所依最后干脆就没了- -）；相反视角拉得太近就直接反色了- -。。。
另外感觉起跑线从第一视角（就是opengl画的那个）看时有时无。。。这个问题大家有没有感觉到呢？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-29 01:29
第一
“那个为啥舵机角度给15度打圈圈的话，能让舵机为0度时稳定的速度上5m这样的PWM都只能稳定在1.8m的样子（莫非因为仿真不能漂么）？”

抱歉，我实在没有看懂你在说什么，请组织好语言。至少让人看出哪个是主谓宾。

第二
final7.trk摄像头车我可以跑到 3m/s 左右

第三
三点一
整个用户界面都是 opengl 画的，无论是主窗口还是客户窗口。
三点二
第一视角是不能调节观察角度的，它的视点和实现方向是唯一地由车身位置方向决定的。
即虚拟摄像头是与车身刚性连接的。
三点三
经过反复测试，在第一视角观察模式下，未发现你描述的任何问题，（包括黑线颜色、宽度变化，反色），若问题继续出现，请截图。

第四
经反复测试，未发现起止线显示异常，若问题继续出现，请截图。
（整个界面都是用 opengl 绘制的，所以不知道你说的 “就是opengl画的那个” 是什么意思）

第五
上述测试都是在 V0.9 以及 V0.99 两个版本下进行的，均未发现问题。

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-6-29 12:37

灰原姐姐发表于 2013-6-29 01:29
第一
“那个为啥舵机角度给15度打圈圈的话，能让舵机为0度时稳定的速度上5m这样的PWM都只能稳定在1.8m的样 ...

[attach]47582[/attach][attach]47584[/attach][attach]47583[/attach]这是第三点：第一张图是正常的，第二张拉远了，第三张拉近了。
关于第一点：[attach]47588[/attach][attach]47587[/attach][attach]47589[/attach][attach]47590[/attach]这个是同一个占空比下，轮子角度从左到右依次是0、2、10、15度的样子下稳定的速度，最右边15度基本就是过U型弯的最小了，否则貌似就出去了。
正因为这样- -所以我想问下灰原姐姐你第二点的3m左右是匀速跑么？貌似减速过大（即非主动控制的减速，车子仿佛有惯性一样轮子摆正车子会继续保持原来的角度会转一下）

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-29 12:55

心之翼·自由发表于 2013-6-29 12:37
这是第三点：第一张图是正常的，第二张拉远了，第三张拉近了。
关于第一点：这个是同一个占空比下，轮子 ...

依据你新帖的顺序：
第一：
你给出的有问题的图像，
不是SCS显示的，
请按 “1” 键，看看主窗口给出的第一人称视角图像是否正确。
如果主窗口给出的第一人称视角图像是正确的，
那么就说明你自己弹出的窗口绘制的图像有问题，
不是SCS的问题。

第二：
首先需要注意，sSetServoDir 函数的输入数据的单位不是度。
你实验了稳态过弯半径与转向轮偏转角之间的关系，
这很好！
但是实际过弯情况是不一样的，因为加速度不一样。
匀速圆周运动是稳定的，没有切向加速度，
而实际过弯时有切向加速度，
这回导致前后轮的压力不一样，
可以使过弯速度更快。

当然我3m/s的程序不可能是匀速跑的，
弯道理论最大速度都没有3，
我的程序直道至少4+，基本快到5了。

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-6-29 14:10

灰原姐姐发表于 2013-6-29 12:55
依据你新帖的顺序：
第一：
你给出的有问题的图像，

好的，大部分都懂了。感谢灰原姐姐的热心解答！
关于第三点，还是有些不理解。按你说的按1以后的第一视角的确对的，但是我那图像窗口就是用sGetgraph函数得到的图像数组graph画的诶，按照说明手册上不是说是第一视角（即按1）下的图像么？那么我按6然后拉远想看整幅图时，为啥会影响到sGetgraph返回的图像数组？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-29 18:20

心之翼·自由发表于 2013-6-29 14:10
好的，大部分都懂了。感谢灰原姐姐的热心解答！
关于第三点，还是有些不理解。按你说的按1以后的第一视角 ...

从未发现这个问题。
你用的是 V0.99 吗？
如果仍然发现这个问题，
可否提供你目前的工程给我看看？

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-6-29 21:08

灰原姐姐发表于 2013-6-29 18:20
从未发现这个问题。
你用的是 V0.99 吗？
如果仍然发现这个问题，

是V0.99。我是用opencv把graph给画出来的，如果鼠标拉近拉远不多的话看不大出来，只是黑线粗细稍微变了一格左右，但是如果你把视角一直拉近拉到我之前第三张图（仿佛看到车子里面了一样）然后就会出现反色，反之如果一直拉远到一定程度（比如按6俯视final7看清楚整个赛道），黑线就突然淡得几乎消失，但是背景色貌似没啥变化。具体如下（把阈值的二值化给去掉了）：[attach]47596[/attach]如果你实在重现不出这个情况的话，我就留个opencv展现地图的工程吧，但是需要你安装下opencv2.3.2- -还要在property里面改下include的地址。。。有点小麻烦。。。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-29 22:12

心之翼·自由发表于 2013-6-29 21:08
是V0.99。我是用opencv把graph给画出来的，如果鼠标拉近拉远不多的话看不大出来，只是黑线粗细稍微变了一 ...

我无论怎么尝试，
我机器上的SCS都是正常运行，没有出现你说的bug。
为了SCS今后能够更顺利底在广大车友的电脑上正常运行，
热切希望提供可复现bug的工程。
yukunlin@mail.ustc.edu.cn
谢谢。

作者: huanyefeng0809 时间: 2013-6-30 20:56

灰原姐姐发表于 2013-6-29 22:12
我无论怎么尝试，
我机器上的SCS都是正常运行，没有出现你说的bug。
为了SCS今后能够更顺利底在广大车友 ...

灰原姐姐,请问下要怎么把自己提取的边线用不同的颜色画出来?
OPENGL小白表示不会啊...

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-1 00:21

huanyefeng0809 发表于 2013-6-30 20:56
灰原姐姐,请问下要怎么把自己提取的边线用不同的颜色画出来?
OPENGL小白表示不会啊...

glcolor函数。

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-7-1 02:10

灰原姐姐发表于 2013-7-1 00:21
glcolor函数。

已发，只包含bug的部分程序。

顺便想知道灰原姐姐scs匀速（就恒速pid，u型弯中间允许降速到1.8- -我试过各种速度冲进去怎么的都会降到1.8- -）倒着跑（就是不开启reverse）国赛赛道能多快？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-1 02:18

心之翼·自由发表于 2013-7-1 02:10
已发，只包含bug的部分程序。顺便想知道灰原姐姐scs匀速（就恒速pid，u型弯中间允许降速到1 ...

已收，最近有别的事比较忙，你发的工程我可能要过几天才有时间看。final7 开挂模式能跑到3m+
正常模式大概在2.5到2.8之间。

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-7-1 15:03

灰原姐姐发表于 2013-7-1 02:18
已收，最近有别的事比较忙，你发的工程我可能要过几天才有时间看。final7 开挂模式能跑到3m+
正常模式大 ...

开挂模式- -。。。这是啥意思- -莫非是把摩擦系数调大?

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-1 16:00

心之翼·自由发表于 2013-7-1 15:03
开挂模式- -。。。这是啥意思- -莫非是把摩擦系数调大?

提前知道全部赛道信息。

就是 fopen ("final7.trk","r");

作者: huanyefeng0809 时间: 2013-7-1 20:53
求一个把看到的图像画出来的程序

601294410@qq.com

作者: 心之翼·自由 时间: 2013-7-1 22:31

灰原姐姐发表于 2013-7-1 16:00
提前知道全部赛道信息。

就是 fopen ("final7.trk","r");

好吧- -有点像记忆算法的感觉。。。

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)