智能车制作

标题: 电磁车过弯 [打印本页]

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 19:07
标题: 电磁车过弯
小车过弯过到一般舵机会突然打直，然后就笔直冲出去了……什么情况啊？着急，突然就有这样的问题了，几天了都没什么改善

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-24 19:28
要么是机械故障
要么是电路故障
要么是程序故障

可是你问别人，别人怎么会知道呢？
只有你自己检查。

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作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-24 19:29
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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 19:40

灰原姐姐 发表于 2013-6-24 19:29
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好吧，就是想看看有木有人有遇到类似问题的，给点思路。没检查出什么情况

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作者: qinlu123    时间: 2013-6-24 20:22
舵机频率不要超过80HZ

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作者: 陈明秋    时间: 2013-6-24 20:23
很可能是你的传感器数据进弯道就失真了，而你没有进行丢线处理。

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 20:59

qinlu123 发表于 2013-6-24 20:22
舵机频率不要超过80HZ

我用的50.。。可能是舵机坏了。。。上电我现在都能随意搬动舵机，而且从很久以前我的舵机中值就一直会变的

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 21:00

陈明秋 发表于 2013-6-24 20:23
很可能是你的传感器数据进弯道就失真了，而你没有进行丢线处理。

做了，但是想不到很好的丢线处理想法，有没有好的想法呢

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作者: CQQ    时间: 2013-6-24 23:06

qinlu123 发表于 2013-6-24 20:22
舵机频率不要超过80HZ

我100的，这个真心是算法问题

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作者: Black-White-Gre    时间: 2013-6-24 23:48
丢线了？？没处理？

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作者: 恋May    时间: 2013-6-25 01:18
我也出现啦，那个是电感值跳变，应该是电机影响，把电机的控诉改柔和，频率调适当，外壳接个地。

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作者: 1056648799    时间: 2013-6-25 01:49
几个月前遇到过，单片机也不复位，程序跑飞，开始怀疑静电，不好测试，最终换成以前的程序解决了

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-25 08:04

恋May 发表于 2013-6-25 01:18
我也出现啦，那个是电感值跳变，应该是电机影响，把电机的控诉改柔和，频率调适当，外壳接个地。

编码器外壳和电机外壳都接地了，频率现在用的10K，本来用的600.。。。多少频率合适，感觉用10K的挺多的，控诉的话还没调好，PID太难调了

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-25 08:04

1056648799 发表于 2013-6-25 01:49
几个月前遇到过，单片机也不复位，程序跑飞，开始怀疑静电，不好测试，最终换成以前的程序解决了

我是换成以前的程序也不行

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-25 08:06

CQQ 发表于 2013-6-24 23:06
我100的，这个真心是算法问题

100好像对舵机挺伤的额，本来用100，现在换回50了

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-25 08:08

Black-White-Gre 发表于 2013-6-24 23:48
丢线了？？没处理？

处理了，丢线写了保持的，算法肯定还有BUG，但没好的想法

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作者: menglingzong    时间: 2013-6-25 16:11
丢线。赶紧处理吧，另外估计你还得加上赛道串道处理。

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-25 16:22

menglingzong 发表于 2013-6-25 16:11
丢线。赶紧处理吧，另外估计你还得加上赛道串道处理。

为什么现在我的舵机上电后还能随意掰动啊？一开始以为舵机坏了，刚换了个，还是一样能掰动啊。。。

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作者: 脑袋有病    时间: 2013-6-25 18:56

沐晨お 发表于 2013-6-25 16:22
为什么现在我的舵机上电后还能随意掰动啊？一开始以为舵机坏了，刚换了个，还是一样能掰动啊。。。

电路问题或者舵机的极性

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-25 19:28

脑袋有病 发表于 2013-6-25 18:56
电路问题或者舵机的极性

舵机的极性是指什么啊？电路没啥呀，就一个稳压电路出来给舵机供电，然后单片机PWM直接给舵机

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作者: CQQ    时间: 2013-6-25 22:40

沐晨お 发表于 2013-6-25 16:22
为什么现在我的舵机上电后还能随意掰动啊？一开始以为舵机坏了，刚换了个，还是一样能掰动啊。。。

你不会没有初始化舵机吧？

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-26 09:46

CQQ 发表于 2013-6-25 22:40
你不会没有初始化舵机吧？

给舵机的pwm初始化了啊。还有其他什么的吗

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作者: 脑袋有病    时间: 2013-6-26 20:58

沐晨お 发表于 2013-6-25 19:28
舵机的极性是指什么啊？电路没啥呀，就一个稳压电路出来给舵机供电，然后单片机PWM直接给舵机

你要看舵机动作时电压怎么变

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作者: PH123    时间: 2013-6-26 21:13
多半是丢现没处理。。。。。

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-26 21:19

PH123 发表于 2013-6-26 21:13
多半是丢现没处理。。。。。

也不是，总感觉不是程序的问题，之前完全是好的，就从前天开始突然有这种问题了，但又不知道问题出在哪，老感觉是静电影响，还有哪里有干扰，一段时间是完全不能跑，一段时间又稍微好点，要看时间的。。。。

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-26 21:20

脑袋有病 发表于 2013-6-26 20:58
你要看舵机动作时电压怎么变

舵机工作时，电压基本不变的嘛，会很明显的变吗？

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作者: 强者    时间: 2013-6-27 00:10

qinlu123 发表于 2013-6-24 20:22
舵机频率不要超过80HZ

这是怎么回事呀？？？

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作者: qinlu123    时间: 2013-6-27 07:56

强者 发表于 2013-6-27 00:10
这是怎么回事呀？？？

我也不知道，一大神告诉我3010控制周期小于12ms就容易出问题。

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作者: PH123    时间: 2013-6-27 11:11

沐晨お 发表于 2013-6-26 21:19
也不是，总感觉不是程序的问题，之前完全是好的，就从前天开始突然有这种问题了，但又不知道问题出在哪， ...

你就在出去的地方看看ad的值

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作者: 脑袋有病    时间: 2013-6-27 16:43

沐晨お 发表于 2013-6-26 21:20
舵机工作时，电压基本不变的嘛，会很明显的变吗？

你测了才知道

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-27 16:44

脑袋有病 发表于 2013-6-27 16:43
你测了才知道

我测过啊，接上舵机，上电后舵机的电压基本和稳压芯片输出脚的电压是一样的，没被拉低啊

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作者: zhula368    时间: 2013-6-28 13:47
丢线

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-29 12:39

zhula368 发表于 2013-6-28 13:47
丢线

现在基本突然往反方向打，跑道的各个地方都可能出现，连小S都有打出去的情况，困扰快一个星期了，毫无进展啊，伤不起

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作者: 坏脾气    时间: 2013-8-26 21:14
和我的情况差不多，加一个丢线处理就可以了

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作者: 两座山_-在路上    时间: 2014-2-21 12:15
我也遇到过 后来发现是确定车子位置偏移的方程有问题。当在弯道时当姿态解算错误算成近似直道的情况

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作者: 嫌疑犯x    时间: 2014-4-13 19:04

沐晨お 发表于 2013-6-25 16:22
为什么现在我的舵机上电后还能随意掰动啊？一开始以为舵机坏了，刚换了个，还是一样能掰动啊。。。

频率太大了

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作者: 嫌疑犯x    时间: 2014-4-13 19:05
也有可能是复位，卡死了

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