智能车制作

标题: 请问大神们是如何控制舵机转向的，是道路识别还是只用一种公式？调车现在迷茫了。。。 [打印本页]

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-24 12:32
标题: 请问大神们是如何控制舵机转向的，是道路识别还是只用一种公式？调车现在迷茫了。。。
看过不少技术报告，大部分控制舵机方案就是根据偏差或斜率设定一个公式。这个公式是他们长期凑出来的还是怎么弄的？还有能否利用道路识别，不同道路用不同公式？

作者: yucong1220 时间: 2013-6-24 12:32

逆江流33 发表于 2013-6-25 23:44
都有哪些计算方式呢?

看着图像找特征。我图像和你不一样，赛道的特征也不一样。首先：1、直线特征很明显，判断出来就可以采取直线的控制方式，当判断出不是直线的时候就果断把速度减回弯道正常速度。2、十字特征，特征一般是中间有几行都是白边，两边跳沿之差变大。3、小s的特征很难阐述、你拿图像去对比分析一下、我这难说清。然后死区的意思是：比如我上一行车在弯道，这一行图像回来后前方30行都是直线（偏差很小的认为是直线），那么我认为到直道了。然后下一行的图像回来后，我要发现图像前方只有25行是直线的时候才认为到弯道了。类似于电路里面的滞回比较。然后就是万金油的计算方式，一边用kp*偏差就行了（还可以加加kd，ki）、偏差用斜率、偏移量或者曲率都行、不过经过我试验，斜率和曲率貌似在弯道很灵敏，但是走中线的话偏移量效果比较好、可以尝试两者一起用但不推荐两者轮换着用。然后kp，固定的kp值也能用，不过我的kp是变化的、随截止行增大而减小、随偏移量增大而增大、并且赛道识别后也会有改变。总之这些都是苦力活，自己试出来的。。。好的。。少年、我只能码这么多了、、、

作者: gadwgdsk 时间: 2013-6-24 13:58
用公式，不用长期凑，方法对很快就出来了

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-24 15:28

gadwgdsk 发表于 2013-6-24 13:58
用公式，不用长期凑，方法对很快就出来了

请问有什么方法啊？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-24 18:25
“不同道路用不同公式”你可以看成，把赛道类型的编号，作为公式的一个自变量。

作者: yucong1220 时间: 2013-6-25 10:50
道路识别最好不要用太多、顶多判断出直道十字小s就行、太多的话容易迷糊、道路识别的判定方法注意加死区不然容易在某种临界情况反复跳变、速度快了容易引起震荡、最后大部分的赛道最好还是靠一套稳定的计算方式计算出打舵量。

作者: huiqiang1115 时间: 2013-6-25 14:00
抓娘不要识别好些吧，不同赛道情况没办法完美的衔接。。。

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-25 23:43

灰原姐姐发表于 2013-6-24 18:25
“不同道路用不同公式”你可以看成，把赛道类型的编号，作为公式的一个自变量。

自变量用偏差，斜率，曲率，哪个比较好呢？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-25 23:44

逆江流33 发表于 2013-6-25 23:43
自变量用偏差，斜率，曲率，哪个比较好呢？

都可以啦，自己试试呗。

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-25 23:44

yucong1220 发表于 2013-6-25 10:50
道路识别最好不要用太多、顶多判断出直道十字小s就行、太多的话容易迷糊、道路识别的判定方法注意加死区不然 ...

都有哪些计算方式呢?

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-25 23:48

灰原姐姐发表于 2013-6-25 23:44
都可以啦，自己试试呗。

斜率难道就是图像最顶层和最底层的偏差？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-26 00:18

逆江流33 发表于 2013-6-25 23:48
斜率难道就是图像最顶层和最底层的偏差？

用着近似也可以啦。

作者: tcxz111 时间: 2013-6-27 21:36

yucong1220 发表于 2013-6-27 14:42
看着图像找特征。我图像和你不一样，赛道的特征也不一样。首先：1、直线特征很明显，判断出来就可以采取直 ...

谢谢，学习

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-28 23:22

灰原姐姐发表于 2013-6-26 00:18
用着近似也可以啦。

我今天试了用最顶层和最底层的偏差作为斜率控制舵机，但遇到一个奇葩问题，推着车走遇到弯道不拐弯，把车静止放在弯道处过了五六秒舵机才打转，灰原姐姐能解释一下吗？

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-28 23:25

yucong1220 发表于 2013-6-27 14:42
看着图像找特征。我图像和你不一样，赛道的特征也不一样。首先：1、直线特征很明显，判断出来就可以采取直 ...

谢谢，讲的太详细了，可是出弯和入弯时，舵机反应慢，来不及摆正和打角怎么办啊？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-29 01:44

逆江流33 发表于 2013-6-28 23:22
我今天试了用最顶层和最底层的偏差作为斜率控制舵机，但遇到一个奇葩问题，推着车走遇到弯道不拐弯，把车 ...

你代码写错了。

作者: yucong1220 时间: 2013-6-29 10:19

逆江流33 发表于 2013-6-28 23:25
谢谢，讲的太详细了，可是出弯和入弯时，舵机反应慢，来不及摆正和打角怎么办啊？

你所谓的来不及摆正问题，不应该是舵机反应慢、因为sd5 300hz频率比以前的3010频率高多了，首先看看舵机供电电压对不对，记住要程序运行时开着电机看。然后看看频率对不对、频率50到300都能用的、频率越小力矩越大但是响应速度好像会慢点、我这边处理后舵机反应慢的问题已经解决、但你的问题出在哪得自己去找、

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-29 20:14

灰原姐姐发表于 2013-6-29 01:44
你代码写错了。

慢慢推着车到拐弯处会拐弯，可速度以加快就直接冲出去了，是摄像头不能动态扫描还是舵机反应迟钝啊？

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-29 20:16

yucong1220 发表于 2013-6-29 10:19
你所谓的来不及摆正问题，不应该是舵机反应慢、因为sd5 300hz频率比以前的3010频率高多了，首先看看舵机供 ...

弯道有回弯该怎么提取中线啊？

作者: yucong1220 时间: 2013-6-29 20:44

逆江流33 发表于 2013-6-29 20:16
弯道有回弯该怎么提取中线啊？

我的图像看不到回弯的、、、无此问题、、、、所以不要问我、

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-29 22:03

逆江流33 发表于 2013-6-29 20:14
慢慢推着车到拐弯处会拐弯，可速度以加快就直接冲出去了，是摄像头不能动态扫描还是舵机反应迟钝啊？

舵机延迟。

作者: 逆江流33 时间: 2013-6-30 10:43

灰原姐姐发表于 2013-6-29 22:03
舵机延迟。

给舵机一个控制量后是不是还要延时一下啊，如果要该延时多久啊？我怀疑是舵机没延时导致打角迟钝

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-30 11:15

逆江流33 发表于 2013-6-30 10:43
给舵机一个控制量后是不是还要延时一下啊，如果要该延时多久啊？我怀疑是舵机没延时导致打角迟钝

是舵机延迟了，你要尽量避免出现这种情况。

作者: 帅学长！！ 时间: 2016-2-24 09:45

yucong1220 发表于 2013-6-24 12:32
看着图像找特征。我图像和你不一样，赛道的特征也不一样。首先：1、直线特征很明显，判断出来就可以采取 ...

学习了！谢谢！

作者: 踏雪heart 时间: 2016-6-6 21:09
哪有啊

作者: JY脚印 时间: 2016-6-16 09:23

yucong1220 发表于 2013-6-24 12:32
看着图像找特征。我图像和你不一样，赛道的特征也不一样。首先：1、直线特征很明显，判断出来就可以采取 ...

有收获！！谢谢！！

作者: 么饿么么么 时间: 2016-6-16 12:01
赞.........................

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