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标题: 神秘的D值 [打印本页]

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-6-18 20:31
标题: 神秘的D值
大家的舵机的D值都是怎么给的啊，我尝试着改变舵机的D值，但是看不到什么太大的效果，急弯和普通弯道的Ｄ值怎么给啊，求交流。谢谢了。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-18 20:35
如果你给D赋值为10，发现没有效果，你是不是应该改大一点呢？
好，如果你改成15，还没有效果，你改成了20，
如果还是没有效果，你改成了30，
可以还是没有效果，于是你放弃了。
好，其实理论最优值是3000，
你给的值都可以忽略不计。
现在你知道怎么调参数了吗？

作者: 登高使者 时间: 2013-6-18 21:26

灰原姐姐发表于 2013-6-18 20:35
如果你给D赋值为10，发现没有效果，你是不是应该改大一点呢？
好，如果你改成15，还没有效果，你改成了20， ...

哈？原来可以给的那么大的么？话说，经典的D就是本次的偏差减去上一次的偏差？（摄像头而言）

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-18 21:41

登高使者发表于 2013-6-18 21:26
哈？原来可以给的那么大的么？话说，经典的D就是本次的偏差减去上一次的偏差？（摄像头而言）

D的量纲和P的量纲是不一样的，它的绝对值大小是没有任何意义的。
他既可以是 1000000000000000000000，也可以是0.00000000000000001
这要看你的单位是怎么取的。

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-6-18 21:53

灰原姐姐发表于 2013-6-18 21:41
D的量纲和P的量纲是不一样的，它的绝对值大小是没有任何意义的。
他既可以是 1000000000000000000000，也 ...

还是不太明白是什么意思？

作者: I'M_Not_The 时间: 2013-6-18 22:03

作者: Shadows 时间: 2013-6-18 22:58

灰原姐姐发表于 2013-6-18 21:41
D的量纲和P的量纲是不一样的，它的绝对值大小是没有任何意义的。
他既可以是 1000000000000000000000，也 ...

敢问：Kp*this+Kd*(this-last);这样来控制舵机，在直道上是可以回到正中间，但是再跑一段距离就开始左右摆，，，，是什么问题？

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-6-18 23:35

Shadows 发表于 2013-6-18 22:58
敢问：Kp*this+Kd*(this-last);这样来控制舵机，在直道上是可以回到正中间，但是再跑一段距离就开始左右摆 ...

这个可能是因为你车子本身就跑不正！！！！！

作者: Shadows 时间: 2013-6-19 00:26

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-6-18 23:35
这个可能是因为你车子本身就跑不正！！！！！

低速可以的，速度高了，，，左右摆了，，，，

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-6-19 00:32

Shadows 发表于 2013-6-19 00:26
低速可以的，速度高了，，，左右摆了，，，，

实践出真理！你可以试下把方向控制平掉，让车子跑下！

作者: Shadows 时间: 2013-6-19 00:43

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-6-19 00:32
实践出真理！你可以试下把方向控制平掉，让车子跑下！

你是指把控制注销掉，舵机打到中值，看看车能不能跑直线？

作者: fanglichao 时间: 2013-6-19 10:33
可以试下动态D

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