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标题: 【视频】出弯道还是很抖，请大神指点！！！ [打印本页]

作者: 祖杰 时间: 2013-6-17 23:53
标题: 【视频】出弯道还是很抖，请大神指点！！！
本帖最后由祖杰于 2013-6-18 00:03 编辑

   根据传感器最大最小值，归一化处理，但是最大最小值每天都在变化，有时甚至一天都变化几次，没有显示屏等设备调，只能通过肉眼加电脑采值，这是今天采值较好的一组，跑得还是不稳，出弯道还是会抖，新买的舵机反应迟钝，左右打角效果不一样（连接杆两边对称的，过右弯比左弯好，不知道为什么？），和舵机频率有关系吗？
   晚上出了小小的意外，现在跑得很烂了，车子撞翻了一盆水，结果洗了个冷水澡，编码器的几根接线处进水了，导致控速出了问题，用吹风机吹一下可以吗？
   莫沉呀，希望大家可以一起交流！

http://v.youku.com/v_show/id_XNTcyMDg0NDI4.html

作者: 恋May 时间: 2013-6-18 00:09
不错，给力

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 00:13

恋May 发表于 2013-6-18 00:09
不错，给力

没你那跑得稳，角度控制策略不好，觉得你那挺稳的，帮我看看呀

作者: 恋May 时间: 2013-6-18 00:14

祖杰发表于 2013-6-18 00:13
没你那跑得稳，角度控制策略不好，觉得你那挺稳的，帮我看看呀

额= =，我那也不算稳额。。出弯也抖动。

作者: 卡通童话008 时间: 2013-6-18 08:09
归一化后还要对传感器建模吧？

作者: 卡通童话008 时间: 2013-6-18 08:16
相对值=（测量值-最低电压）/（最高电压-最低电压），最低是0，最高每次跑前都调整为固定值，就是当前的测量值/最高电压值,这里最高电压值是在程序里固定设置好的还是跑动时自己算出来的？得到相对值大概是0到1之间，数字那么笑怎么对传感器建模呢？

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 08:22

卡通童话008 发表于 2013-6-18 08:16
相对值=（测量值-最低电压）/（最高电压-最低电压），最低是0，最高每次跑前都调整为固定值，就是当前的测量 ...

没有建模，把得到的很小值乘以乘以一个大的数就可以了

作者: 卡通童话008 时间: 2013-6-18 08:26

祖杰发表于 2013-6-18 08:22
没有建模，把得到的很小值乘以乘以一个大的数就可以了

那这样的话既然每个电感的最大值最小值都是已知的的，那把每个电感的的最大值调成一样的，那不如直接用当前测量值归一化不就没有意义了么

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 08:32

卡通童话008 发表于 2013-6-18 08:26
那这样的话既然每个电感的最大值最小值都是已知的的，那把每个电感的的最大值调成一样的，那不如直接用当 ...

不是这样的，归一后每个电感的变化效果就差不多了，但是最大最小值有变化，传感器变化范围就会有变化，定位就不准了，何况最大值调一样了最小值未必一样（不一定为零），我现在遇到的问题就是最大、最小值经常变化，很难准确定位、、、

作者: 卡通童话008 时间: 2013-6-18 08:38

祖杰发表于 2013-6-18 08:32
不是这样的，归一后每个电感的变化效果就差不多了，但是最大最小值有变化，传感器变化范围就会有变化，定 ...

你的最大值最小值是动态的？算出的相对值如何拿来PD控制舵机，我一直想不通

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 08:44

卡通童话008 发表于 2013-6-18 08:38
你的最大值最小值是动态的？算出的相对值如何拿来PD控制舵机，我一直想不通

在不改变任何条件的情况下，隔一段时间采集传感器的最大值和最小值会有变化，和上次采集的值不一样，这不是好事。角度控制我也不清楚，搭档搞软件的、、、

作者: 笑尸_花 时间: 2013-6-18 08:47
杆子只用一根，怎么做到采值不会抖的？

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 08:50

笑尸_花发表于 2013-6-18 08:47
杆子只用一根，怎么做到采值不会抖的？

跑起来杆子会抖，在能接受范围内，采值是在不跑的情况下得到的

作者: 卡通童话008 时间: 2013-6-18 08:54
再问一个问题，最小值是在毫无半点导线磁场下的电感值还是放在跑道上距离导线较远时的电感值？

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 08:59

卡通童话008 发表于 2013-6-18 08:54
再问一个问题，最小值是在毫无半点导线磁场下的电感值还是放在跑道上距离导线较远时的电感值？

后者，较远处（采不到值即可）

作者: xiaomei120108 时间: 2013-6-18 12:04
齿轮啮合的声音怎么这么大？

作者: 祖杰 时间: 2013-6-18 12:28

xiaomei120108 发表于 2013-6-18 12:04
齿轮啮合的声音怎么这么大？

编码器齿轮和差速盘咬合不好，编码器齿轮买来就有点扭曲，齿不够深，导致了声音如此。。

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-6-18 21:54
你可真是有够蛋疼的。表示慰问。不过速度还是可以的，稳定一下打角就好了。

作者: lykiller 时间: 2013-6-18 22:04
嗯，不错啊

作者: 祖杰 时间: 2013-6-19 01:59

总是忘记账号发表于 2013-6-18 21:54
你可真是有够蛋疼的。表示慰问。不过速度还是可以的，稳定一下打角就好了。

恩，真心失误了，那盆水平时不在那的。

作者: 祖杰 时间: 2013-6-19 02:01

lykiller 发表于 2013-6-18 22:04
嗯，不错啊

跑得不稳，看May兄的跑得那么稳，亚历山大，，不知道这个速度多少，没有计时器。。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-19 08:56
出弯晃动一般是因为前瞻识别赛道范围太小，或者说在小范围内舵机打角太大（虽然这样打角更及时）。如果不想减小打角或者增大前瞻检测范围，那么可以在出弯的时候适当减小速度。或者干脆不理会这种小晃动。当然，调节舵机PID参数也可以适当减轻这种晃动。

作者: 水墨l丹青 时间: 2013-6-25 18:42
感觉你们的PD值是个动态的样！

作者: 脑袋有病 时间: 2013-6-28 16:04

总是忘记账号发表于 2013-6-18 21:54
你可真是有够蛋疼的。表示慰问。不过速度还是可以的，稳定一下打角就好了。

怎么稳定打角？现在弯道内会出现来回摆的情况

作者: 祖杰 时间: 2013-6-28 23:51

总是忘记账号发表于 2013-6-18 21:54
你可真是有够蛋疼的。表示慰问。不过速度还是可以的，稳定一下打角就好了。

请问稳定打角可以从哪些方面入手呀

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