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标题: 电磁车45度电感【回帖奖励】 [打印本页]

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 17:16
标题: 电磁车45度电感【回帖奖励】
电磁车用两个45度电感，在跑直线时抖动很厉害
现在大小S和十字弯道都可以了，就是直线很不行啊，求助

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作者: 祖杰    时间: 2013-6-17 17:19
只用两个电感？可以考虑加几个电感呀

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 17:21

祖杰 发表于 2013-6-17 17:19
只用两个电感？可以考虑加几个电感呀

加了，但是在跑直道时用的是斜电感，差值很大，导致舵机摆角很大，阁下可有高见？？

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作者: Mr_Q    时间: 2013-6-17 17:32
:)

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作者: 村上葱树    时间: 2013-6-17 17:32
两排···亲~

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作者: 独孤小刀    时间: 2013-6-17 17:37

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 17:21
加了，但是在跑直道时用的是斜电感，差值很大，导致舵机摆角很大，阁下可有高见？？

有没有乘一个小P呢？？

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作者: 淡泊DL    时间: 2013-6-17 17:39
同求

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作者: lyb    时间: 2013-6-17 17:45
直线的时候p给小点呗

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作者: qinlu123    时间: 2013-6-17 17:49
直道不要用倾斜电感的值。

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作者: 平心~~    时间: 2013-6-17 17:52

qinlu123 发表于 2013-6-17 17:49
直道不要用倾斜电感的值。

同感！

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作者: 平心~~    时间: 2013-6-17 17:53

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 18:01

独孤小刀 发表于 2013-6-17 17:37
有没有乘一个小P呢？？

暂时还没有区分出赛道

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 18:02

qinlu123 发表于 2013-6-17 17:49
直道不要用倾斜电感的值。

我也感觉我得放弃用倾斜电感跑直道了

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作者: 独孤小刀    时间: 2013-6-17 18:32

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 18:02
我也感觉我得放弃用倾斜电感跑直道了

我以前就是用两个倾斜的电感，，，跑直道没问题啊

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作者: 曾经や云迹、    时间: 2013-6-17 18:39
我是做直立的。。。。

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 19:16

独孤小刀 发表于 2013-6-17 18:32
我以前就是用两个倾斜的电感，，，跑直道没问题啊

你前瞻多少

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作者: 独孤小刀    时间: 2013-6-17 19:28

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 19:16
你前瞻多少

30左右。。。

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作者: 王力东    时间: 2013-6-17 19:33
一排四个，直道用中间的，弯道用两边的，两边的用倾斜的电感

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 19:42

独孤小刀 发表于 2013-6-17 19:28
30左右。。。

速度呢？多快？车子不晃来晃去的吗

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 19:45

王力东 发表于 2013-6-17 19:33
一排四个，直道用中间的，弯道用两边的，两边的用倾斜的电感

仅仅四个电感怎么区分直道弯道啊？？求指点

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 19:45

王力东 发表于 2013-6-17 19:33
一排四个，直道用中间的，弯道用两边的，两边的用倾斜的电感

仅仅四个电感怎么区分直道弯道啊？？求指点

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作者: a3914925    时间: 2013-6-17 20:00

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作者: 切，小笨蛋！    时间: 2013-6-17 21:41
同一行再加两个与漆包线垂直的电感，当偏差小于一定值的时候就用横的电感跑，大于一定值的时候用45°的跑，效果应该不错

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 21:49

切，小笨蛋！ 发表于 2013-6-17 21:41
同一行再加两个与漆包线垂直的电感，当偏差小于一定值的时候就用横的电感跑，大于一定值的时候用45°的跑， ...

多谢，这个我试过，不过这样总感觉对赛道的适应性变差了。。。。

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作者: 切，小笨蛋！    时间: 2013-6-17 21:53

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 21:49
多谢，这个我试过，不过这样总感觉对赛道的适应性变差了。。。。

你可以研究一下偏差变化率，也就是偏差的函数图象的斜率，根据变化率拐弯的话适应性应该会不错的

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作者: 1056648799    时间: 2013-6-17 22:01
p值参数自整定

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作者: PZYzhiyuan    时间: 2013-6-17 22:03
倾斜电感，如果只用差值算法，导线在两电感之间时偏移量算出来是线性的，导线在电感之外，就不是线性的了，慎重使用

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作者: 祖杰    时间: 2013-6-17 22:11

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 17:21
加了，但是在跑直道时用的是斜电感，差值很大，导致舵机摆角很大，阁下可有高见？？

在下用的是定位，不过运放不给力，总是变化，不知道兄台用得什么运放，效果如何

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 22:14

祖杰 发表于 2013-6-17 22:11
在下用的是定位，不过运放不给力，总是变化，不知道兄台用得什么运放，效果如何

何为定位，我用的是386

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 22:15

PZYzhiyuan 发表于 2013-6-17 22:03
倾斜电感，如果只用差值算法，导线在两电感之间时偏移量算出来是线性的，导线在电感之外，就不是线性的了， ...

这还好，最大的问题是直道跑得很晃。。。

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 22:16

1056648799 发表于 2013-6-17 22:01
p值参数自整定

可否说的详细一点，多谢

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 22:19

1056648799 发表于 2013-6-17 22:01
p值参数自整定

可有它的论文，网上找不到

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作者: 祖杰    时间: 2013-6-17 22:23

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 22:14
何为定位，我用的是386

大概的说：就是根据传感器的值，判断当前中间位置，舵机打相应的角度。  386运放怎么样（最大、最小值有木有经常变化）？

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作者: loveme06    时间: 2013-6-17 22:29
努力吧啊

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-17 22:29

祖杰 发表于 2013-6-17 22:23
大概的说：就是根据传感器的值，判断当前中间位置，舵机打相应的角度。  386运放怎么样（最大、最小值有木 ...

也变化但是可以用电位器调节

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作者: kg时光茶居    时间: 2013-6-17 22:35

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作者: □語落葉□    时间: 2013-6-17 22:50
斜度太大容易受干扰。转弯有时会有问题出现。比如无偏差等问题。

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作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-6-17 22:55
就用两个吗  我们学校的队友用了好多

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作者: 去年春恨    时间: 2013-6-17 23:49
既然用了两个八字电感，可以模仿钱江一号再加两电感试试

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作者: 447200632    时间: 2013-6-18 08:00

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 17:21
加了，但是在跑直道时用的是斜电感，差值很大，导致舵机摆角很大，阁下可有高见？？

跑直道不要用45度电感，抖动误差较大，不好控制

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 08:27

奋斗小青年、 发表于 2013-6-17 22:55
就用两个吗  我们学校的队友用了好多

不止用了2个，只是主要用这两个来控制

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 08:28

□語落葉□ 发表于 2013-6-17 22:50
斜度太大容易受干扰。转弯有时会有问题出现。比如无偏差等问题。

这个问题暂时到没有出现

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 08:29

去年春恨 发表于 2013-6-17 23:49
既然用了两个八字电感，可以模仿钱江一号再加两电感试试

但是一直对于他们只用一排电杆进行赛道类型判断感觉无思路。。。。。

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作者: pln760    时间: 2013-6-18 08:29
你是用两个八字电感过的十字和小s吗？

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 08:30

pln760 发表于 2013-6-18 08:29
你是用两个八字电感过的十字和小s吗？

不，仅两个斜电杆很难过十字

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作者: 若要走    时间: 2013-6-18 08:38
不同赛道类型，用不同的控制参数

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作者: ivebeenready    时间: 2013-6-18 09:27
先查查机械问题，有可能车身不对称，也可能P值过大，导致在直道上有个小的抖动时，两个斜电感的值变化很大，然后不停的矫正，就越来越抖

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作者: liuqifw2010    时间: 2013-6-18 10:06

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作者: 寂伦    时间: 2013-6-18 10:15
用倾斜电感楼主怎么解决十字哇？我觉得，知道用分段P就可以了吧……

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 15:05

寂伦 发表于 2013-6-18 10:15
用倾斜电感楼主怎么解决十字哇？我觉得，知道用分段P就可以了吧……

如果用分段P，那么你怎么区分出直道啊
十字我是又通过其他电感进行检测的

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 15:07

ivebeenready 发表于 2013-6-18 09:27
先查查机械问题，有可能车身不对称，也可能P值过大，导致在直道上有个小的抖动时，两个斜电感的值变化很大， ...

你分析的有道理，就是斜电感在直道上差值大，但是解决的办法还是没有想好

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作者: wen123    时间: 2013-6-18 16:57
不同顶

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作者: lx1122334    时间: 2013-6-18 18:27
什么奖励？

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作者: 飞鸿印雪    时间: 2013-6-18 18:55
光电 路过

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 20:36

lx1122334 发表于 2013-6-18 18:27
什么奖励？

前几楼有奖励，抱歉

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作者: 002的freestyle    时间: 2013-6-18 21:44
如果遇到大S弯出弯时会有十字的情况，如图，那对于45度电感来说，由于出弯时会有切线，正常东西向行驶的电感会感受到南北向的赛道，从而转向侧面的南或北。请问你们遇到过吗？如何解决？

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-18 22:46

002的freestyle 发表于 2013-6-18 21:44
如果遇到大S弯出弯时会有十字的情况，如图，那对于45度电感来说，由于出弯时会有切线，正常东西向行驶的电感 ...

有遇到过，想要用45度斜电感过十字弯就必须检测十字弯道

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作者: 写轮无语    时间: 2013-6-19 09:21

奋斗小青年、 发表于 2013-6-17 22:55
就用两个吗  我们学校的队友用了好多

我们之前用8个   汗啊~~~~

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作者: lykiller    时间: 2013-6-19 18:30
斜着的电感过十字会抖动吧？你是判断出了十字并进行了单独处理吗？

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作者: 002的freestyle    时间: 2013-6-19 22:12

蛋求无悔 发表于 2013-6-18 22:46
有遇到过，想要用45度斜电感过十字弯就必须检测十字弯道

哦，那我们试试，谢谢了！

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-20 15:07

lykiller 发表于 2013-6-19 18:30
斜着的电感过十字会抖动吧？你是判断出了十字并进行了单独处理吗？

是的，不过效果一般

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作者: 軌跡。    时间: 2013-6-20 15:32
直道给个分段小转角就是了。。

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 12:51

軌跡。 发表于 2013-6-20 15:32
直道给个分段小转角就是了。。

分段小转角是什么意思啊？没太明白意思

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 12:53

沐晨お 发表于 2013-6-24 12:51
分段小转角是什么意思啊？没太明白意思

是用分段PD吗

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作者: 軌跡。    时间: 2013-6-24 12:57

沐晨お 发表于 2013-6-24 12:53
是用分段PD吗

分段PD，直道P给小一点

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作者: 沐晨お    时间: 2013-6-24 12:58

軌跡。 发表于 2013-6-24 12:57
分段PD，直道P给小一点

哦哦，知道了

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作者: 軌跡。    时间: 2013-6-24 12:59

沐晨お 发表于 2013-6-24 12:58
哦哦，知道了

[attach]47431[/attach]

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作者: 水墨l丹青    时间: 2013-6-25 19:48

軌跡。 发表于 2013-6-24 12:57
分段PD，直道P给小一点

我之前用的也是分段PD，但是到了要分段的那个零界点时舵机会不连续了

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作者: 悟勿    时间: 2013-6-29 21:35
求电感45度的算法？

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作者: 悟勿    时间: 2013-6-29 21:36
在十字口的时候电感怎么解决？

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-30 16:04

悟勿 发表于 2013-6-29 21:35
求电感45度的算法？

这个？？就像是用水平电感差不多，就是要再检测一下十字

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-6-30 16:04

悟勿 发表于 2013-6-29 21:36
在十字口的时候电感怎么解决？

用其他电感进行检测识别

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作者: 一笑二过    时间: 2013-6-30 16:51
在直道P和D都小点

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作者: 三好君…    时间: 2013-6-30 19:03
:)同求

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作者: ﹎浅沫°    时间: 2013-6-30 20:42

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作者: 卡通童话008    时间: 2013-7-5 22:11

軌跡。 发表于 2013-6-24 12:59

大神提线算法用的是什么？

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作者: ykwu_10    时间: 2013-7-5 23:06
同求，直到抖动很厉害

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-7-6 14:32

ykwu_10 发表于 2013-7-5 23:06
同求，直到抖动很厉害

直道真的不能用45电感循迹!!!

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作者: 201011    时间: 2013-7-6 15:13
电感是怎样的布局呀？

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作者: 蛋求无悔    时间: 2013-7-6 15:21

201011 发表于 2013-7-6 15:13
电感是怎样的布局呀？

两排电感，前三后三

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作者: colson    时间: 2014-3-15 11:52
看看

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作者: 致远123    时间: 2014-4-27 21:08
用补偿法吧，就是先让车在赛道上从左边移动到右边，用无线传输模块记录下电感采集的值，将这些值进行分成若干组，每组根据的差值的大小进行乘系数或是加减一定的值，使两电感达到平衡。

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作者: an~    时间: 2014-5-17 17:28

致远123 发表于 2014-4-27 21:08
用补偿法吧，就是先让车在赛道上从左边移动到右边，用无线传输模块记录下电感采集的值，将这些值进行分成若 ...

求具体讲解~电感采集问题

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作者: kwtzf186    时间: 2014-6-29 14:40
我的呢

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作者: luhan2014    时间: 2014-11-1 15:03

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作者: luhan2014    时间: 2014-11-1 15:04

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作者: 空有一人    时间: 2014-11-21 23:15

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作者: buffer    时间: 2014-12-17 20:53
:):)

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作者: HAWX    时间: 2014-12-19 13:37
:lol:lol

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作者: hokyyang    时间: 2015-3-17 00:59
拿电感和运放在赛道不同角度先测一遍就知道怎么写了

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作者: 牛奶土豆    时间: 2015-4-3 12:52

致远123 发表于 2014-4-27 21:08
用补偿法吧，就是先让车在赛道上从左边移动到右边，用无线传输模块记录下电感采集的值，将这些值进行分成若 ...

大神，这个扫描时某个电感电压对应横坐标不好找啊？难道不需要标定横坐标？

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作者: 1241943028    时间: 2017-1-15 12:07
666666

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作者: sadlucky1996    时间: 2017-4-7 12:45
楼主，我想问一下你的45度斜电感怎么过的十字啊

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作者: zengtai    时间: 2017-5-17 11:09
直道和弯道用不同的P，或者两个偏差乘以一个系数

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作者: zengtai    时间: 2017-5-17 11:11

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 19:45
仅仅四个电感怎么区分直道弯道啊？？求指点

我两个都可以区分直道和弯道

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作者: zengtai    时间: 2017-5-17 11:13

蛋求无悔 发表于 2013-6-17 21:49
多谢，这个我试过，不过这样总感觉对赛道的适应性变差了。。。。

试试归一化，效果不错

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作者: speed_pp    时间: 2017-5-17 15:56
两个45度电感进入十字的时候，其中一个的值会很大，造成误判为弯道，请问这个你是怎么解决的呢

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