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标题: 光电直立没人发帖...最近 [打印本页]

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 10:44
标题: 光电直立没人发帖...最近
求讨论呐：问题1，小车跑着跑着就突然稍向前倾，加速，倒下... ...这个是不是温漂造成的？？...
            问题2，小车转向会拐得比较过，再转正...调试参数方向p，不怎么缓解，还有什么参数会造成这些原因？？
            问题3，过障碍呐...减速的多还是直接冲过去？
            问题4，转向的时候反应比较迟，易冲出跑道，这是转向参数小，还是CCD的什么原因？？

作者: wen123 时间: 2013-6-16 11:07
第一：你速度多快的时候冲出去？？第二：障碍得减速，第三：转向明显超调，又反应不过来，pd没调好，应该不是反应不过来，，你可以加大前瞻试试，个人觉得还是pd的原因，

作者: 201000171238 时间: 2013-6-16 12:19
都去考试了吧

作者: suifeng1990 时间: 2013-6-16 12:24
要考试了，不能眼睁睁的看着挂科！

作者: jwxmABC 时间: 2013-6-16 12:38
问题1:感觉陀螺仪温漂的可能性不会太大，不然你的陀螺仪温漂得多大才会导致这种现象。可以检查一下电池有没有电量了。
问题2：方向控制只有P控制是远远不够的，必须加上D控制，你这种情况应该是P过大，减小P，加大D效果应该会好一点。
问题3：我见过几个NB学校障碍都是直接过的，感觉今年的NB车应该都不会减速的。
问题4：反应慢的原因可能是前瞻长度过短，或者你的p值不够大，反应不及时。

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 13:10

wen123 发表于 2013-6-16 11:07
第一：你速度多快的时候冲出去？？第二：障碍得减速，第三：转向明显超调，又反应不过来，pd没调好，应该不 ...

嘿嘿...似乎是电池，木有点了，障碍减速减速不明显，再调试呐！！听说大神们都是高速秒杀障碍...不知怎么调...转向调试的参数不好弄啊...一动动好几个参数...哎

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 13:12

201000171238 发表于 2013-6-16 12:19
都去考试了吧

好吧... ...咋说呢，静悄悄的，O(∩_∩)O~
哎...我们的考试和比赛时间重了，系里把考试时间提前了点点...苦哟

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 13:13

suifeng1990 发表于 2013-6-16 12:24
要考试了，不能眼睁睁的看着挂科！

恩恩...能不挂就好好复习！！
哎...我们的考试和比赛时间重了，系里把考试时间提前了点点...苦哟
复习都别扭

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 13:17

jwxmABC 发表于 2013-6-16 12:38
问题1:感觉陀螺仪温漂的可能性不会太大，不然你的陀螺仪温漂得多大才会导致这种现象。可以检查一下电池有没 ...

O(∩_∩)O谢谢指教！！
电池确实电量少了些...到5V了
加上D的效果是什么样的呐？转向提前，还是什么的...
过障碍飞过去很是难啊...两种都试试调下！！
恩恩这个似乎难调试...前瞻有时远点效果不好，就是加大P就易转过！！是不是还有别的问题？或改动其他参数...

作者: jwxmABC 时间: 2013-6-16 13:26

xiaohai0825 发表于 2013-6-16 13:17
O(∩_∩)O谢谢指教！！
电池确实电量少了些...到5V了
加上D的效果是什么样的呐？转向提前，还是什么的. ...

转向D的作用是抑制P的过调，防止震荡，同时还起到一定的提前转向的作用。前瞻尽量在30-50cm之间，不要太长，除非你的速度已经飞起来了。感觉应该是你转向参数没有调好，慢慢调，调出来经验后就好了。

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-6-16 13:50

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 15:09

飞鸿印雪发表于 2013-6-16 13:50

这是啥种笑呐？？O(∩_∩)O~...不指点指点哩？

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 15:10

jwxmABC 发表于 2013-6-16 13:26
转向D的作用是抑制P的过调，防止震荡，同时还起到一定的提前转向的作用。前瞻尽量在30-50cm之间，不要太长 ...

恩恩...是的呐！！速度稍微快点就不行了哟...肿么办？

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-16 15:12

jwxmABC 发表于 2013-6-16 13:26
转向D的作用是抑制P的过调，防止震荡，同时还起到一定的提前转向的作用。前瞻尽量在30-50cm之间，不要太长 ...

加QQ呐：529115855...指点O(∩_∩)O哈！

作者: endlesshai 时间: 2013-6-16 19:57

jwxmABC 发表于 2013-6-16 12:38
问题1:感觉陀螺仪温漂的可能性不会太大，不然你的陀螺仪温漂得多大才会导致这种现象。可以检查一下电池有没 ...

感觉不懂的太多了，做的比较慢，刚刚开始弄ccd，有几个疑问还请帮忙解答一下
1、ccd最终采到的值找到中心线位置，靠的是什么输出量控制电机的呢？是与目标中心线的偏差再经过P参数后差分给左右电机控制的吗？这点还请多多指导。
2、方向控制的D参数是来自转向陀螺仪的（AD值-零值）*（D参数）吗？还是其他的控制量的微分呢？
3、去年的方案里方向控制部分程序除了平滑输出函数，参考的价值是不是不太大了呢，感觉没有了所谓的左右电感差值，不能用（L-R）/(L+R)*P差分控制电机了也
望不吝赐教~谢啦

作者: jwxmABC 时间: 2013-6-16 21:22

endlesshai 发表于 2013-6-16 19:57
感觉不懂的太多了，做的比较慢，刚刚开始弄ccd，有几个疑问还请帮忙解答一下
1、ccd最终采到的值找到中心 ...

如果方向控制采用PD控制的话，P参数所乘的参数就是偏差，偏差指的就是车模偏离赛道中心线的位置，P的作用就是让车模尽快的恢复到赛道中心的位置。但是又有一个新的问题出现了，如果P过小，就会发现不及时，但是过大，就会出现超调。此时如果加上D控制的话，效果就会好一点。D就是指的是你车模位置的变化率，有防止上面所说的超调现象的作用，我没有用转向陀螺仪，不知道用转向陀螺仪的效果

去年挂网上所说的控制方案，没有仔细研究过。你说的那种电感值什么的不是很理解。祝车子越跑越快，加油吧，骚年

作者: endlesshai 时间: 2013-6-17 14:11

jwxmABC 发表于 2013-6-16 21:22
如果方向控制采用PD控制的话，P参数所乘的参数就是偏差，偏差指的就是车模偏离赛道中心线的位置，P的作用 ...

嗯，很有价值，非常感谢。
还有个问题比较困惑：
我们把ccd的采集、计算曝光时间放到了主函数for（;;）循环，20ms执行一次，计算曝光点在中断1ms执行一次（参考蓝宙程序）；而检测黑线以及去控制电机的输出函数放在了中断里5ms一次；跑不了。。
是不是检测黑线以及去控制电机的输出函数执行周期过快于ccd的采集时间导致的呢？请教一下这几个函数的大概合适位置，以及他们各自控制周期有没有特别的硬性要求。我们调来调去都没啥效果，多谢了

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