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标题: 新手讨教 [打印本页]

作者: 山寨本色 时间: 2010-8-1 22:00
标题: 新手讨教
首先声明之所以在本块发帖因为积分不够在问答区发悬赏，算是新手第一次正式发帖，遇到问题了；
做一个小车，光电的，STC12C5A60S2单片机，自带两路PCA_PWM模块，我用于电机控制了，我这个车子有特殊要求就是在停车之后要开门——延时——关门，我在这块遇到问题了，车子不能开门，开门和方向控制的舵机型号和参数的设定一样，按一般的做法就是舵机的控制用定时器加中断模拟PWM，我已经用掉一个定时器在传感器数组那里了，就是在一个0.5MS周期内更新一次数组的值。如下程序：
void timer1() interrupt 3 using 1       /*设置光电管采样周期为0.5ms，传递变量为light光电管采样程序*/
   { j=0;
   count=0;
      i=0;
      tab[0]=a0;  /*数组更新赋值*/
         tab[1]=a1;
         tab[2]=a2;
            tab[3]=a3;
            tab[4]=a4;
         tab[5]=a5;
         tab[6]=a6;
         tab[7]=a7;
         tab[8]=a8;
      while(i<9)
         { if(tab[i]==0)
            {  position[j]=i;
            count=count+1;
               j=j+1;
            }
            i=i+1;

            }


TH1=(65536-500)/256;
TL1=(65536-500)%256;
}

那么就只有一个定时器了，要控制两个舵机，我该怎么做了呢？
我的做法是，在一个定时器家中断的服务程序里设定两个输出端口p12,p13，P12用于输出控制方向舵机，p13则是控制开门舵机，如下：
void timer0(void) interrupt 1 using 1 /*设置定时器中断产生舵机控制pwm控制变量为 width*/
{ p12=~p12;p13=~p13;          if(p12==1&&p13==1)
      c=65536-width;
      else
         c=65536-(10000-width);
   TH0=(c/256);
   TL0=(c%256);
   a=a+1;
  }
然后我设置一个停车参数STOP，当是STOP%2==0即是偶数时候表明第二次检测到停车线，此时我让p12=0,即关闭方向多级的输出，程序如下：
  while(1)
{
         if(count>4)    //停车程序.....
      {
                        { stop=stop+1;
            delay(30);
                        }    //检测到第一条黑线，延时避免重复检测
         if(stop%2==0)//检测停车线是偶数
            {
         p12=0; 、、//关闭方向舵机端口
         int_delay();
      width=center; //保持舵机角度？
               speed=0xff;
      CCAP0L=speed;
                  CCAP0H=speed;
                     CR=1;
      CCAPM0=0x42;
         kaimen();//具体如下面的城里面的开门程序
            CR=0;
            EA=0;
            while(1)
            {  ;}
如果STOP%2==1，表明是奇数则前进状态，程序如下：
  else //反之检测停车线是奇数时

      p13=0; 、、// 关闭开门舵机端口
      if(a4==0)
      {width=center;  //舵机角度不变
      speed=0x00; //占空比为90%
      }
      else if(a3==0)
         {  width=center+50;
            speed=0x00;}

      等等省略一些了
                                 CCAP0L=speed;
                  CCAP0H=speed;
                     CR=1;
      CCAPM0=0x42;
上述程序编译成功但是运行不出效果；

我也想过不用那个传感器定时器，而是用这个定时器来做另一个舵机的中断服务程序，分别控制开门舵机和方向舵机，这两个程序结构一样，只是变量不一样，一个是width1,一个是width2；如下：
void timer0(void) interrupt 1 using 1 /*设置定时器中断产生方向舵机控制pwm控制变量为 width1*/
{ p1=~p12;
      if(p12==1)
      c=65536-width1;
      else
         c=65536-(10000-width1);
   }
  void timer1(void) interrupt 2 using 1 /*设置定时器中断产生开门舵机控制pwm控制变量为 width2*/
{ p17=~p17;
      if(p17==1)
      c=65536-width2;
      else
         c=65536-(10000-width2);
%0

作者: 山寨本色 时间: 2010-8-1 22:04
帖子没有显示完，反正我的QQ:693628381 有一帮忙的请加我，多谢了！

作者: yxll0825 时间: 2010-8-5 21:59
ok

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