智能车制作

标题: 控制策略交流 [打印本页]

作者: zzy2099 时间: 2010-7-30 07:50
标题: 控制策略交流
大家晒晒你们的方案，点到为止，学习提高!

组别：

车身定位

速度控制

转角控制

作者: 黄正 时间: 2010-7-30 07:51
恩。乐山师范的该多分享一下

作者: zzy2099 时间: 2010-7-30 07:52
我开个头
组别：电磁

车身定位：8个传感器定位，精度0~150

速度控制：棒棒100%,60%,20%,0%

转角控制：抛物线y=axx+bx

作者: dureally 时间: 2010-7-30 13:12
回复 3# zzy2099

所见略同，光电传感器前瞻稍远点，摇头的更好。

作者: iamstar24 时间: 2010-7-30 20:38
回复 3# zzy2099

请问你转角控制的抛物线系数a和b是分段的还是定值？

作者: zzy2099 时间: 2010-7-30 20:42
回复 5# iamstar24

定值

作者: iamstar24 时间: 2010-7-30 20:46
回复 6# zzy2099

哦，我们一直用的分段PD。。有机会尝试下抛物线

作者: domofin 时间: 2010-7-31 00:33
本帖最后由 domofin 于 2010-7-31 00:36 编辑

我觉得光电的转角控制用查表挺好的因为位置量是固定的查表就挺好了没必每次计算同一个数
当然了我看前面乐师的传感器精度有150个档就不太清楚是怎么回事了

作者: orange090142 时间: 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang控制

作者: 挑战者 时间: 2010-9-1 20:51
抛物线是个怎么样的情况？新手，不解

作者: sheepman 时间: 2010-12-3 15:38
学习

作者: 有一说一 时间: 2011-4-22 23:11
经过二次曲线求出偏差之后，就付给打角舵机吗？

作者: hlqz2010 时间: 2011-6-4 08:44
回复 8# domofin

这样会引起不联系，跑起来一阵一阵的。。。

作者: 604872756 时间: 2011-6-20 15:51
[img]

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-15 18:10

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

只用斜率行吗？用了多少行呢？我用了20行，135列呢，斜率可以和偏差一起用吗？

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-15 18:12

zzy2099 发表于 2010-7-30 07:52
我开个头
组别：电磁

老大哥了，不知道你还能不能看见这个帖子了。呵呵，舵机的控制怎么用到了抛物线呢？能大概揭示一下吗？呵呵，先谢谢了！

作者: zzy2099 时间: 2012-4-20 23:43

dongyunlong 发表于 2012-4-15 18:12
老大哥了，不知道你还能不能看见这个帖子了。呵呵，舵机的控制怎么用到了抛物线呢？能大概揭示一下吗？呵 ...

y=ax*x+bx

y是舵机PWM，X为位置偏差
系数a=0,直道速度快了必抖

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-21 15:29

zzy2099 发表于 2012-4-20 23:43
y=ax*x+bx

y是舵机PWM，X为位置偏差

这个是不是舵机的Pd控制？我们用的偏差控制舵机，不过这样车怎么都跑不快，请问你们用的什么控制舵机转向呢？偏差？斜率？还是曲率呢？

作者: zzy2099 时间: 2012-4-22 09:39

dongyunlong 发表于 2012-4-21 15:29
这个是不是舵机的Pd控制？我们用的偏差控制舵机，不过这样车怎么都跑不快，请问你们用的什么控制舵机转向 ...

我已经说得很清楚了吧，X为位置偏差！

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-5-5 20:49

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

能具体说下你的舵机控制方法吗？斜率你是直接用两行数据做差吗？还有你是用单线吗？

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-5-19 20:07

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

请问斜率怎么求的？

作者: dongyunlong 时间: 2012-5-21 16:26

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

你好，还不知道你能看见这个帖子不？我们在用棒棒时，假设入弯速度是200，出弯是500，怎样用棒棒让它提到500呢？

作者: 开心果219407 时间: 2013-3-10 11:54

有一说一发表于 2011-4-22 23:11
经过二次曲线求出偏差之后，就付给打角舵机吗？

效果很好么

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)