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标题: 小车甩尾 [打印本页]

作者: darksnipers    时间: 2013-6-12 23:43
标题: 小车甩尾
小车 甩尾怎么破 不降低速度 的情况下
作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 00:00
增大后轮摩擦力,加速改柔和。
作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-13 10:41
速度多快了甩尾?机械很重要!
作者: 恋May    时间: 2013-6-13 14:09
Jyoun 发表于 2013-6-13 00:00
增大后轮摩擦力,加速改柔和。

请问 有什么办法 可以增大后轮摩擦力么。 还有加速改柔和,这个柔和 具体是指= =?
作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 14:23
本帖最后由 Jyoun 于 2013-6-13 14:28 编辑
恋May 发表于 2013-6-13 14:09
请问 有什么办法 可以增大后轮摩擦力么。 还有加速改柔和,这个柔和 具体是指= =?

平衡重心,让后轮压力增大,柔和是让赛道摩擦力跟阻力的合力足够提供小车的加速度,即柔和加速,不要让加速过猛。

作者: 恋May    时间: 2013-6-13 14:30
Jyoun 发表于 2013-6-13 14:23
平衡重心,让后轮压力增大,柔和是让赛道摩擦力跟阻力的合力足够提供小车的加速度。

如果是一个全新的赛道 我怎么 最快速度 把这个柔和调到最佳。  能不能控制 PWM的最大控制量上限来解决这个问题。如果后轮压力增大 可能就会产生你所说的 那个 由于后部分太重引起的甩尾,就根本不能根据你说的柔和加速来减少打滑了。两者有点对立啊= =。



作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 14:35
本帖最后由 Jyoun 于 2013-6-13 14:53 编辑
恋May 发表于 2013-6-13 14:30
如果是一个全新的赛道 我怎么 最快速度 把这个柔和调到最佳。  能不能控制 PWM的最大控制量上限来解决这个 ...

确实是对立的,就我多年玩rc漂移的经验,重心在几何中心最佳,追求转向灵活可以略微偏前,最求稳定可以略微偏后,但是不能偏太多,否则都会不稳定(物极必反)。。限制pid调节上限确实有一定效果,但是测试发现,写一个匀速提高期望速度的函数来的效果更明显。

补充,这种1比14的车模,重心便移1cm也会有很大变化,所以调节尽量在几何中心前后1厘米范围内。(个人观点)


我说的几何中心是指四个轮子。另外,重心过于靠后,通常首先引起的是推头(转向不足),然后转过来之后如果速度还很大,就会引起惯性甩尾,就是我说的后者那种情况。

作者: 恋May    时间: 2013-6-13 15:03
Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的,就我多年玩rc漂移的经验,重心在几何中心最佳,追求转向灵活可以略微偏前,最求稳定可以略 ...

匀速提高期望速度

这里的意思 假设我的期望速度 当前是 40  那么 我想提高到60  我不是从40一下提高到 60  而是 从 40 提高到45  从45提高到50 从50 提高到55  从55提高到60 这样 分一点时间 这样提高么。

作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 15:24
恋May 发表于 2013-6-13 15:03
匀速提高期望速度

这里的意思 假设我的期望速度 当前是 40  那么 我想提高到60  我不是从40一下提高到 ...

是的,大概是这样,控制提高的速度就能控制“柔和”的程度了,这样在弯道手动调节期望,就不影响其他时候的pid调节了,而且实测这种方式比较有效,缺点也是对不同赛道没有通用性,仅供参考。

作者: 恋May    时间: 2013-6-13 15:27
Jyoun 发表于 2013-6-13 15:24
是的,大概是这样,控制提高的速度就能控制“柔和”的程度了,这样在弯道手动调节期望,就不影响其他时候 ...

为什么没有通用性呢, 对于 提高的力度 刚刚是 5个脉冲 5个 脉冲 期望 增加 不同的赛道 我可以 用 按键液晶模块 增大这个力度 或者减小这个力度。所以适应性应该还是可以的。我现在的默认,就是这个力度 不存在,直接  从 实际跨度到 期望的脉冲。不同赛道是可以调节的。

作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 15:37
恋May 发表于 2013-6-13 15:27
为什么没有通用性呢, 对于 提高的力度 刚刚是 5个脉冲 5个 脉冲 期望 增加 不同的赛道 我可以 用 按键液 ...

用按键和液晶屏设置也可以嘛,我说的通用性是指不需要手动设置的,比如我想过检测转速的增量,如果增量大于某个值,多半就是在打滑了,然后减少输出。

作者: tcxz111    时间: 2013-6-13 15:41
Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的,就我多年玩rc漂移的经验,重心在几何中心最佳,追求转向灵活可以略微偏前,最求稳定可以略 ...

请问今年B车模驱动轮在前,转向轮在后的车,重心也应该是在几何中心吗?后轮转向与前轮转向的差别有哪些呢?
作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 15:58
tcxz111 发表于 2013-6-13 15:41
请问今年B车模驱动轮在前,转向轮在后的车,重心也应该是在几何中心吗?后轮转向与前轮转向的差别有哪些呢 ...

没有研究过倒着跑,但是个人认为b车倒着跑,应该让重心微靠后,然后用较小的阿克曼角,
作者: 摄像    时间: 2013-6-13 20:48
Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的,就我多年玩rc漂移的经验,重心在几何中心最佳,追求转向灵活可以略微偏前,最求稳定可以略 ...

那A车的几何中心在哪呢?

作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 21:16
摄像 发表于 2013-6-13 20:48
那A车的几何中心在哪呢?

一般车辆都是指四个轮子的几何中心,这样每个轮子的压力相同。
作者: 摄像    时间: 2013-6-13 21:27
Jyoun 发表于 2013-6-13 21:16
一般车辆都是指四个轮子的几何中心,这样每个轮子的压力相同。

那A车能调阿克曼角吗

作者: Jyoun    时间: 2013-6-13 21:36
摄像 发表于 2013-6-13 21:27
那A车能调阿克曼角吗

可以的,但是需要diy,这个不好形容,自己去研究吧。

作者: 小豪    时间: 2013-6-15 01:45
Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的,就我多年玩rc漂移的经验,重心在几何中心最佳,追求转向灵活可以略微偏前,最求稳定可以略 ...

怎么确定车模的重心啊??还有拐左弯不灵活,拐右弯灵活是不是有重心偏右的原因啊??尝试把电池偏左装来改变重心,没有改善。。。


作者: Jyoun    时间: 2013-6-15 08:14
小豪 发表于 2013-6-15 01:45
怎么确定车模的重心啊??还有拐左弯不灵活,拐右弯灵活是不是有重心偏右的原因啊??尝试把电池偏左装来 ...

左右转向不对称,很可能是轮子高度不一致,对角轮子有两个压力小,两个压力大。
作者: 写轮无语    时间: 2013-6-19 09:00
高手聊天  又学习了
作者: 写轮无语    时间: 2013-6-19 09:00
Jyoun 发表于 2013-6-15 08:14
左右转向不对称,很可能是轮子高度不一致,对角轮子有两个压力小,两个压力大。

我们之前就是后轮两个轮子高度不一





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