智能车制作

标题: 舵机响应慢！只要一拐弯就出去！怎么办啊？ [打印本页]

作者: djy 时间: 2013-6-11 23:12
标题: 舵机响应慢！只要一拐弯就出去！怎么办啊？
车子速度之前有3m了~~~可是这两天不知道怎么了，舵机现在响应变得超级慢，尤其是拐弯的时候很不及时，十有八九会出去。我用的是2941稳得6.5V供电的，直接工7.2V电我也试过了还是没用。换了新的舵机还是有这样的问题，电池也换了还是有问题，现在想死的心都有了，期末考试的压迫，小车的尴尬，以及其他的事情加在一起都快崩溃了，哪位大侠能给我点指点，为什么舵机会这样啊？纠结啊！被别人坑了，现在我们组就剩我一个人了！！！

！

补充内容 (2013-6-12 14:16):
直道速度3m/s

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-11 23:19
这是炫耀贴吧？

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-6-11 23:24

灰原姐姐发表于 2013-6-11 23:19
这是炫耀贴吧？

我们提速到4m/s了，也是一过弯就飞出去

。怎么办？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-11 23:26

⊙Lin⊙ 发表于 2013-6-11 23:24
我们提速到4m/s了，也是一过弯就飞出去。怎么办？

都是4m/s的水平了，不信你搞不定。

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-6-11 23:28

灰原姐姐发表于 2013-6-11 23:26
都是4m/s的水平了，不信你搞不定。

你还看不懂？{:soso_e141:}

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 23:30
都3米了，不信这都搞不定。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-12 00:27
换个稳压芯片就完了。。
顺便膜拜大神

作者: djy 时间: 2013-6-12 00:46
现在1.5m/s都会出赛道啊！这个不是要命吗！

作者: djy 时间: 2013-6-12 00:47
?
换什么芯片啊

作者: znfc2 时间: 2013-6-12 09:40
刚好3m其实不是很快

作者: djy 时间: 2013-6-12 09:43

djy 发表于 2013-6-12 00:47
?
换什么芯片啊

我现在直接供7.2v电，就是直接接电池，还是这样的问题！怎么回事啊？

作者: /回憶_┌過去 时间: 2013-6-12 10:10
找控制上的问题吧，

作者: djy 时间: 2013-6-12 10:21
感觉不是算法上的问题，舵机转的慢，那个慢是肉眼可以看的见的！我将车放在赛道上2边晃，当我晃倒另一边停下来世，舵机慢慢悠悠的转过了。。。这个这的很让我无语！

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-6-12 11:51
3m,高手啊

作者: HITHZF 时间: 2013-6-12 12:43

znfc2 发表于 2013-6-12 09:40
刚好3m其实不是很快

看来你们那电磁都不值3m了

作者: 389059751 时间: 2013-6-12 13:06
都是牛人

作者: 此间的少年 时间: 2013-6-12 13:34

作者: doudongwade 时间: 2013-6-12 14:12
十有八九是供电的问题

作者: djy 时间: 2013-6-12 14:18
我试过了，不知道怎么回事，用2941供过电，直接电池也供过电还是有问题啊！

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-12 14:46

djy 发表于 2013-6-12 14:18
我试过了，不知道怎么回事，用2941供过电，直接电池也供过电还是有问题啊！

去年遇到过同样的情况，B车，本来能跑2.8+的，然后一下就悲剧了，摇头舵机正常，转向舵机慢的一B，跑2M都要跑出去。第一年做又没经验，各种找问题，后来才发现是稳压芯片坏了，换个稳压芯片就好了。芯片坏了，本来是5.3V供电的，停着的时候是好的，电机一转还是好的，但是放上赛道一加负载，就直接降到4-4.5V了，舵机反应就慢太多了。希望对你有帮助。
[attach]46779[/attach]

作者: 飞尘 时间: 2013-6-12 14:52
速度上不了一米五以上，稍微快点就会出去，唉。。。

作者: ┗SKY┛ 时间: 2013-6-12 14:53

:o:o:o:o:o

作者: zhangduona 时间: 2013-6-12 17:06
求视频求真相

作者: njhcjx123 时间: 2013-6-12 18:38
本帖最后由 njhcjx123 于 2013-6-12 18:51 编辑

电磁组在一个足球场形跑道上80CM/S目测(半径50CM)，算是刚刚能跑。看到各位大神的3M/S和4M/S真心求教：怎么能让车跑得那么快？我四传感器，直道顺滑，拼死加速，在2m左右的直道上最多能够跑到2MS，然后入弯减速到40CM/S，都走外道差点飞出去。3M/S，真心求教！
我的算法是：舵机PID，P值自调；电机PID，同样P值自调，传感器每次输出值需要2MS的时间，前瞻35CM。
求给个好点的算法和方案！！或者指跳明路让我也加入3M/S的行列吧！！

作者: turfury00 时间: 2013-6-13 02:26
要不调机械，要不换舵机

作者: qwe_123 时间: 2013-6-13 09:03
如果过路障时就这速度，估计车都飞了。

作者: djy 时间: 2013-6-13 13:01

軌跡。发表于 2013-6-12 14:46
去年遇到过同样的情况，B车，本来能跑2.8+的，然后一下就悲剧了，摇头舵机正常，转向舵机慢的一B，跑2M都 ...

可我是直接供电啊就是电池出来接了个104电容直接接舵机。因为舵机最高电压可以是9V。我换成2941稳个6.5V还是有这样的问题！

作者: djy 时间: 2013-6-13 13:06

turfury00 发表于 2013-6-13 02:26
要不调机械，要不换舵机

我用的是位置式PD所以程序不可能有问题的！但是机械结构我也调过了！之前就用的那个结构，但是那时可以跑啊！不知怎么了，就突然这样了！

！

作者: 晨光ing 时间: 2013-6-13 13:09
大婶，求视频。。。。

作者: 寂伦 时间: 2013-6-13 13:32
可以看看转弯时舵机电压有木有被拉低~

作者: djy 时间: 2013-6-13 16:25

寂伦发表于 2013-6-13 13:32
可以看看转弯时舵机电压有木有被拉低~

这个注意不错啊！试试！Thank you！

作者: 嚜綠铯の氺 时间: 2013-6-14 00:15

djy 发表于 2013-6-12 00:46
现在1.5m/s都会出赛道啊！这个不是要命吗！

我也是{:soso_e109:}

作者: qi亚 时间: 2013-6-14 07:53

djy 发表于 2013-6-12 10:21
感觉不是算法上的问题，舵机转的慢，那个慢是肉眼可以看的见的！我将车放在赛道上2边晃，当我晃倒另一边停下 ...

你是不是再跑程序时还开着上位机或很费时间的ＬＥＤ液晶屏！！关了吧！！很费时间！！简单的传回几个关键值就行了

作者: djy 时间: 2013-6-14 07:56

qi亚发表于 2013-6-14 07:53
你是不是再跑程序时还开着上位机或很费时间的ＬＥＤ液晶屏！！关了吧！！很费时间！！简单的传回几个关键 ...

我主函数里面只有舵机PID和速度PID！其他没了!还有舵机转速慢不是没反映过来，其实在弯道的时候他已经检测到了就是从一个状态切换到另一个状态的时候，转的很慢！机械结构我也改过了还是没有用！很是蛋疼啊!

作者: 恋May 时间: 2013-6-16 10:00

軌跡。发表于 2013-6-12 00:27
换个稳压芯片就完了。。
顺便膜拜大神

请问下你们3010的频率是多少50HZ吗？还有控制周期是多少？

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-16 11:36

恋May 发表于 2013-6-16 10:00
请问下你们3010的频率是多少50HZ吗？还有控制周期是多少？

以前是50后来升高了一点，15ms，控制就是放主函数while(1)里面，没放中断。

作者: 恋May 时间: 2013-6-16 11:36

軌跡。发表于 2013-6-16 11:36
以前是50后来升高了一点，15ms，控制就是放主函数while(1)里面，没放中断。

升高一点是多少啊 15ms 对应的66Hz？

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-16 11:38

恋May 发表于 2013-6-16 11:36
升高一点是多少啊 15ms 对应的66Hz？

这个。。。。直接拿1000ms/15ms。。。貌似是66.66666Hz。。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-16 11:41

軌跡。发表于 2013-6-16 11:38
这个。。。。直接拿1000ms/15ms。。。貌似是66.66666Hz。。。

哦哦那你们现在的舵机控制就是66HZ多。。。我现在还是50 看来要提高了，提高有什么好处呢。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-16 11:45

恋May 发表于 2013-6-16 11:41
哦哦那你们现在的舵机控制就是66HZ多。。。我现在还是50 看来要提高了，提高有什么好处呢。

不知道，感觉这个还是影响控制周期的。。毕竟有个响应周期。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-16 11:51

軌跡。发表于 2013-6-16 11:45
不知道，感觉这个还是影响控制周期的。。毕竟有个响应周期。。

对那我给10MS呢 100Hz，这样我电压给的大，应该是不是响应的更快- -？

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-16 12:26

恋May 发表于 2013-6-16 11:51
对那我给10MS呢 100Hz，这样我电压给的大，应该是不是响应的更快- -？

我试过，应该还是可以的，但是我这个旧舵机给10ms要响。。

作者: djy 时间: 2013-6-18 07:49

qi亚发表于 2013-6-14 07:53
你是不是再跑程序时还开着上位机或很费时间的ＬＥＤ液晶屏！！关了吧！！很费时间！！简单的传回几个关键 ...

没有啊！

作者: elefly 时间: 2013-7-7 21:02
楼主解决了没？我换了个舵机也出现了这种情况，

作者: wangnannan 时间: 2013-7-12 02:20

djy 发表于 2013-6-12 00:47
?
换什么芯片啊

测一下供电还是不是6.5伏

作者: djy 时间: 2013-8-4 10:12

elefly 发表于 2013-7-7 21:02
楼主解决了没？我换了个舵机也出现了这种情况，

我是传感器坏了那个6.8nf电容有问题！

作者: 安徽梦之队 时间: 2013-8-4 19:23
没明白

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-8-4 19:58
、、、、我的还没有跑起来

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