智能车制作

标题: k60舵机电机程序，能检测PWM波，但舵机不转 [打印本页]

作者: 夏琪1991 时间: 2013-6-11 23:11
标题: k60舵机电机程序，能检测PWM波，但舵机不转
#include "common.h"
#include "include.h"
#define Mid_duty 7600
#define Half_Right 8800
#define Right    9500
#define Half_Left  6000
#define Left    5500

/*************************************************************************/
void Init_PWM()
{
  FTM_PWM_init(FTM0,CH0,35000,30); //电机驱动，为FTM0_CH0，PTC1此时占空比为0
  FTM_PWM_init(FTM0,CH1,35000,800); //舵机驱动初始化，为FTM0_CH1,PTC2
  FTM_PWM_init(FTM0,CH2,35000,10); //电机驱动，为FTM_CH2，PTC3
  FTM_PWM_init(FTM1,CH0,35000,10);

}
void Direction_Motor()
{
  //舵机处于之间值
  FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Mid_duty);
  time_delay_ms(500);
  //开始右偏
  FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Half_Right);
time_delay_ms(500);

  FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Right);
time_delay_ms(500);

  FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Mid_duty);
time_delay_ms(500);
  //开始左偏
FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Half_Left);
time_delay_ms(500);

FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Left);
time_delay_ms(500);

FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Mid_duty);
time_delay_ms(500);

}
void Motor()
{
FTM_PWM_Duty(FTM0,CH0,60); //控制电机正转
FTM_PWM_Duty(FTM0,CH2,0); //反转
}
void main()
{

// DisableInterrupts;
Init_PWM();
u32 i;

  //当前为输入状态

//  EnableInterrupts;

while(1)
{

   Direction_Motor();
//  Motor();

   for (i=10; i>1; i--)
   {
   FTM_PWM_Duty(FTM1,CH0,i*10);
   time_delay_ms(100);
   }

}



}
这是我写的程序，，，不知道哪有问题？？？

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-6-11 23:38
不是有PWM就能动的，还要有合适的频率。

作者: vip101vip 时间: 2013-6-12 10:22
你能测出PWM 那就看看是否共地吧

作者: 张胜金 时间: 2013-6-12 15:11
我当时没有设置输入输出引脚，不知道你的是不是这个原因。还有你的舵机不可以是35000HZ的频率啊。还有楼上说的共地。

作者: 夏琪1991 时间: 2013-6-12 15:18

张胜金发表于 2013-6-12 15:11
我当时没有设置输入输出引脚，不知道你的是不是这个原因。还有你的舵机不可以是35000HZ的频率啊。还有楼上说 ...

嗯频率我知道了 ftm1- ch0通道不是默认了是ptc1引脚吗？？？请问共地是什么意思？？我不懂

作者: 张胜金 时间: 2013-6-12 15:26

夏琪1991 发表于 2013-6-12 15:18
嗯频率我知道了 ftm1- ch0通道不是默认了是ptc1引脚吗？？？请问共地是什么意思？？我不懂

/**************PWM 初始化***********/
void PWM_Init(void)
{
gpio_init (PORTC , 0, GPO,HIGH);//电机使能
gpio_init (PORTA , 8, GPO,HIGH);//舵机使能
FTM_PWM_init(FTM1,CH0,65,rol_mid);//舵机FTM,必须中路 A8
FTM_PWM_init(FTM0,CH0,12000,10);//电机C1
FTM_PWM_init(FTM0,CH1,12000,10);//电机C2
}
/************** 电机控制****************/
void PWMoutVec(int Velocity) // 电机正转
//Velocity速度速率
/*
   INH  IN1 IN2
   1 1    0 正
   1 0    1 反
   C5 C1 C2  接线
*/
{

  FTM_PWM_Duty(FTM0,CH0,Velocity);//电机FTM1  CH6(PTD6) /*设置电机速度*/
  FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,0);//电机FTM1  CH7(PTD7)
}
void PWMoutStopVec(void) // 停车
{
//IN1=1,In2=0;正转
FTM_PWM_Duty(FTM0,CH0,0);//电机FTM1  CH6(PTD6)
FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,0);//电机FTM1  CH7(PTD7)
//能耗制动
}
void PWMoutreVec(int Velocity)// 电机反转
{
   if(Velocity>667) Velocity=667;
   FTM_PWM_Duty(FTM0,CH0,0);//电机FTM1  CH6(PTD6)
   FTM_PWM_Duty(FTM0,CH1,Velocity);//电机FTM1  CH7(PTD7) /*设置电机速度*/
}
//------------------------------------舵机---------------------------------------------
void setPWM_duoji(int n)
{
FTM_PWM_Duty(FTM1,CH0,n);//舵机 A8
}
这是我的函数。 gpio_init (PORTC , 0, GPO,HIGH);//电机使能
gpio_init (PORTA , 8, GPO,HIGH);//舵机使能
我认为主要是这一句。还有共地就是把你的舵机GND和单片机的GND和稳压GNDl连接在一起。

作者: 夏琪1991 时间: 2013-6-12 15:44

张胜金发表于 2013-6-12 15:26
/**************PWM 初始化***********/
void PWM_Init(void)
{

非常感谢啊果然还是要把舵机和电机相应引脚输出

作者: 厚朴 时间: 2013-6-12 23:09
“FTM_PWM_init(FTM0,CH0,35000,30); //电机驱动，为FTM0_CH0，PTC1此时占空比为0
  FTM_PWM_init(FTM0,CH1,35000,800); //舵机驱动初始化，为FTM0_CH1,PTC2
  FTM_PWM_init(FTM0,CH2,35000,10); //电机驱动，为FTM_CH2，PTC3
  FTM_PWM_init(FTM1,CH0,35000,10);“
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
首先，同一FTM模块只能用同一频率。所以舵机和电FTM应用不同的；
其次，你电机和舵机用同一频率，电机35KHz,可能行，舵机行吗？

作者: 厚朴 时间: 2013-6-12 23:11

夏琪1991 发表于 2013-6-12 15:44
非常感谢啊果然还是要把舵机和电机相应引脚输出

你计算机的？

作者: 张胜金 时间: 2013-6-13 11:50

夏琪1991 发表于 2013-6-12 15:44
非常感谢啊果然还是要把舵机和电机相应引脚输出

共同学习，共同进步。

作者: 夏琪1991 时间: 2013-6-14 19:14

厚朴发表于 2013-6-12 23:11
你计算机的？

嗯是的

作者: 厚朴 时间: 2013-6-15 10:22

夏琪1991 发表于 2013-6-14 19:14
嗯是的

你们做的怎么样了？

作者: tcxz111 时间: 2013-6-15 18:17
摄像头有多快了？多交流哈

作者: 冬晨夏夜 时间: 2013-11-3 19:29

:P:P:P:P:P:P:P:P:P

作者: somebodyes 时间: 2014-1-23 11:09

作者: somebodyes 时间: 2014-2-5 08:40
{:soso_e193:}

作者: somebodyes 时间: 2014-2-16 09:35
学习了

作者: 假精哟 时间: 2014-2-23 17:08

张胜金发表于 2013-6-12 15:26
/**************PWM 初始化***********/
void PWM_Init(void)
{

gpio_init (PORTC , 0, GPO,HIGH);//电机使能
gpio_init (PORTA , 8, GPO,HIGH);//舵机使能
、、、、、、、、、、、、、、、、、
请问这是什么意思？不应该是只要设置电机和舵机所对应P波口就可以有反应吗？

作者: 假精哟 时间: 2014-2-23 17:17

夏琪1991 发表于 2013-6-12 15:44
非常感谢啊果然还是要把舵机和电机相应引脚输出

请问这是什么意思？不应该是只要设置电机和舵机所对应P波口就可以有反应吗？

作者: 假精哟 时间: 2014-2-24 16:24

厚朴发表于 2013-6-12 23:11
你计算机的？

夏琪1991 发表于 2013-6-12 15:44
非常感谢啊果然还是要把舵机和电机相应引脚输出

请问这是什么意思？不应该是只要设置电机和舵机所对应P波口就可以有反应吗

作者: 的身份 时间: 2019-5-17 17:02

张胜金发表于 2013-6-12 15:26
/**************PWM 初始化***********/
void PWM_Init(void)
{

老哥，能说一下你的gpio口对应的引脚是怎么找的吗？还是说用gpio直接使能舵机和电机的引脚

作者: Muller 时间: 2019-11-19 13:06

夏琪1991 发表于 2013-6-12 15:44
非常感谢啊果然还是要把舵机和电机相应引脚输出

请问“把舵机和电机相应引脚输出”是什么意思啊，我可能和你遇到了同样的问题

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)