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标题: [电磁\视频]这是去乐山之前的最快速度，2.837米 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 14:34
标题: [电磁\视频]这是去乐山之前的最快速度，2.837米
这个速度因为各种问题，在乐山没有跑起这个速度，不然就不是第五名了。

区赛要换方案了，不再这么重的前瞻了，这个视频就留作纪念吧。

http://player.youku.com/player.php/sid/XNTY2MTQ1MjY4/v.swf

http://player.youku.com/player.php/sid/XNTY2MTQ1MjY4/v.swf

http://v.youku.com/v_show/id_XNTY2MTQ1MjY4.html

```````````````````````

作者: quzhanguang 时间: 2013-6-11 14:34
O(∩_∩)O哈哈~，沙发是我的啦
quzhanguang 于 2013-6-11 16:54 使用抢沙发抢夺本帖沙发

作者: Αρηδ 时间: 2013-6-11 15:06
好像很重的样子

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 15:08

Αρηδ 发表于 2013-6-11 15:06
好像很重的样子

嗯，前瞻很重，为了平衡，车也重，看起来不快，只是各种切内弯。乐山第一名电大看起来比第二名快很多，但是实际只快零点几秒，就是因为第二名路径走得好很多。

作者: wen123 时间: 2013-6-11 15:54

速度挺快的，最佳路径么？？、

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 15:57

wen123 发表于 2013-6-11 15:54
速度挺快的，最佳路径么？？、

肯定不是最佳，但是应该是比较理想的路径了。

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-6-11 16:05
呵呵

作者: wen123 时间: 2013-6-11 16:16

Jyoun 发表于 2013-6-11 15:08
嗯，前瞻很重，为了平衡，车也重，看起来不快，只是各种切内弯。乐山第一名电大看起来比第二名快很多，但 ...

大哥能说说大概的思想么？？模糊控制？？？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 16:20

wen123 发表于 2013-6-11 16:16
大哥能说说大概的思想么？？模糊控制？？？

不懂那么高深的玩意，主要是要把低速的路径调好，高速由于车子处理信号以及舵机转角的延迟，还有车子向外的滑动，需要速度越高转角越大，还有其他各种参数，调好了车子就能切住内弯跑。

作者: wen123 时间: 2013-6-11 16:26

Jyoun 发表于 2013-6-11 16:20
不懂那么高深的玩意，主要是要把低速的路径调好，高速由于车子处理信号以及舵机转角的延迟，还有车子向外 ...

恩恩呢
谢谢！！

作者: jack_channel 时间: 2013-6-11 17:33
原来你就是视频里面那个超长的哥们

作者: 936204469 时间: 2013-6-11 17:57
楼主西科的吧

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 17:58
呵呵，只拍到一下影子。都没人拍我们的，都拍乐师和电大的去了。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 17:58

936204469 发表于 2013-6-11 17:57
楼主西科的吧

嗯呢。

作者: lyb 时间: 2013-6-11 18:50
好远的前瞻啊

作者: xinstar 时间: 2013-6-11 22:00
不错

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-11 22:25

作者: 音之夏萤 时间: 2013-6-11 22:32

Jyoun 发表于 2013-6-11 17:58
呵呵，只拍到一下影子。都没人拍我们的，都拍乐师和电大的去了。

拍到你的，

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 22:51

軌跡。发表于 2013-6-11 22:25

啊，被拍到了，试车时候的，当时感觉都快崩溃了，传感器值全部不对。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 22:58

lyb 发表于 2013-6-11 18:50
好远的前瞻啊

我会告诉你这么长前瞻，直线跑四米还能正常减速入弯吗？

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-11 23:13

Jyoun 发表于 2013-6-11 22:51
啊，被拍到了，试车时候的，当时感觉都快崩溃了，传感器值全部不对。

[attach]46768[/attach]
从表情看出来啦。。
想请问下楼主，你们的第二排电感的目的是神马？效果怎么样？好像就看到了你们用的是两排的。电子科大用的好像是单排6个，4横2竖。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 23:20

軌跡。发表于 2013-6-11 23:13
从表情看出来啦。。
想请问下楼主，你们的第二排电感的目的是神马？效果怎么样？好像就看到了你们用的 ...

第二排是用来转向和判断左右丢线的。，第一排也有用来转向，也有用来算参数。我们学校都是用的两排，最开始是我先这样用的。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-11 23:43

Jyoun 发表于 2013-6-11 23:20
第二排是用来转向和判断左右丢线的。，第一排也有用来转向，也有用来算参数。我们学校都是用的两排，最开 ...

3Q[attach]46769[/attach]
我们也打算加第二排试试。。

作者: 23941316 时间: 2013-6-12 01:06

作者: kg时光茶居 时间: 2013-6-12 10:14
谢谢

作者: 201000171238 时间: 2013-6-12 12:32

作者: 此间的少年 时间: 2013-6-12 13:23

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-6-12 13:53
楼主这么大的前瞻看起来也不轻怎么做到竟然一点儿都不甩尾的？

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-12 14:36
真的很羡慕楼主这样的大场地，长赛道，可以有很多的直道和大弧，飚起来特别爽。。
我们场地小，最多只能铺个40M出头的，要照顾各种弯，直道都不多，大弧简直是奢侈品。。

作者: kobejian 时间: 2013-6-12 15:40
小心不要伤到妹纸

作者: 那些花开的日子 时间: 2013-6-12 16:29
我加你好友了，能和你商量商量么？我也是做电磁的，有一些问题想请教你！

作者: Jyoun 时间: 2013-6-12 19:42

PZYzhiyuan 发表于 2013-6-12 13:53
楼主这么大的前瞻看起来也不轻怎么做到竟然一点儿都不甩尾的？

适度的配重，然后控制好动力输出，就是赛车技巧的油门控制，控制好了就不会打滑。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-12 19:43

軌跡。发表于 2013-6-12 14:36
真的很羡慕楼主这样的大场地，长赛道，可以有很多的直道和大弧，飚起来特别爽。。
我们场地小，最多只能铺 ...

嗯，有大场地还是挺幸福，不过只有熬夜的时候才能这样跑全场，平时都一组占一块地。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-12 19:47

kobejian 发表于 2013-6-12 15:40
小心不要伤到妹纸

嗯，舍不得。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-12 19:47

那些花开的日子发表于 2013-6-12 16:29
我加你好友了，能和你商量商量么？我也是做电磁的，有一些问题想请教你！

加了

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-6-12 21:47

Jyoun 发表于 2013-6-12 19:42
适度的配重，然后控制好动力输出，就是赛车技巧的油门控制，控制好了就不会打滑。

比如一个急弯儿很定是狠打角的啊……这跟速度控制有关吗？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-12 21:55

PZYzhiyuan 发表于 2013-6-12 21:47
比如一个急弯儿很定是狠打角的啊……这跟速度控制有关吗？

嗯，急转之后，如果尾部过重，才会甩尾，如果尾部过轻，加上速度给的太大就会漂移起来，看起来都是甩尾，但是实际原因不一样，后者只需要控制好动力输出就可以避免甩尾，但是重心的平衡也很重要，否则控制不甩尾的速度会非常低。

作者: lyb 时间: 2013-6-12 22:21

Jyoun 发表于 2013-6-11 22:58
我会告诉你这么长前瞻，直线跑四米还能正常减速入弯吗？

这么给力!!!

作者: Jyoun 时间: 2013-6-12 22:34

lyb 发表于 2013-6-12 22:21
这么给力!!!

但是调好后，发现实在太重，实际没有那么长的直道来加速，而且就算那个速度减下来了，入弯速度也很低了。

作者: 王力东 时间: 2013-6-13 09:46
我能请教一下，我的A车，差速很难弄啊，紧了就会推着前轮打滑，送了还会丢转，更不用提控制了，硬件都没弄好呢，还有前轮的间隙太大了，再加上舵机齿轮本身也会有间隙，

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 09:55

王力东发表于 2013-6-13 09:46
我能请教一下，我的A车，差速很难弄啊，紧了就会推着前轮打滑，送了还会丢转，更不用提控制了，硬件都没弄好 ...

差速确实难调，又不能加轴承，真心难，只有凭感觉，打点润滑油。舵机齿轮的间隙影响不大，轮子的间隙可以加垫圈解决。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 10:00

王力东发表于 2013-6-13 09:46
我能请教一下，我的A车，差速很难弄啊，紧了就会推着前轮打滑，送了还会丢转，更不用提控制了，硬件都没弄好 ...

其实差速也不一定要调好，模型车可以不用考虑那么多轮子的磨损，锁死差速有锁死差速的跑法，起始转向时切断动力，转过一定角度之后再输出动力，这样后轮就不会把前轮往外推，相反还会形成漂移，如果动力输出控制的好，这种漂移是非常微小且能帮助转向的。

作者: 王力东 时间: 2013-6-13 10:12

Jyoun 发表于 2013-6-13 10:00
其实差速也不一定要调好，模型车可以不用考虑那么多轮子的磨损，锁死差速有锁死差速的跑法，起始转向时切 ...

哦，还有，我想请教一下，你们的车在跑道上是怎么跑出吱吱的刹车声，我们即使是打滑也没有声音啊，是不是跑道材质的问题呢

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 10:31

王力东发表于 2013-6-13 10:12
哦，还有，我想请教一下，你们的车在跑道上是怎么跑出吱吱的刹车声，我们即使是打滑也没有声音啊，是不是 ...

嗯，kt板材质有关，以前用的便宜的板子就没啥声音，但是擦干净之后，感觉摩擦力差别不大。还有一个原因是刹车和转向来得比较急，如果走线走的特别好，速度比较平滑，也不会有很多唧唧声。

作者: 23941316 时间: 2013-6-13 14:54
楼主舵机周期多少啊？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 14:57

23941316 发表于 2013-6-13 14:54
楼主舵机周期多少啊？

20ms

作者: suifeng1990 时间: 2013-6-13 14:58
楼主真给力，赞一个！

作者: lyb 时间: 2013-6-13 16:08

Jyoun 发表于 2013-6-12 22:34
但是调好后，发现实在太重，实际没有那么长的直道来加速，而且就算那个速度减下来了，入弯速度也很低了。 ...

恩，看起来确实很重啊

作者: 摄像 时间: 2013-6-13 22:01
你们的车有几米了，看起来很快的样子，不过有点滑。

作者: 379604885 时间: 2013-6-14 09:44
感觉没得2.8，顶多2.4左右

作者: Jyoun 时间: 2013-6-14 10:55

379604885 发表于 2013-6-14 09:44
感觉没得2.8，顶多2.4左右

呵呵，一是赛道大，二是走的是内弯，看起来不快。实际跑出来速度有那么快的。乐山58米，用的保底2.5米的速度跑了22秒多也能说明问题。看起来快的路径不好也不会快。

作者: lykiller 时间: 2013-6-14 13:13

Jyoun 发表于 2013-6-11 15:08
嗯，前瞻很重，为了平衡，车也重，看起来不快，只是各种切内弯。乐山第一名电大看起来比第二名快很多，但 ...

在理，同意

作者: 马克图布 时间: 2013-6-15 20:38
你们的永久磁铁是把kt板挖个洞埋进去吗

作者: 临轩 时间: 2013-6-15 20:50
这个速度~~~不是很快

作者: Jyoun 时间: 2013-6-15 23:22

马克图布发表于 2013-6-15 20:38
你们的永久磁铁是把kt板挖个洞埋进去吗

嗯，规则里就是这样说的啊。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-15 23:24

临轩发表于 2013-6-15 20:50
这个速度~~~不是很快

嗯嗯，现在目标是3.5米了，完全换机械了，现在车子轻了不是一点多。

作者: ▁▁ツ沙漏︶_ε 时间: 2013-6-16 08:41
你前瞻真够远的，怎么实现不错判的

作者: 雪男 时间: 2013-6-16 10:07
楼主，也有几个问题请教。加好友了。。感谢。

作者: □語落葉□ 时间: 2013-6-16 10:09
好是快，学习了。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-16 11:07

▁▁ツ沙漏︶_ε 发表于 2013-6-16 08:41
你前瞻真够远的，怎么实现不错判的

算法上解决就行了，自己多想方法来过滤不需要的信号。

作者: ▁▁ツ沙漏︶_ε 时间: 2013-6-16 12:26
前瞻很长，会接触到别的赛道的信号，这样的情况怎么去过滤

作者: 马克图布 时间: 2013-6-16 12:38

Jyoun 发表于 2013-6-15 23:22
嗯，规则里就是这样说的啊。

比赛不是2层KT板么。。那磁铁是铺在底层还是上层。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-16 13:02

▁▁ツ沙漏︶_ε 发表于 2013-6-16 12:26
前瞻很长，会接触到别的赛道的信号，这样的情况怎么去过滤

因为有不同位置和不同角度的电感啊，如果采集到旁边赛道的信号，那么多个传感器信号整体分部肯定不一样，找到其中的不同就可以过滤了。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-16 13:04

马克图布发表于 2013-6-16 12:38
比赛不是2层KT板么。。那磁铁是铺在底层还是上层。

比赛没有说一定是两层啊，你看官网的规则吧，都写的很详细的，先不说规则，差那5毫米也不会有影响。

作者: 23941316 时间: 2013-6-17 08:10

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:57
20ms

哦怪不得这么大的头哈哈可不可以交流交流呢？告诉下联系方式

作者: 全全 时间: 2013-6-21 21:39
你们的车子重量大概多少啊？我们的重心很靠前，加配重重心就高了

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 22:51

全全发表于 2013-6-21 21:39
你们的车子重量大概多少啊？我们的重心很靠前，加配重重心就高了

电机下方和尾部总共增加了242g的重量。

作者: Gian 时间: 2013-6-22 02:38
学习了

作者: 全全 时间: 2013-6-22 09:37

Jyoun 发表于 2013-6-21 22:51
电机下方和尾部总共增加了242g的重量。

还卸下来称重么？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-22 11:12

全全发表于 2013-6-22 09:37
还卸下来称重么？

用的配重块，有标明每一块重量。

作者: 水墨l丹青 时间: 2013-6-25 18:36
想问一下，你全程都是用的一个PD去控制舵机吗？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-25 22:50

水墨l丹青发表于 2013-6-25 18:36
想问一下，你全程都是用的一个PD去控制舵机吗？

pd分别两个。

作者: lixin101357 时间: 2013-6-25 23:27

Jyoun 发表于 2013-6-25 22:50
pd分别两个。

什么意思？什么叫分别俩个？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-25 23:56

lixin101357 发表于 2013-6-25 23:27
什么意思？什么叫分别俩个？

P两个，D两个，两个p注意衔接问题，不衔接会跳变。现在大换血，完全换方案了，

作者: lixin101357 时间: 2013-6-29 03:44

Jyoun 发表于 2013-6-25 23:56
P两个，D两个，两个p注意衔接问题，不衔接会跳变。现在大换血，完全换方案了，

貌似跟我们算法相似得很！！！楼主最多跑了多少？

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2013-7-2 15:04
这要有2.8我们就快3.5了。。。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 12:37

ThinkPad_zzr 发表于 2013-7-2 15:04
这要有2.8我们就快3.5了。。。

实际速度没有2米8，只是走的路径短些，时间算下来就快了，我们其他两组看起来都比我快，但实际都比我慢不少。目测我的实际速度只有2米5的。

作者: lianghuihao 时间: 2013-7-5 10:25

Jyoun 发表于 2013-7-3 12:37
实际速度没有2米8，只是走的路径短些，时间算下来就快了，我们其他两组看起来都比我快，但实际都比我慢不 ...

同意，路径和稳定，才是速度快的王道

作者: 脑袋有病 时间: 2013-7-9 15:46

Jyoun 发表于 2013-7-3 12:37
实际速度没有2米8，只是走的路径短些，时间算下来就快了，我们其他两组看起来都比我快，但实际都比我慢不 ...

现在的问题是，有何多弯道会过不了，不知道到底是针对那个加条件好，还是调参数好，比较迷茫啊

作者: 寒江 时间: 2014-5-9 18:46
这个视频里切内道时轮子会掉到赛道外面去吗？不会影响速度吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-9 18:50

寒江发表于 2014-5-9 18:46
这个视频里切内道时轮子会掉到赛道外面去吗？不会影响速度吗？

不会。会。

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