小车过弯不圆滑应该怎么解决？

zhyk411912464

用位置偏差控制舵机，但是过弯不圆滑，应该怎么解决？  有没有知道的大神讲讲~
那些3m/s的车是怎么圆滑过弯的。。。

灰原姐姐

摄像 发表于 2013-6-11 19:03
灰原姐姐的意思是D可以在一定范围内减小震荡吗？可是我们怎么感觉像是增加其预判，换句话说是加快其响应速度 ...

你很聪明，两者都有。

摄像

灰原姐姐的意思是D可以在一定范围内减小震荡吗？可是我们怎么感觉像是增加其预判，换句话说是加快其响应速度呢？？

bjtuzpt

路过

灰原姐姐

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 22:18
舵机控制公式是U(k)=Kp*e(k)+Kd*(e(k)-e(k-1))吗？

可以

zhyk411912464

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:47
不是，是抑制抖动。

舵机控制公式是U(k)=Kp*e(k)+Kd*(e(k)-e(k-1))吗？

灰原姐姐

gadwgdsk 发表于 2013-6-10 20:49
如果微分已经不能再大还是这个样子，怎么办呢？

那就改机械吧。

gadwgdsk

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:38
微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

如果微分已经不能再大还是这个样子，怎么办呢？

灰原姐姐

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 20:44
微分是会增大赛道变化趋势是吧？

不是，是抑制抖动。

zhyk411912464

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:38
微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

微分是会增大赛道变化趋势是吧？