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标题: 小车过弯不圆滑应该怎么解决？ [打印本页]

作者: zhyk411912464 时间: 2013-6-10 20:08
标题: 小车过弯不圆滑应该怎么解决？
用位置偏差控制舵机，但是过弯不圆滑，应该怎么解决？有没有知道的大神讲讲~
那些3m/s的车是怎么圆滑过弯的。。。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 20:27
略微加大微分参数试试。

作者: zhyk411912464 时间: 2013-6-10 20:29

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:27
略微加大微分参数试试。

有时候加大微分参数车会抖抖动和微分参数有关系吗

作者: gadwgdsk 时间: 2013-6-10 20:38

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:27
略微加大微分参数试试。

不行，D参数已经临界最大，再大就会震荡。感觉是机械的原因

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 20:38

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 20:29
有时候加大微分参数车会抖抖动和微分参数有关系吗

微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

作者: zhyk411912464 时间: 2013-6-10 20:42

gadwgdsk 发表于 2013-6-10 20:38
不行，D参数已经临界最大，再大就会震荡。感觉是机械的原因

比如机械什么原因？会不会是位置偏差不够大？

作者: zhyk411912464 时间: 2013-6-10 20:44

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:38
微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

微分是会增大赛道变化趋势是吧？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 20:47

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 20:44
微分是会增大赛道变化趋势是吧？

不是，是抑制抖动。

作者: gadwgdsk 时间: 2013-6-10 20:49

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:38
微分参数是抑制抖动的，但是如果超过一个临界值，会产生更高频的抖动。

如果微分已经不能再大还是这个样子，怎么办呢？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 20:50

gadwgdsk 发表于 2013-6-10 20:49
如果微分已经不能再大还是这个样子，怎么办呢？

那就改机械吧。

作者: zhyk411912464 时间: 2013-6-10 22:18

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:47
不是，是抑制抖动。

舵机控制公式是U(k)=Kp*e(k)+Kd*(e(k)-e(k-1))吗？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 22:24

zhyk411912464 发表于 2013-6-10 22:18
舵机控制公式是U(k)=Kp*e(k)+Kd*(e(k)-e(k-1))吗？

可以

作者: bjtuzpt 时间: 2013-6-11 09:03
路过

作者: 摄像 时间: 2013-6-11 19:03
灰原姐姐的意思是D可以在一定范围内减小震荡吗？可是我们怎么感觉像是增加其预判，换句话说是加快其响应速度呢？？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-15 08:52

摄像发表于 2013-6-11 19:03
灰原姐姐的意思是D可以在一定范围内减小震荡吗？可是我们怎么感觉像是增加其预判，换句话说是加快其响应速度 ...

你很聪明，两者都有。

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