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标题: 【电磁车】 各类问题 【总汇】 [打印本页]
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 11:42
标题: 【电磁车】 各类问题 【总汇】
           1、  我们的车在发车的时候，跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动】，
              而且 左右抖的幅度达到一定程度就不在往外抖。（尚未解决）


       2、【小S弯】基本没影响{:soso_e182:}

       3、【大S弯】，如果 速度过1.8m/s ，则打角跟不上（这时，舵机打角已经最大），容易冲出跑道一部分{:soso_e153:}

       4、【舵机反应迟钝】，很多朋友的舵机是不是感觉，反应有些迟钝呢？ ----研究了一段时间，才发现，其实3010舵机反应速度并不慢，那么问题就出在了运放和信号采集上了。（我们的是通过虚拟示波器观察，发现了信号采集的迟滞，然后改善的，现在灵敏度不错，不过，程序上也会进一步调试）
       5、【串道】问题：当跑道之间距离太近，如图所示，就在我标的那个位置，串到另一个跑道中去。{:soso_e136:}
（下图，是我们的整体跑道）【是因[attach]46640[/attach]为我们的跑道不标准吧】----------【求标准跑道{:soso_e102:}{:soso_e183:}】[attach]46641[/attach]

          6、【车逐渐加速】，PID已经调好了，但总感觉车子在跑了一圈以后自己略微加速了，怀疑是电机问题。

          7、【前瞻问题】，我们现在的车使用的是【35cm前瞻】，感觉不太够长，但还是容易串道，是个问题

          8、【电机运行时噪声大】车在跑动过程中，噪声较大，不像摄像头车 声音很小



作者: 恋May    时间: 2013-6-7 11:47
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 11:57
11
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-6-7 12:17
35也容易串道？
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-6-7 12:18
这个中奖概率太低了吧
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-6-7 12:18
中
作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-6-7 12:18
不玩了                                   
作者: lyb    时间: 2013-6-7 12:25
这直道飙起来得老爽了，串道的问题，你拿车推一下，看看具体是什么情况，是电感值突变还是什么情况。
作者: liuyufido    时间: 2013-6-7 12:42
我终于知道你说的。那个道出去，那个倒回来是什么意思了。。。
作者: 軌跡。    时间: 2013-6-7 12:59
你们跑道那里太不标准了，太近了。最短要隔15CM的
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 13:56
軌跡。 发表于 2013-6-7 12:59
你们跑道那里太不标准了，太近了。最短要隔15CM的

是啊 ，我也明白，但我们实验室就只有这一个跑道， 摄像头 电磁。光电车都是共用的，纠结了
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 13:57
lyb 发表于 2013-6-7 12:25
这直道飙起来得老爽了，串道的问题，你拿车推一下，看看具体是什么情况，是电感值突变还是什么情况。

推着没问题，快了就会串道，高于1.5m/s
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 13:57
liuyufido 发表于 2013-6-7 12:42
我终于知道你说的。那个道出去，那个倒回来是什么意思了。。。

好吧，下次我发个视频，看看
作者: lyb    时间: 2013-6-7 14:49
竹叶 发表于 2013-6-7 13:57
推着没问题，快了就会串道，高于1.5m/s

推着的时候让小车沿外线过弯啊，或者中间靠外一点，你推着和高速一定不一样啊
作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-7 15:04
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 15:09
lyb 发表于 2013-6-7 14:49
推着的时候让小车沿外线过弯啊，或者中间靠外一点，你推着和高速一定不一样啊

好吧，我这样也试试，谢啦
作者: 小生有你    时间: 2013-6-7 15:31
1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，要好些。
2.“【舵机反应迟钝】”存在，未解决。楼主详解。
3.“【串道】”，记忆上次的舵机值，要好些。
4.“【电机运行时噪声大】”，频率不对。
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 15:36
小生有你 发表于 2013-6-7 15:31
1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，要好些。 ...

1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，----调过了，p小了之后，陡的弯不好过
2.“【舵机反应迟钝】”存在，未解决。楼主详解-------其实有很大一部分 原因出在了 信号上，信号从采集到进入AD口的那部分，你单独测一下AD的返回曲线，看看反应怎样，若不是这的问题U。就是算法有问题了
3.“【串道】”，记忆上次的舵机值，要好些---现在用的正是这个方法
4.“【电机运行时噪声大】”，频率不对-----请问，一般多少的频率
作者: 小生有你    时间: 2013-6-7 15:47
竹叶 发表于 2013-6-7 15:36
1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，----调 ...

请问，一般多少的频率。。。我是14700
作者: 小生有你    时间: 2013-6-7 15:48
竹叶 发表于 2013-6-7 15:36
1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，----调 ...

你单独测一下AD的返回曲线，，，，怎么测
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 16:03
小生有你 发表于 2013-6-7 15:48
你单独测一下AD的返回曲线，，，，怎么测

用 虚拟示波器，你网上搜一下，把程序加入到你的小车i程序里，然后打开虚拟示波器
作者: 电磁组    时间: 2013-6-7 16:35
顶一个
作者: Super-potter    时间: 2013-6-7 16:58
正中要害
作者: qinlu123    时间: 2013-6-7 17:00
给差速和轴承上点油就不响了。
作者: 小生有你    时间: 2013-6-7 18:17
竹叶 发表于 2013-6-7 16:03
用 虚拟示波器，你网上搜一下，把程序加入到你的小车i程序里，然后打开虚拟示波器

我搜了，不会弄，可不可以把你的借用下。。谢了
作者: menglingzong    时间: 2013-6-7 18:41
舵机反应速度慢看看加微分项能不能有改善
作者: 眼角宣泄悲伤    时间: 2013-6-7 22:31
这样铺......有点儿浪费场地资源吧
作者: 竹叶    时间: 2013-6-7 22:59
小生有你 发表于 2013-6-7 18:17
我搜了，不会弄，可不可以把你的借用下。。谢了

我用的xs128的芯片，不让上传，给我qq发给你
作者: ┗SKY┛    时间: 2013-6-8 08:24
:lol:lol:lol:lol:lol:lol
作者: 447200632    时间: 2013-6-8 13:48
借楼主的火求助，别介意啊！！MPC5604中AD 部分接口不能用，有懂的高手，联系哈哈！解决后奉献，自制多功能上位机，可以无线调试，速度，pid，舵机各种数据波形，一览无余。
作者: 小生有你    时间: 2013-6-8 16:42
竹叶 发表于 2013-6-7 22:59
我用的xs128的芯片，不让上传，给我qq发给你

495713639@qq.com     谢谢啦。。。
作者: 啊变变变    时间: 2013-6-8 18:41
楼主你的信号采集迟滞是怎么搞定的啊？
作者: 1056648799    时间: 2013-6-10 10:42
同感啊，我们也是容易出现窜道，一直减前瞻，现在都下30cm了，勉强不冲出跑道。但都还不稳定，偶尔还是会的
作者: 若苦似甜    时间: 2013-6-10 10:45
回帖
作者: 幻化成雨    时间: 2013-6-10 19:36
作者: 人生。。初见    时间: 2013-6-12 18:11
那楼主pid要好好调调了，，
作者: 安徽梦之队    时间: 2013-6-12 20:18
说的还是有点道理的
作者: 下一站幸福    时间: 2013-6-12 21:29
舵机反应迟钝问题，我也存在这个问题之前，好像有好几个方面的原因
一是跑道太滑，没有摩擦力，二是程序舵机控制周期太长了吧，也容易出现这样的问题
作者: ~狂拽小棋~/衰    时间: 2013-6-13 12:37
用很慢的速度推车都一样串跑道
作者: 寂伦    时间: 2013-6-13 13:40
长直道挺长啊，减速入弯怎么处理的啊？
作者: 马克图布    时间: 2013-6-16 21:50
楼主，我程序的运行函数只用1ms，40cm前瞻，为什么打角
还是延迟
作者: 寂伦    时间: 2013-6-17 21:45
楼主怎么提高运放和采集的迟滞问题啊？求解
作者: 竹叶    时间: 2013-7-8 14:54
qinlu123 发表于 2013-6-7 17:00
给差速和轴承上点油就不响了。

上过油，没啥用
作者: 有恃无恐    时间: 2013-7-8 18:47
同学，那你串道是怎么解决的？
作者: 23941316    时间: 2013-7-8 21:40
这么多直道。。
作者: 竹叶    时间: 2013-7-8 23:13
23941316 发表于 2013-7-8 21:40
这么多直道。。

现在已经换跑道了，上一年的
作者: CQQ    时间: 2013-7-8 23:24
请不要怀疑舵机的反应速度，很多时候，过弯舵机没反应过来，都是舵机回打了一下， 也就是说，本来过弯舵机会一直往一个方向打到最大，但是有时候打一半会回打一点点，再往外打角，也就是抖了一下，这个都就是致命的，速度快了就立马冲出去。出现这样的情况就是弯道时处理的偏差值不连续，出现了跳变。解决好这个问题，速度上三米就不远了。
作者: 竹叶    时间: 2013-7-9 00:41
CQQ 发表于 2013-7-8 23:24
请不要怀疑舵机的反应速度，很多时候，过弯舵机没反应过来，都是舵机回打了一下， 也就是说，本来过弯舵机会 ...

多谢啊，这点真没想到，是明个赶紧试试
作者: 阿尔卑斯一号    时间: 2013-7-9 17:45
35cm都能冲到3m/s?
作者: 824427451    时间: 2013-7-9 20:11
第一个问题我觉着是信号采集的问题，速度太快以后，结构肯定跟不上你的信号变化。。。
作者: tanry53    时间: 2013-7-9 20:39
你的信号采集迟滞问题是出在程序采集周期上还是运放那块？我们采集2ms左右，舵机反应依旧很慢，极限速度2米67上不去了，我们怀疑是运放问题，但是不知怎么解决的？你们遇到的有这个什么问题吗？能详细说明一下么
作者: 竹叶    时间: 2013-7-9 22:33
tanry53 发表于 2013-7-9 20:39
你的信号采集迟滞问题是出在程序采集周期上还是运放那块？我们采集2ms左右，舵机反应依旧很慢，极限速度2米 ...

运放一般不会有太大影响啊，有得实在电感链接的 电容上面。产生的谐振不强吧，
舵机的反应跟算法也有较大关系
作者: 一粒尘埃    时间: 2013-7-10 11:34
小生有你 发表于 2013-6-7 15:31
1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，要好些。 ...

我们的电机跑起来也有些噪声，我给的频率是20KHZ,请问下你们的是多少啊？




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