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标题: 各位大神们，请问电磁如何做到出弯加速啊？？？ [打印本页]

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 08:34
标题: 各位大神们，请问电磁如何做到出弯加速啊？？？
感觉电磁很难判断啊啊啊啊啊啊

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 08:50
你是如何控制减速的，你是进弯道一点偏差减一点速度还是识别弯道给一个固定速度呢。

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 08:59

恋May 发表于 2013-6-6 08:50
你是如何控制减速的，你是进弯道一点偏差减一点速度还是识别弯道给一个固定速度呢。

现在还是给的固定一个期望，关键是该怎么判断出弯啊？？

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-6-6 09:26
没这必要吧,跑匀速了就行啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-6 10:08

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-6-6 09:26
没这必要吧,跑匀速了就行啊

哈，那直道太慢了吧。

作者: vickey 时间: 2013-6-6 10:39
做速度控制，直到和弯道的期望值不一样

作者: jingqi 时间: 2013-6-6 11:26
为什么电感总是都出去了才能检测出弯道啊？加大比例过弯就开始斗了还有我是匀速跑的

作者: andyxu 时间: 2013-6-6 11:36

恋May 发表于 2013-6-6 08:50
你是如何控制减速的，你是进弯道一点偏差减一点速度还是识别弯道给一个固定速度呢。

请教大神，我们校内赛刚比完（比较晚了），以前我没有解算小车偏离中心线的具体数值，都是凭经验去调试，现在想重新换成解算x值的方法，所以我想问是不是一般2.4米以上的车都会通过解算具体的数值来判断小车所处的路况，然后在特定的路况上以一个恒定的速度跑？

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 11:43

andyxu 发表于 2013-6-6 11:36
请教大神，我们校内赛刚比完（比较晚了），以前我没有解算小车偏离中心线的具体数值，都是凭经验去调试， ...

这个说不准，同样是2米4的车子可能算法完全不一样，很正常。就像速度控制的，你不一定要把得到的脉冲数换算成速度，直接对脉冲数进行处理就够了，就像位置X也一样。

作者: andyxu 时间: 2013-6-6 11:54

恋May 发表于 2013-6-6 08:50
你是如何控制减速的，你是进弯道一点偏差减一点速度还是识别弯道给一个固定速度呢。

以前我调节车速的想法是有一点偏差就调节一点速度，也就是说整体车的速度在任何时间都是动态的（可以这么说），然后就发现小车经常会加速减速，感觉这样反而会影响整体的平均车速，所以现在我想让小车识别当前的路况信息，你说这样的策略是不是能适合高速？我就想问问：是不是高速车都会识别道路信息？我看了很多技术报告之后这么想的。

作者: andyxu 时间: 2013-6-6 11:58

恋May 发表于 2013-6-6 11:43
这个说不准，同样是2米4的车子可能算法完全不一样，很正常。就像速度控制的，你不一定要把得到的脉冲数换 ...

恩恩有点明白了刚刚我又问你一个问题频繁加减速是不是不如在某种路况上一个速度，而速度的变化只会发生在不同的路况转换之间？

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 12:01

andyxu 发表于 2013-6-6 11:54
以前我调节车速的想法是有一点偏差就调节一点速度，也就是说整体车的速度在任何时间都是动态的（可以 ...

嗯，是有很多识别赛道信息，实现出来，肯定挺好的。

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 12:02

andyxu 发表于 2013-6-6 11:58
恩恩有点明白了刚刚我又问你一个问题频繁加减速是不是不如在某种路况上一个速度，而速度的 ...

嗯，我也在思考这个问题。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-6 12:02
你判断偏差是在变大就是入弯，变小就是出弯

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-6-6 13:10

灰原姐姐发表于 2013-6-6 10:08
哈，那直道太慢了吧。

呵呵,直道速度不慢啊

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 13:13

軌跡。发表于 2013-6-6 12:02
你判断偏差是在变大就是入弯，变小就是出弯

是不是一定要对中心线进行准确定位啊？？

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 13:14

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-6-6 13:10
呵呵,直道速度不慢啊

不会吧

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 13:16

jingqi 发表于 2013-6-6 11:26
为什么电感总是都出去了才能检测出弯道啊？加大比例过弯就开始斗了还有我是匀速跑的

应该是你监测到了，然后没怎么处理吧

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-6-6 13:18

sore-loser 发表于 2013-6-6 13:14
不会吧

呵呵

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-6 13:56

sore-loser 发表于 2013-6-6 13:13
是不是一定要对中心线进行准确定位啊？？

你判断转角是变大还是变小就OK了撒

作者: jingqi 时间: 2013-6-6 14:04

sore-loser 发表于 2013-6-6 13:16
应该是你监测到了，然后没怎么处理吧

解决了换了pd控制范围缩小了但是参数好难调啊

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 14:06

軌跡。发表于 2013-6-6 13:56
你判断转角是变大还是变小就OK了撒

对啊，傻掉了，谢谢啊，哈哈

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 14:08

jingqi 发表于 2013-6-6 14:04
解决了换了pd控制范围缩小了但是参数好难调啊

确实蛋疼啊，而且还要考虑外部影响的

作者: jingqi 时间: 2013-6-6 14:11

sore-loser 发表于 2013-6-6 14:08
确实蛋疼啊，而且还要考虑外部影响的

车的结构还是赛道？我们的我觉得差不多不过现在除了pd没什么好的方法提速了你有什么方法吗？

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 14:18

jingqi 发表于 2013-6-6 14:11
车的结构还是赛道？我们的我觉得差不多不过现在除了pd没什么好的方法提速了你有什么方法吗？

你车在赛道上跑的pd波形怎么样，发出来看跟随性好不好{:soso_e100:}

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 16:09

作者: jingqi 时间: 2013-6-6 16:52

sore-loser 发表于 2013-6-6 14:18
你车在赛道上跑的pd波形怎么样，发出来看跟随性好不好

那个要怎么测？没测过啊不过我有个测pd参数的方法就是正常调试反过来就可以了

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 17:00

jingqi 发表于 2013-6-6 16:52
那个要怎么测？没测过啊不过我有个测pd参数的方法就是正常调试反过来就可以了

pid参数在空载和赛道上跑的速度是有误差的，你用无线串口吧速度发回来看看就明白了。对，你反过来是啥意思啊？？

作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-6 17:44
话说我们学校还没校内比赛呢。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 18:14

yyyzrxh 发表于 2013-6-6 17:44
话说我们学校还没校内比赛呢。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

这么晚啊！

作者: jingqi 时间: 2013-6-6 18:57

sore-loser 发表于 2013-6-6 17:00
pid参数在空载和赛道上跑的速度是有误差的，你用无线串口吧速度发回来看看就明白了。对，你反过来是啥意思 ...

你说的是控制电机吗？电机已经可以理想输出了我现在是舵机控制不是很好

作者: sore-loser 时间: 2013-6-6 20:17

jingqi 发表于 2013-6-6 18:57
你说的是控制电机吗？电机已经可以理想输出了我现在是舵机控制不是很好

哦

作者: 浙东东 时间: 2013-6-6 23:49

恋May 发表于 2013-6-6 12:02
嗯，我也在思考这个问题。

我也在想一个问题，频繁加速减速，对电机驱动以及电源必有较大影响

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 23:51

浙东东发表于 2013-6-6 23:49
我也在想一个问题，频繁加速减速，对电机驱动以及电源必有较大影响

嗯

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-7 00:30

浙东东发表于 2013-6-6 23:49
我也在想一个问题，频繁加速减速，对电机驱动以及电源必有较大影响

感觉没什么影响。。只是驱动会发热而已。。还是能坚持几百米的

作者: sore-loser 时间: 2013-6-7 10:18

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