智能车制作

标题: 速度控制只能调到这样子了。 [打印本页]

作者: zyj 时间: 2013-6-5 17:56
标题: 速度控制只能调到这样子了。
[attach]46577[/attach]红色是实际脉冲

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-6-5 18:30
马马虎虎还行嘛

作者: zyj 时间: 2013-6-5 18:36

被遗忘的乌托邦发表于 2013-6-5 18:30
马马虎虎还行嘛

大神上图看看你们的呗

作者: glacier0 时间: 2013-6-5 18:36
还好

作者: zyj 时间: 2013-6-5 18:37

glacier0 发表于 2013-6-5 18:36
还好

和高手差距还是大大的

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-5 18:55
目测不错，不过不知道你横纵坐标的量纲，判断不了...

作者: zyj 时间: 2013-6-5 19:45

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-5 18:55
目测不错，不过不知道你横纵坐标的量纲，判断不了...

[attach]46587[/attach]发送时放大了100倍

作者: 啊细 时间: 2013-6-5 21:12

zyj 发表于 2013-6-5 19:45
发送时放大了100倍

楼主上位机能发我一下么？

作者: whut_RY 时间: 2013-6-5 23:17
本帖最后由 whut_RY 于 2013-6-5 23:20 编辑

1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参数看看。
2.进弯减速太猛，转向不太顺畅会影响速度控制，软件上优化一下转向的参数，机械上想想办法增加摩擦力。
3.波形上看有几段红线超过黄线又立刻下降。应该是直道加速速度超过了设定值然后进弯减速，有一段减速的不是特别厉害，如果此处弯道不是大弧，陀螺仪是不是不太水平？

赛道缺少长直道，感觉全是弯道。
起步很漂亮，楼主不妨分享一下起步的调试经验。
个人意见，直立的参数也需要调整。

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-5 23:45

whut_RY 发表于 2013-6-5 23:17
1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参 ...

恩恩，这位兄台说的真好，速度控制的太完美会教严重牵住转弯的控制，适当的放宽速度控制会更好，除非在方向控制做些手脚，调整速度。确实应该是没有长直道，但对直立参数仍需要调，怎么解呢？

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-5 23:47
lz起跑确实完美，不知能不能分享下技巧。

作者: whut_RY 时间: 2013-6-6 01:25

夏日的冰发表于 2013-6-5 23:45
恩恩，这位兄台说的真好，速度控制的太完美会教严重牵住转弯的控制，适当的放宽速度控制会更好，除非在方 ...

个人感觉吧，另外楼主的车启动之后是向前走的，初始速度不是0，可能是直立本身有一个小小的倾角，启动之后延时一段时间再启动速度控制。如果把直立和速度分离出来，楼主的车在没有速度控制的情况下，开环在直道上也是加速行驶的。实际调试的经验是：如果直立部分是平衡的，加上参考方案提供的速度控制策略，车子的实际速度达不到设定值，始终会小一截。

作者: zyj 时间: 2013-6-6 09:35

whut_RY 发表于 2013-6-5 23:17
1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参 ...

起跑点是长直道入弯。赛道参考第七届的省赛图。。确实单纯直立我感觉也没调好。在没有速度控制的情况下，开环在直道上是加速行驶，

作者: zyj 时间: 2013-6-6 09:38

夏日的冰发表于 2013-6-5 23:47
lz起跑确实完美，不知能不能分享下技巧。

我加了微分D

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 10:40

zyj 发表于 2013-6-6 09:38
我加了微分D

我也加了，起跑感觉也还行，但没lz的完美，不知lz这曲线测时速度大概是多少

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 10:43

whut_RY 发表于 2013-6-6 01:25
个人感觉吧，另外楼主的车启动之后是向前走的，初始速度不是0，可能是直立本身有一个小小的倾角，启动之后 ...

这个，分析的还真细。我的车是单纯直立的话是很完美的站立的，加了速度环还会差一些，这速度参数是跑起来时调好的！不知有没什么什么看法？

作者: whut_RY 时间: 2013-6-6 10:45

夏日的冰发表于 2013-6-6 10:43
这个，分析的还真细。我的车是单纯直立的话是很完美的站立的，加了速度环还会差一些，这速度参数是跑起来 ...

最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 11:06

whut_RY 发表于 2013-6-6 10:45
最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

能加QQ聊聊吗？337692139。

作者: zyj 时间: 2013-6-6 11:08

夏日的冰发表于 2013-6-6 10:40
我也加了，起跑感觉也还行，但没lz的完美，不知lz这曲线测时速度大概是多少

1米5吧

作者: 小角色 时间: 2013-7-11 20:51

zyj 发表于 2013-6-6 09:38
我加了微分D

LZ启动基本没有超调是加了D的缘故吗我们的启动会有一个猛冲的过程这就需要长直道来缓冲但是省赛似乎启动直道比较短

作者: wsdyi100 时间: 2013-7-12 16:06

whut_RY 发表于 2013-6-6 10:45
最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

能加Q详聊吗？我的也是这种情况，直立加速度很稳定跑，加上转向后，在整个赛道上，经过几个连续的弯道速度就上来了，空都控制不住，如下坡后减速，减到一个轮子都掉到赛道外面去了，后面再接个直道，他又狂加速，在这个长直道上又速度超调，直至下一个弯道转向猛转，好点的话跳一下又转过去，不好的话转过了甚至360度旋转。这个是不是参数每调好啊，如果是那是哪个部分的参数没调好呢？转向参数不知道如何调，尤其是和速度参数一起结合在一起调节的时候，这种参数调节有没有什么方法哦，这几天被这个问题纠结死了，跳了多久也没什么显著地效果，忘前辈指点下，我q1032609816

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