智能车制作

标题: 不打算上3米！ [打印本页]

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 10:45
标题: 不打算上3米！
做出此艰难决定是因为，近期为了突破三米变的特别浮躁，急功近利。改了几次检测方案，改了几次速度控制方案，舵机打角和当前速度做了匹配，虽然新的算法很炫，各种弯道稳过，小S直冲，大回环走中线，但是发现在我的十几米的小赛道上速度上并没有增加多少。和我之前匀速感觉差不多而且直道还一直加速，在直道过弯还有大幅抖动的可能。没加障碍的我知道直道加速并不是什么好事，没有赛道识别区分的我也知道，在有些弯道切换的时候也是误判成直道。坡道甚至也可能有很大的影响。或者我的加减速算法，在我的小赛道上根本难以实现，仅有的一点摆正后直道1S不到就到头了，然后剩下的全是弯道，全是减速，而且有的地方为了稳定减速低于平时匀速能跑的速度。匀速的稳定和内切在这种变速中减少了很多。
没有更大的赛道让我来调加减速，没有更复杂的赛道让我调赛道类型识别。甚至经常做梦都在想有个大点的赛道大点的场地，看到论坛晒赛道的帖子真心羡慕。我发的视频帖子大家都说赛道小了，调不出来什么，4月份刚跑起来的时候就有说了。你们认为我不想要个大点的赛道，就想在这个赛道上练练就OK了么。我就那么傻么= =。这种难受和谁说？学校就两个队伍一个电磁，一个摄像头，摄像头现在板子还没有，也没有正式好好的跑起来，学校也没有场地了。。。PS：我们队到现在还缺一个队员



想想到现在我也没有在论坛，在网上看到电磁超过3米的视频。我知道大神有很多，也知道3米以上的电磁肯定有。
是不是我的赛道问题？我发现3米以上，或许速度只需要匀速的2米7，8的样子，在大的赛道上，弯道多的赛道上就能跑出来，我的赛道没有大S，小S，我发现大S，小S内切不需要用3米的速度就能跑出3米的‘速度’。
大神们告诉我稳中求快，这个稳远远比那个快要重要很多。
所以我宁愿放弃追求不稳的快，追求路径稳定和慢的快，因为时间真的不多了。

总结一下，就是在这样的小赛道没办法展示出加减速的优势，没有办法优化加减速与打角的匹配。甚至让我认为加减速还没有匀速快，参数没有完全调到最佳，稳定性不及匀速（可能是反转没加，直道的加速并没有很好的减下来）。
再总结一下，目前我能做的就是把匀速调到最好，在这个赛道上，因为匀速的适应性，和我不区分赛道的适应性，程序上的简单性都是可以战胜各种赛道的。

对于电磁检测，信号的特殊性，我发现电磁车不是很快就是很慢。快慢的差距比较大。对于杆子伸出去机械上的要求也是这样。分析第六届我赛区的电磁发现第四名大概2米4左右。第一名也没到3米，想想还是追求完成率，追求稳定性，追求适应性。

以前也是 很多人在家里能跑出3米的成绩 或者 比较好的速度，但是真到赛场不可能百分百的发挥，超长发挥的能有几个。个人觉得匀速的话，家里和赛场上速度的出入不会很大。而且这种完成率也是很高的，而且程序上简单，整体速度还是不错的。

加减速对于不同赛道 就有不同的成绩与速度，基本全程匀速可以在保证稳定的前提下，各种赛道没有太大的速度出入，并且车子在S弯道多的情况下可能会超长发挥。

匀速对于加减速唯一不足的是在直道，大回环多的情况下能够占很大的优势，敢问真正的赛场直道距离占整场赛道的超过百分之50么= =。

对于这次比赛的目标不高：只求跑完{:soso_e182:}鉴于这两天的浮躁，做一次检讨！对问题，对现象进行分析。唉，有木有和我一样的，估计没有，因为貌似现在这个时间了，没有像我们一样还用这么小的赛道在调车的队伍了吧= =有的请伸爪{:soso_e150:}

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作者: 风飘飘    时间: 2013-6-5 10:50

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作者: vip101vip    时间: 2013-6-5 10:56
顶一个

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作者: 201011    时间: 2013-6-5 11:00

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作者: quzhanguang    时间: 2013-6-5 11:02
在教学楼里搭

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作者: 黯伤人    时间: 2013-6-5 11:07
伸爪，学校不给实验室，找老师要的。。。好小的说

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作者: 雪男    时间: 2013-6-5 11:09
现在速度有多少啊？

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作者: glacier0    时间: 2013-6-5 11:20
加油

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作者: 1228463834    时间: 2013-6-5 11:30
哎 果然是高手

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作者: 徐晋鸿！    时间: 2013-6-5 11:46
:Q:Q

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作者: 我是LGB191    时间: 2013-6-5 11:48
淡淡的忧伤啊

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-6-5 12:01
好快啊  我们的自从4.20校赛后就没有碰车了

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作者: yzx    时间: 2013-6-5 12:08
我们的赛道也很小

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作者: 祖杰    时间: 2013-6-5 12:09
来我这，我们队差一个队友

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:29

祖杰 发表于 2013-6-5 12:09
来我这，我们队差一个队友

你来我们这，我们这边也差一个队友。

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作者: 金戈戈    时间: 2013-6-5 12:32
和楼主一样啊   浮躁啊   只求稳了

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:38

quzhanguang 发表于 2013-6-5 11:02
在教学楼里搭

{:soso_e149:}

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:38

黯伤人 发表于 2013-6-5 11:07
伸爪，学校不给实验室，找老师要的。。。好小的说

= =。

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:39

雪男 发表于 2013-6-5 11:09
现在速度有多少啊？

额，速度不快啊，大神太多，说了都丢脸

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:39

我是LGB191 发表于 2013-6-5 11:48
淡淡的忧伤啊

YES

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:40

穆旦阿斗 发表于 2013-6-5 12:01
好快啊  我们的自从4.20校赛后就没有碰车了

用动词准确 ‘碰’

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:40

yzx 发表于 2013-6-5 12:08
我们的赛道也很小

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作者: 叶子一哥    时间: 2013-6-5 12:51
的确要到大赛道上跑跑！感觉是不一样的

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 12:52

叶子一哥 发表于 2013-6-5 12:51
的确要到大赛道上跑跑！感觉是不一样的

跑过一次，感觉真的不一样。

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作者: zer0    时间: 2013-6-5 13:10
赛道不一定在室内搭吧...
找个有瓦遮头的,空旷点的地方也可以搭赛道

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作者: sdlibin007@qq.c    时间: 2013-6-5 13:24
预习与考试中~~~~~~~~~~~

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 14:03

zer0 发表于 2013-6-5 13:10
赛道不一定在室内搭吧...
找个有瓦遮头的,空旷点的地方也可以搭赛道

真心没有这样一个地方。

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作者: 卟李狗昕    时间: 2013-6-5 14:15

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作者: 总是忘记账号    时间: 2013-6-5 14:15
LZ加油，认真的态度让我折服

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作者: 电磁组    时间: 2013-6-5 14:18
顶一个

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作者: wensenchao    时间: 2013-6-5 14:28
求包养

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作者: lyb    时间: 2013-6-5 15:20
赛道太小限制很多啊

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作者: Super-potter    时间: 2013-6-5 15:46
“”各种弯道稳过，小S直冲，大回环走中线“”咋实现的

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作者: zxr    时间: 2013-6-5 16:03
都是淡淡的忧伤，没办法，人家不重视 我们能咋办？尽力玩一把就行了。

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 16:24

Super-potter 发表于 2013-6-5 15:46
“”各种弯道稳过，小S直冲，大回环走中线“”咋实现的

算法实现的，具体算法，这个等比赛结束我再开源吧= =。我已经不用这个了。不太稳定，不过可以参考部分。

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作者: whitegger    时间: 2013-6-5 16:28
众车友与你同在 加油

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 16:37

whitegger 发表于 2013-6-5 16:28
众车友与你同在 加油

{:soso_e181:}

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作者: xjtuzhanghongji    时间: 2013-6-5 16:42
感受得到楼主的用心，鉴于你们学校现在条件如此，你的分析和预判还是很有道理的。我在此也分析下赛道类型的影响。
一般来说，分区赛的预赛占地面积很小，不会出现长直道，直道所占的份额也很小，赛道类型相对简单，而且同种类型的赛道相对集中（也就是如果出现小s就一串小s，如果有大s就有一串大s），因此你的小车表现会和你现在的练习赛道的速度差不多，分区赛决赛时，会将两个预赛赛道拼起来，这样两个赛道之间的连接就一般是一个长直道了，少则10m，多则20多m甚至更长（当然这和预赛赛道的设计以及分区赛场馆大小有关），这样的话，急速慢的小车（尤其是几乎匀速跑的小车）就吃亏一些（设想如果有一段15m的直道，你匀速3m，花5s，你极速5m就只用花3s多了，一条直道就节省了1s多）。进入国赛的话，预赛和分区预赛差不多，多了坡道，但是看看第四届第五届第六届的国赛决赛赛道吧，那长直道吓死你（大回环也认为是长直道），尤其是第六届，可以说就是拿直道拼起来的（所以当时有学校说这赛道就是纯彪速度的，第五届我们学校的车在实验室速度2.8，国赛决赛约3.1，第六届实验室速度3.2，国赛决赛更是达到了将近3.9）。还好，第七届的决赛赛道更注重赛道复杂度，你的车会更接近于实验室的水平（前提是你实验室赛道是有难度的）。按上一届的赛道形势，今年的赛道应该也会更注重于赛道复杂度，因此稳定性与路径确实要更重要一点。
虽然你不能在实验室哪点地方一口气实验所有赛道，但是分种类试还是可以的，依次实验不同类型赛道、然后两三种赛道组合还是可以的吧，就是拼赛道麻烦点（你那个练习赛道实在是太简单了）。小车稳定的速度是其弯道速度，在此基础上提速会较稳定。因此你可以在策略上做点文章，比如临场设定基础速度，最大速度，刹车力度啥的，会比你真正匀速跑下来好些。
祝楼主进国赛

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作者: zhangduona    时间: 2013-6-5 16:56

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 17:19

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-5 16:42
感受得到楼主的用心，鉴于你们学校现在条件如此，你的分析和预判还是很有道理的。我在此也分析下赛道类型的 ...

无法用语言来表达你的回复。

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作者: Super-potter    时间: 2013-6-5 19:17

恋May 发表于 2013-6-5 16:24
算法实现的，具体算法，这个等比赛结束我再开源吧= =。我已经不用这个了。不太稳定，不过可以参考部分。
...

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作者: cmwanysys    时间: 2013-6-5 20:04

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作者: 270136977    时间: 2013-6-5 21:01
一样，赛道长度根本不够练的

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作者: 扁舟子    时间: 2013-6-5 21:35
你们学校不重视 啊？哪个赛区的？》

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作者: Black-White-Gre    时间: 2013-6-5 21:51

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 22:24

扁舟子 发表于 2013-6-5 21:35
你们学校不重视 啊？哪个赛区的？》

学校的确没场地了= =。安徽赛区。

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作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2013-6-5 22:47
加油！~~~~

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 22:50

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-5 22:47
加油！~~~~

嗯嗯，一起加油！

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作者: sleep_ball    时间: 2013-6-5 23:00
我可以说，这个标题很欠揍么

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 23:02

sleep_ball 发表于 2013-6-5 23:00
我可以说，这个标题很欠揍么

{:soso_e149:}

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作者: CQQ    时间: 2013-6-5 23:10
赛道确实是个大问题，实在不行就去去外面租间房子搭赛道吧

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作者: shenyilei666    时间: 2013-6-5 23:11
大神，能分享点你舵机处理方法和思路吗？

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 23:15

CQQ 发表于 2013-6-5 23:10
赛道确实是个大问题，实在不行就去去外面租间房子搭赛道吧

有这个想法，不过也只是想想啊= =。唉，还有一个多月，学校附近一租就是3个月起步吧。

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 23:16

shenyilei666 发表于 2013-6-5 23:11
大神，能分享点你舵机处理方法和思路吗？

{:soso_e183:}舵机就是最经典的位置式PD算法，静态的P，静态的D。想跑好，机械还是首位。

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作者: shenyilei666    时间: 2013-6-5 23:20

恋May 发表于 2013-6-5 23:16
舵机就是最经典的位置式PD算法，静态的P，静态的D。想跑好，机械还是首位。

大神，如何控制的啊，给点思路呗

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 23:25

shenyilei666 发表于 2013-6-5 23:20
大神，如何控制的啊，给点思路呗

根绝传感器 得到偏差 将这个偏差带入PD公式 算出舵机控制量 控制舵机打角，就这样简单的思路。

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作者: shenyilei666    时间: 2013-6-5 23:28
谢谢啊。大神:lol

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作者: 恋May    时间: 2013-6-5 23:29

shenyilei666 发表于 2013-6-5 23:28
谢谢啊。大神

{:soso_e181:}希望能帮到你。

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作者: 軌跡。    时间: 2013-6-6 00:55
稳定是最重要的，宁愿稳定的2.7也不要悬吊吊的2.9。。。。

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作者: 庞七七    时间: 2013-6-6 07:05
记得一个月前，我们赛道也很小，那时候，做了加减速，赛道类型很简单，2,8.。。。现在，，表示正在改传感器方案，伤不起有木有， ，时间真紧迫。。尼玛。。刚放假就比赛。。

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作者: 恋May    时间: 2013-6-6 08:08

軌跡。 发表于 2013-6-6 00:55
稳定是最重要的，宁愿稳定的2.7也不要悬吊吊的2.9。。。。

是的。

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作者: 恋May    时间: 2013-6-6 08:09

庞七七 发表于 2013-6-6 07:05
记得一个月前，我们赛道也很小，那时候，做了加减速，赛道类型很简单，2,8.。。。现在，，表示正在改传感器 ...

额= =快比赛了，能稳定下来就稳定下来了。

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作者: bjtuzpt    时间: 2013-6-6 11:50
顶一个

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作者: DY小王子    时间: 2013-6-6 13:55
霸气

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作者: kobejian    时间: 2013-6-6 16:59
用心自己写的，大赞！

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作者: usst313    时间: 2013-6-6 17:34
支持一个！

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作者: 人生。。初见    时间: 2013-6-8 23:23

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作者: 〆кā啡饄…    时间: 2013-6-9 18:19
一直在小赛道上凑活，只有20米左右长度的赛道，小s还不怎么标准。。。。。

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作者: vic_hong    时间: 2013-6-9 19:25
赛道是个关键啊。稳定不是说在小赛道稳定多少速度就行的，而是在几乎包含各种赛道类型的赛道稳定才是可靠的。不过电磁相对来说影响不大，但最好还是得跑跑大赛道。

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作者: 恋May    时间: 2013-6-11 13:43

〆кā啡饄… 发表于 2013-6-9 18:19
一直在小赛道上凑活，只有20米左右长度的赛道，小s还不怎么标准。。。。。

恩 安徽赛区指定的KT板两面都特别滑。

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作者: aqzz44miss    时间: 2013-6-13 03:14
标题: ！


！

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作者: 张胜金    时间: 2013-6-13 21:18
狂顶。

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作者: 嚜綠铯の氺    时间: 2013-6-14 00:11
我投奔你吧，我们的车,,,说多都是泪

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作者: 恋May    时间: 2013-6-14 08:13

嚜綠铯の氺 发表于 2013-6-14 00:11
我投奔你吧，我们的车,,,说多都是泪

肿么了。

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作者: 深情、一回头    时间: 2013-6-16 21:48
{:soso_e179:}

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作者: yangyulong    时间: 2013-6-23 18:38
我的小车在过大S时，感觉延迟了一下，然后冲出跑道，怎么解决呢？谢了。现在速度2m,

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作者: fivetwofour    时间: 2013-6-23 22:49
居然还差一人，我靠，这是怎么过来的

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作者: ⊙Lin⊙    时间: 2013-6-24 14:22
不打算上4米了。

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作者: 假面舞客    时间: 2013-6-24 18:18
可以理解，我们也是，方案换了很多，求一种比较好的路径算法，我们偏差老是算不准，求思想就行了

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作者: AOE    时间: 2013-6-24 22:58
小赛道么..我们实验室的赛道就30多米,之前六辆车同个赛道,校赛后剩4辆,我光电组就三个人做两辆车...

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作者: 潜水一厮    时间: 2013-6-26 19:24
只求骗个赛区奖 下学期校园招聘了 ……去干其他的  增加简历。。

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作者: zhula368    时间: 2013-6-28 13:50
我看你车很稳啊， 已经比我们 牛多了

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作者: 强者    时间: 2013-6-28 14:05
会说的超赞！！！

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作者: 强者    时间: 2013-6-28 14:05
:(:(

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作者: 杨飞思卡尔    时间: 2013-6-28 16:36
要接地气

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作者: 小通通    时间: 2013-6-30 00:53
楼主，能分享下无视小S的思路吗？

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作者: huqay    时间: 2013-7-2 19:59
说的好啊

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作者: 东成西就    时间: 2014-6-17 00:38
楼主今年时做光电车吗？请问那个小S怎么过，现在过小S很摆啊，怎么处理呢，交流交流

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作者: 潮流子韩    时间: 2014-10-30 13:28
大神电磁的程序能开源不

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作者: cuteboy    时间: 2016-4-9 19:28
您好，能看看您舵机打角和当前速度匹配的算法呀，谢谢了

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