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标题: 速度闭环还是有问题，各位来看看 [打印本页]

作者: wsdyi100 时间: 2013-6-3 09:59
标题: 速度闭环还是有问题，各位来看看
本帖最后由 wsdyi100 于 2013-6-3 10:04 编辑

加了速度闭环小车还是能够直立，但是有一个不好的现象，就是手推一下小车，小车晃动着出去，晃动着回来，而不是很平滑的前后摆一下就稳定了；具体的现象，我描述一下：
1.往后推一下，小车先是前倾后退着，然后带着角度恢复往前跑一点，又往后，感觉就像在点头、后仰中稳定的，而不是一个来回的摆动稳定的。下面由图
[attach]46491[/attach]
红色角度PWM 黄色速度PWM 蓝色是角度PWM-速度PWM的，我的理解是；理想的图像应该只有一条类似的抛物线，而不是像我这图中的这种几条，感觉就像正弦图像一样，各位车友帮我分析下是这是回事,我调的速度闭环P，把p调小后现象减轻了些，但是小车受干扰后跑动的距离却远了，我觉得这样不行，调大后，这个现象又明显了，调I的话只是收敛的快慢问题，我觉得和这个应该没多大的关系，真不知道怎么调了

作者: lyb 时间: 2013-6-3 10:52
是不是直立的p小了

作者: wsdyi100 时间: 2013-6-3 11:44

lyb 发表于 2013-6-3 10:52
是不是直立的p小了

直立P么，我在只有直立PD的控制下，小车能够一定程度的静止的。不知道这个P行不，改大后，好像把这个点头仰头的动作频繁了，但幅度小了点，

作者: lyb 时间: 2013-6-3 12:20

wsdyi100 发表于 2013-6-3 11:44
直立P么，我在只有直立PD的控制下，小车能够一定程度的静止的。不知道这个P行不，改大后，好像把这个点头 ...

恩，直立P

作者: wsdyi100 时间: 2013-6-3 16:40

lyb 发表于 2013-6-3 12:20
恩，直立P

好像没什么效果，也是一样的，我现在调成这种图像了，第一种是以前的，第二种现在调的，[attach]46496[/attach]

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-3 21:52
你直立PD调得如何？这很重要。直立要调得尽量很稳，就是你稍微用力敲车子，车子还是比较稳的感觉，

作者: wsdyi100 时间: 2013-6-18 21:03

为丞而琳发表于 2013-6-3 21:52
你直立PD调得如何？这很重要。直立要调得尽量很稳，就是你稍微用力敲车子，车子还是比较稳的感觉，

直立还是能很稳，就是抗干扰不行

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