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标题: 卡尔曼滤波延时有点严重~~要调什么参数？ [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-31 11:28
标题: 卡尔曼滤波延时有点严重~~要调什么参数？
如题~

作者: wen123 时间: 2013-5-31 12:24
学长那个矩阵的卡尔曼计算量大，，肯定会有延迟的，，，，调下dt试试

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-31 12:52

wen123 发表于 2013-5-31 12:24
学长那个矩阵的卡尔曼计算量大，，肯定会有延迟的，，，，调下dt试试

现在滞后倒是可以接受~也能站稳，对陀螺仪的滤波没效果呢

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-31 13:08

wen123 发表于 2013-5-31 12:24
学长那个矩阵的卡尔曼计算量大，，肯定会有延迟的，，，，调下dt试试

看着还可以~

作者: 二百五 时间: 2013-5-31 22:59
楼主可否加你QQ一起讨论一下kalman，一直在用的kalman
但是速度快了后发现问题越来越大，感觉kalman滤波小车的回复速度有点慢。

作者: bobo_12300 时间: 2013-6-2 09:47

二百五发表于 2013-5-31 22:59
楼主可否加你QQ一起讨论一下kalman，一直在用的kalman
但是速度快了后发现问题越来越大，感觉kalman滤波小 ...

我加你吧
你的qq?

作者: 二百五 时间: 2013-6-2 11:00

bobo_12300 发表于 2013-6-2 09:47
我加你吧
你的qq?

421009827

作者: BOZHIFU 时间: 2013-6-2 16:48
波形跟俺一样一样的····

作者: bobo_12300 时间: 2013-6-2 22:27

BOZHIFU 发表于 2013-6-2 16:48
波形跟俺一样一样的····

搜噶~~可以用

作者: hmit 时间: 2013-6-3 18:01
调R_angle

作者: dsgthlr 时间: 2013-6-3 23:47
调下dt

作者: bobo_12300 时间: 2013-6-7 23:37

hmit 发表于 2013-6-3 18:01
调R_angle

卡尔曼滤波对陀螺仪的滤波效果不好呢~~~~陀螺仪完全不抗干扰~~然后过障碍的之后就会倒下~

作者: 二百五 时间: 2013-6-7 23:57

bobo_12300 发表于 2013-6-7 23:37
卡尔曼滤波对陀螺仪的滤波效果不好呢~~~~陀螺仪完全不抗干扰~~然后过障碍的之后就会倒下~

我也感觉对陀螺仪的滤波效果也不怎么的，这样应该对陀螺仪噪声越小越好，是这样吧。

作者: bobo_12300 时间: 2013-6-7 23:59

二百五发表于 2013-6-7 23:57
我也感觉对陀螺仪的滤波效果也不怎么的，这样应该对陀螺仪噪声越小越好，是这样吧。

是啊~~可以在前面加递推、一阶滤波什么的，但是那样延时就严重了，我感觉陀螺仪对的噪声对过障碍有影响啊~~哎~~障碍还是没法稳定的过去，好纠结啊~

作者: 二百五 时间: 2013-6-9 15:53

bobo_12300 发表于 2013-6-7 23:59
是啊~~可以在前面加递推、一阶滤波什么的，但是那样延时就严重了，我感觉陀螺仪对的噪声对过障碍有影响啊 ...

看你的波形不错，直立可以保持多久一动不动?

作者: bobo_12300 时间: 2013-6-9 21:49

二百五发表于 2013-6-9 15:53
看你的波形不错，直立可以保持多久一动不动?

没试过~~

作者: 二百五 时间: 2013-6-9 22:10

bobo_12300 发表于 2013-6-9 21:49
没试过~~

试试看呗

作者: daocaorenkj 时间: 2013-11-23 13:33
减小R值，可以克服延迟

作者: daocaorenkj 时间: 2013-11-25 21:05

bobo_12300 发表于 2013-6-2 09:47
我加你吧
你的qq?

LZ,我现在正调卡尔曼滤波呢，求指导啊。。。。。。我的QQ308645516

作者: ★奔/1孓亥★ 时间: 2014-7-7 03:17
嗯，，，，

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