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标题: 恒速控制交流与讨论 [打印本页]

作者: uli12345 时间: 2013-5-29 15:09
标题: 恒速控制交流与讨论
为了防止电池的电量对车速度甚至转弯的影响，有必要引入恒速控制。但我在实践中发现，事情远没有这么简单：首先只要舵机有一定打角，速度就会变化，这样的话原来对应的占空比就不能达到我们所设定的速度，也就是捕捉到的脉冲会变化，这样我们就要对占空比进行调节，比如说每次脉冲采样的周期为5ms，程序对每次采样值进行处理，但是程序的执行速度远大于电机的反应速度，因此可能当前的占空比已经能够达到我们设定的脉冲数但是因为电机加减速的滞后性，在下一个程序指令到来前电机还是不能完全达到当前占空比调节指令对应的速度，这样程序还会根据脉冲采样值继续进行占空比调节，这样的话就会产生速度的震荡调整，要达到设定的脉冲数岂不是会很慢？有没有什么办法能克服这个问题呢？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-29 18:40
PID控速就行了啊你想太多了

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-29 18:41

穆旦阿斗发表于 2013-5-29 18:40
PID控速就行了啊你想太多了

还有匀速和占空比恒定是不对等的，只要在拐弯PID就会自动调整的

作者: 风飘飘 时间: 2013-5-30 01:37

作者: uli12345 时间: 2013-5-30 07:42

穆旦阿斗发表于 2013-5-29 18:41
还有匀速和占空比恒定是不对等的，只要在拐弯PID就会自动调整的

对的，所以要调整占空比，以维持恒定速度

作者: lixianghua0428 时间: 2013-6-1 12:44
你想多了，少年，5Ms是什么感念，如果是PID控制，只要出现偏差，会不断调整输出达到设定的

作者: uli12345 时间: 2013-6-1 15:53

lixianghua0428 发表于 2013-6-1 12:44
你想多了，少年，5Ms是什么感念，如果是PID控制，只要出现偏差，会不断调整输出达到设定的

但愿是我想多了，这样可以省去很多麻烦

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