智能车制作

标题: 线性CCD方向控制的方法 [打印本页]

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-20 20:45
标题: 线性CCD方向控制的方法
我是这么想的：
1：我走直道的时候，我通过检测两边的第一个0的点，除2找到中间的点，来进行循迹中线。

2：走弯道，如果我只能采集到一边黑线，丢失一边的黑线，那我要怎么补呢。如果我左拐，我把左侧的黑线当作第0点，向右加64的，继续循迹中线，如果向右，反之，可是倘若我左拐看不到黑道呢?

希望大神们给我点建议啊。怎么处理二值化的数据啊

作者: wen123 时间: 2013-5-21 00:01

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-21 00:37
记偏差，转弯跟着一根线跑就行了。。。。

作者: 风飘飘 时间: 2013-5-21 10:47
有点没看明白楼主的意思啊

作者: 神马青年啊 时间: 2013-5-22 16:08
= =同楼上

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-23 09:08
不好弄

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-23 20:21

我爱小kb 发表于 2013-5-21 00:37
记偏差，转弯跟着一根线跑就行了。。。。

倘若，过弯只看到一根线呢，我回到中线是利用偏差使CCD回到中线位置，可是曝光时间怎么控制呢

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-23 20:23

风飘飘发表于 2013-5-21 10:47
有点没看明白楼主的意思啊

我不大明白，说的有点乱了，我想问下CCD是有前瞻的，也就是提前就看到弯道了。可是我还在直道上，那么是不是需要一段曝光时间？还有我在弯道上怎么循迹到中线啊，我一直都是有前瞻啊，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，我想问下怎么搞啊，还是我的理解有错误啊

作者: 月相伴 时间: 2013-5-23 20:41

作者: 与世无争 时间: 2013-5-23 20:42
我是来看头像的

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-23 22:59

与世无争发表于 2013-5-23 20:42
我是来看头像的

e ee e

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-23 23:50

离。。。。发表于 2013-5-23 20:21
倘若，过弯只看到一根线呢，我回到中线是利用偏差使CCD回到中线位置，可是曝光时间怎么控制呢

曝光时间是自己给的，和车没什么关系。看了楼下你说前瞻和轮子不在一起。。。我刚开始也是那样想的，可是那个前瞻不大的话，直接就往过转，因为转弯的同时车子还是往前跑的

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-24 15:56

我爱小kb 发表于 2013-5-23 23:50
曝光时间是自己给的，和车没什么关系。看了楼下你说前瞻和轮子不在一起。。。我刚开始也是那样想的，可是 ...

可是假如我车子是在直道呢？？中间那段空白我设置还按上次的速度走吗？如果我刚从弯道走到直道呢，我又怎么判断啊，求教

作者: 小小世界 时间: 2013-5-24 21:04
怎么弄的到底是？

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-25 01:13

离。。。。发表于 2013-5-24 15:56
可是假如我车子是在直道呢？？中间那段空白我设置还按上次的速度走吗？如果我刚从弯道走到直道呢，我 ...

别在这儿判断了。。自己试着跑一圈就什么都知道了，

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-25 13:21

我爱小kb 发表于 2013-5-25 01:13
别在这儿判断了。。自己试着跑一圈就什么都知道了，

好吧

作者: 海军10291147 时间: 2013-5-25 23:36
顶楼主

作者: 蓦然回首mxk 时间: 2013-5-26 12:06
弯道采到一侧最好要补线；如果你速度控制的好的话，不补线直接用上次的偏差也可以的。妹纸调车伤不起

作者: 似水、流年。 时间: 2013-5-26 15:18

我爱小kb 发表于 2013-5-21 00:37
记偏差，转弯跟着一根线跑就行了。。。。

那虚线怎么过啊

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-26 15:43

似水、流年。发表于 2013-5-26 15:18
那虚线怎么过啊

虚线嘛。。我也过不去。。。。不过看不见了就当直道跑就行了嘛

作者: 似水、流年。 时间: 2013-5-26 17:18

我爱小kb 发表于 2013-5-26 15:43
虚线嘛。。我也过不去。。。。不过看不见了就当直道跑就行了嘛

那速度快了不会直接冲出去吗?你现在多大速度啊？

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-26 18:56

似水、流年。发表于 2013-5-26 17:18
那速度快了不会直接冲出去吗?你现在多大速度啊？

零点几

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-28 19:40

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-26 12:06
弯道采到一侧最好要补线；如果你速度控制的好的话，不补线直接用上次的偏差也可以的。妹纸调车伤不起

意思是用预设中线的值和实际采集的中间值做偏差吗？

作者: 冬日暖阳style° 时间: 2013-5-28 19:58
LZ是怎么寻线的，二值化还是边沿?

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-28 20:00

冬日暖阳style° 发表于 2013-5-28 19:58
LZ是怎么寻线的，二值化还是边沿?

二值化，找边沿黑线

作者: 驻足在... 时间: 2013-5-28 20:31
1和我们一样。。。后面的不一样。。你循迹之后怎么把路线偏移量给电机？

作者: 离。。。。 时间: 2013-5-30 09:57

驻足在... 发表于 2013-5-28 20:31
1和我们一样。。。后面的不一样。。你循迹之后怎么把路线偏移量给电机？

我也很纠结，正在从往届的技术报告中找方法。

作者: 驻足在... 时间: 2013-5-30 10:13

离。。。。发表于 2013-5-30 09:57
我也很纠结，正在从往届的技术报告中找方法。

0.0

作者: 褚建平 时间: 2013-6-9 08:08

作者: 钢琴曲 时间: 2014-6-28 19:51
动态曝光时间怎么弄

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-5 15:00
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作者: 斯特凡 时间: 2015-4-6 21:47
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作者: 蓝猫 时间: 2015-4-7 11:43
妹子调车伤不起

作者: 北歌 时间: 2015-4-24 18:38
1213124123123

作者: Me-煊 时间: 2015-4-25 23:17
哈哈哈，想法都基本一样，区别在算法控制上

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