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标题: 电磁组长直到入弯道怎么立马减速？ [打印本页]

作者: DLP1990 时间: 2013-5-19 23:55
标题: 电磁组长直到入弯道怎么立马减速？
怎么让车子在长直到入弯道的瞬间立马将速度降到安全值啊？我在入弯的瞬间给了很大的反向电流，但是貌似速度降的不明显。

作者: 钢铁神拳 时间: 2013-5-20 09:08
顶一个，这么有价值的问题，你们多块出现的转弯侧滑现象

作者: subingkiun 时间: 2013-5-20 10:24
来个直到计时，然后通过这个标志量来确定是不是长直到，有多长对应减多少速。这样应该可以吧

作者: DLP1990 时间: 2013-5-20 11:13

钢铁神拳发表于 2013-5-20 09:08
顶一个，这么有价值的问题，你们多块出现的转弯侧滑现象

才两米多一点的速度

作者: DLP1990 时间: 2013-5-20 11:15

subingkiun 发表于 2013-5-20 10:24
来个直到计时，然后通过这个标志量来确定是不是长直到，有多长对应减多少速。这样应该可以吧

这方法不错

作者: JSH 时间: 2013-5-20 12:04
也在纠结这个问题

作者: 潘潘 时间: 2013-5-20 12:23

subingkiun 发表于 2013-5-20 10:24
来个直到计时，然后通过这个标志量来确定是不是长直到，有多长对应减多少速。这样应该可以吧

不错啊！可以尝试一下

作者: dapan945 时间: 2013-5-20 13:11
冒昧说一句，貌似大家误会楼主的意思了吧。楼主不是说减到多少是怎么减下来。其实反向电流并是不是越大越好，只要轮子反转了转多快阻力都一样了。貌似滑动摩擦力还没有最大静摩擦力大。

作者: 钢铁神拳 时间: 2013-5-20 13:31

DLP1990 发表于 2013-5-20 11:13
才两米多一点的速度

在Z轴方向左右各放一个电感，在直到离弯道有一段距离时就能检测到弯道，也就是是说有一段知道距离够减速用，但十字等一些其他情况也符合，纠结中....

作者: 恋May 时间: 2013-5-20 16:36
2米多一点出现这个情况不建议减速，建议如何高速过弯。加减速调车不到万不得已不能用，否则你会出现你小车很快的幻觉

很容易就到瓶颈。最好一直匀速，各种弯道匀速。到真到极限了，再加减速。

作者: 恋May 时间: 2013-5-20 16:37
想冲三米的各种弯道至少得平均 2.6，2.7 以上。

作者: CQQ 时间: 2013-5-20 19:50
先匀速跑到2.8再说吧，不用加减速的

作者: DLP1990 时间: 2013-5-21 10:22

CQQ 发表于 2013-5-20 19:50
先匀速跑到2.8再说吧，不用加减速的

嗯，脚踏实地一步一步来···

作者: Black-White-Gre 时间: 2013-5-23 21:09

CQQ 发表于 2013-5-20 19:50
先匀速跑到2.8再说吧，不用加减速的

匀速2.8，这样长直道后过90度的弯能过？感觉很难啊

作者: CQQ 时间: 2013-5-23 22:21

Black-White-Gre 发表于 2013-5-23 21:09
匀速2.8，这样长直道后过90度的弯能过？感觉很难啊

不要把电机调的太硬，过弯阻力增大，车速会在入弯的一瞬间减下来，这样才能安全过弯，电机参数调的太硬，高速过弯会侧滑

作者: Black-White-Gre 时间: 2013-5-23 22:58

CQQ 发表于 2013-5-23 22:21
不要把电机调的太硬，过弯阻力增大，车速会在入弯的一瞬间减下来，这样才能安全过弯，电机参数调的太硬， ...

弱弱问一句，电机调的太硬是指PID参数没调好吗还是啥？

作者: CQQ 时间: 2013-5-23 23:19

Black-White-Gre 发表于 2013-5-23 22:58
弱弱问一句，电机调的太硬是指PID参数没调好吗还是啥？

不是的，只是电机的响应时间快慢问题，有的车入弯根本就看不到减速，速度调整非常及时，有的车入弯会略减速，在弯道内速度会调整回来，但是这样就确保了入弯的安全性

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-5-24 07:13

恋May 发表于 2013-5-20 16:36
2米多一点出现这个情况不建议减速，建议如何高速过弯。加减速调车不到万不得已不能用，否则你会出现你小车很 ...

很有道理！

作者: Black-White-Gre 时间: 2013-5-24 14:42

CQQ 发表于 2013-5-23 23:19
不是的，只是电机的响应时间快慢问题，有的车入弯根本就看不到减速，速度调整非常及时，有的车入弯会略减 ...

额，这样啊，那提高电机响应有什么方法呢？频率有影响不呢？我给的10K，还有在for循环中处理电机程序和在中断中处理会不会影响它的响应时间呢？

作者: 軌跡。 时间: 2013-5-24 15:10
长直道给个标志位么。长直道结束的时候早点给反转。不过今年有路障估计直道也不敢给太快了，怕飞起来了。。

作者: CQQ 时间: 2013-5-24 16:57

Black-White-Gre 发表于 2013-5-24 14:42
额，这样啊，那提高电机响应有什么方法呢？频率有影响不呢？我给的10K，还有在for循环中处理电机程序和在 ...

建议不要放在for循环里面，这样电机的控制周期不可控，放在定时中断里面会好一些，控制效果的好坏和控制周期也有关系

作者: Black-White-Gre 时间: 2013-5-24 17:25

CQQ 发表于 2013-5-24 16:57
建议不要放在for循环里面，这样电机的控制周期不可控，放在定时中断里面会好一些，控制效果的好坏和控制周 ...

嗯，懂了，非常感谢哈

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-25 10:16

dapan945 发表于 2013-5-20 13:11
冒昧说一句，貌似大家误会楼主的意思了吧。楼主不是说减到多少是怎么减下来。其实反向电流并是不是越大越好 ...

哥们电流是决定转矩的

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-25 10:17

恋May 发表于 2013-5-20 16:36
2米多一点出现这个情况不建议减速，建议如何高速过弯。加减速调车不到万不得已不能用，否则你会出现你小车很 ...

同意

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-25 10:18

CQQ 发表于 2013-5-23 22:21
不要把电机调的太硬，过弯阻力增大，车速会在入弯的一瞬间减下来，这样才能安全过弯，电机参数调的太硬， ...

这样子对坡道能好吗

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-25 10:19

CQQ 发表于 2013-5-23 23:19
不是的，只是电机的响应时间快慢问题，有的车入弯根本就看不到减速，速度调整非常及时，有的车入弯会略减 ...

稳准快都要考虑吧

作者: 冰魄-雪 时间: 2017-4-19 20:50

CQQ 发表于 2013-5-23 22:21
不要把电机调的太硬，过弯阻力增大，车速会在入弯的一瞬间减下来，这样才能安全过弯，电机参数调的太硬， ...

我想问下，直线入弯的时候，检测误差小，舵机转的不够，怎么办

作者: benlajun123 时间: 2017-7-14 16:05

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