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标题: 障碍~减速or不减速？ [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-19 11:17
标题: 障碍~减速or不减速？
现在障碍检测我相信大家都是没问题的，但是检测到了怎么过？
1、减速过最近一直在弄减速过障碍，且不说减速过值不值的问题，说说怎么减速，CCD的前瞻太远了不行，我的是55左右，小车减速过程会有个倾角抬起的过程，所以会导致不稳定，是不是在检测到障碍去掉速度闭环好些呢~~之前看到北理的视频，视频中小车检测到障碍减速速度控制的很好，很羡慕，在想如果引入小车的加速度作为闭环效果是不是会更好呢？有待实践~

2、直接过这个考验滤波了，我用的是互补，稳定性肯定没有卡尔曼好，所以直接过去的话慢速还可以，速度稍微快点就不行了，主要是过障碍是电机会空转，编码器的数据乱了，速度就失控了

过障碍真心纠结了，不知车友们解决了没有~真心希望交流探讨，共同进步~

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-5-19 12:22
必须减速啊····不减速会直接跳起来的~~

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-19 12:46

mirsfzrx520 发表于 2013-5-19 12:22
必须减速啊····不减速会直接跳起来的~~

你们的是怎么减速的~~我直接就是使目标速度减小

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-5-19 15:45

bobo_12300 发表于 2013-5-19 12:46
你们的是怎么减速的~~我直接就是使目标速度减小

我们也是考虑这么做 QQ601246665 一起交流一下·说明下自己是谁哈

作者: wen123 时间: 2013-5-21 20:09
给学长顶！！！！！！！！！！！

作者: automate 时间: 2013-5-21 22:10
求北理视频

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-21 22:26

automate 发表于 2013-5-21 22:10
求北理视频

http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=123114

作者: zqj2008 时间: 2013-5-21 23:31
我能说还没加障碍吗？

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