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标题: 十字弯道问题，求解惑 [打印本页]
作者: jimmy0087    时间: 2013-5-18 18:32
标题: 十字弯道问题，求解惑
我跑十字弯道是分两次跑，什么意思呢
就是舵机跑到一半舵机回正，然后舵机又打角，又回到十字弯道
那个舵机回正时间一瞬间，但是速度一快，就直接飞出去了


哪位大神能帮助
作者: 793810734@qq.om    时间: 2013-6-8 14:46
我的也是这个问题，楼主解决了么？
作者: jimmy0087    时间: 2013-6-8 15:59
793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 14:46
我的也是这个问题，楼主解决了么？

PD参数么调好
作者: 793810734@qq.om    时间: 2013-6-8 16:06
PD参数？D怎么取？
作者: 背负蓝天的云    时间: 2013-6-8 16:19
感觉方法很nice啊  不过  我现在不能完整的判断出十字弯  因为车有时候是斜入十字弯的  不好判断啊  能否给个判断十字弯的思维（判断方法什么的也可以）啊  
作者: jimmy0087    时间: 2013-6-8 16:40
793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 16:06
PD参数？D怎么取？

D怎么去要看你自己的控制量，自己调节
作者: jimmy0087    时间: 2013-6-8 16:42
背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 16:19
感觉方法很nice啊  不过  我现在不能完整的判断出十字弯  因为车有时候是斜入十字弯的  不好判断啊  能否给 ...

白色赛道很宽就是十字道路
作者: 793810734@qq.om    时间: 2013-6-8 16:45
额，我没用D，十字弯有时候能过，有时候当S弯给转了，怎么破？
作者: 793810734@qq.om    时间: 2013-6-8 16:48
793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 16:45
额，我没用D，十字弯有时候能过，有时候当S弯给转了，怎么破？


for(i=1;i<end;i++)    //检测拐点
   {
        if((int)(Middle_Image[i+1]-Middle_Image>0)*(Middle_Image[i+1]-Middle_Image[i+2])>0)
      
        {     guai_flag=1;
              guai_hang=i;
              break;}
   }
   
                  //
if(guai_flag)
{
  
       for(i=guai_hang;i<=end;i++)    //检测跳变点
          {
            if(Middle_Image[i+1]-Middle_Image>20)
             {
                if(Middle_Image[i+2]-Middle_Image>20)  //拐点存在，跳变点存在，认为进入十字
                   tiao_flag=1;   }   
           }
       if(left_missc>10||right_missc>10)       //拐点存在，左右任一边丢线超过10行，认定十字
        {  tiao_flag=1;}
}
if(left_missc&&right_missc)       //车身斜着入十字弯道，会出现左右边线同时（不同行）丢线的情况
       {
          left_missc=0;right_missc=0;
            tiao_flag=1;      
    }
  // display(tiao_flag,2,10) ;
      
   if(tiao_flag||bu_flag)   //满足条件之一，判定进入十字
    {   
         tiao_flag=0; bu_flag=0;
      for(i=guai_hang;i<=end;i++)
          {
            if(judge_zhi(guai_hang)==0)          //直道
               {   Middle_Image=Middle_Image[i-1]; }
              else if(judge_zhi(guai_hang)<0)       //左弯道
                { Middle_Image= Middle_Image[i-1]+2;}
              else if(judge_zhi(guai_hang)>0)         //右弯道
               { Middle_Image= Middle_Image[i-1]-2;  }                                                  
            }
       }  
        

作者: 背负蓝天的云    时间: 2013-6-8 16:48
jimmy0087 发表于 2013-6-8 16:42
白色赛道很宽就是十字道路

这。。。。斜入十字弯  怎么破啊。。。
作者: 793810734@qq.om    时间: 2013-6-8 16:52
背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 16:48
这。。。。斜入十字弯  怎么破啊。。。

http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=105025&reltid=133768&pre_pos=5&ext=CB
作者: 背负蓝天的云    时间: 2013-6-8 17:10
793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 16:52
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=105025&reltid=133768&pre_pos=5&ext=CB

其实这个贴我看过了  觉得不错 但是 感觉和我的程序很难融在一起
作者: 793810734@qq.om    时间: 2013-6-8 17:16
背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 17:10
其实这个贴我看过了  觉得不错 但是 感觉和我的程序很难融在一起

嗯，最近一直再调十字弯的判定。一直没什么进展啊。。。。
作者: 背负蓝天的云    时间: 2013-6-8 17:18
793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 17:16
嗯，最近一直再调十字弯的判定。一直没什么进展啊。。。。

同时如此啊  亲，同是天涯沦落人啊  加QQ如何。。。。
作者: jimmy0087    时间: 2013-6-9 10:16
背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 16:48
这。。。。斜入十字弯  怎么破啊。。。

把舵机PD参数调好
作者: jimmy0087    时间: 2013-6-9 10:48
背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 17:18
同时如此啊  亲，同是天涯沦落人啊  加QQ如何。。。。

我的程序十字判断蛮简单，判断出来，补线，只要PD参数调好，绝对是直着入十字，直接冲过
作者: 梦已过    时间: 2013-6-12 21:09
背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 16:48
这。。。。斜入十字弯  怎么破啊。。。

可以看看这个，针对斜入十字的
http://www.znczz.com/thread-105025-1-1.html
作者: 梦已过    时间: 2013-6-13 21:45
793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 16:48
for(i=1;i0)*(Middle_Image-Middle_Image)>0)
      
        {     guai_flag=1;

弱弱的问一下，bu_flag是什么？
作者: 背负蓝天的云    时间: 2013-6-14 13:36
梦已过 发表于 2013-6-12 21:09
可以看看这个，针对斜入十字的
http://www.znczz.com/thread-105025-1-1.html

3Q   我已经成功破十字弯了 。。。。不过还是要谢谢你、、、、、
作者: 小布的梦    时间: 2014-4-8 17:11
背负蓝天的云 发表于 2013-6-14 13:36
3Q   我已经成功破十字弯了 。。。。不过还是要谢谢你、、、、、

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