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标题: 快纠结死我了，校内赛快开始了，我们小车还没立起来！ [打印本页]

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-14 12:00
标题: 快纠结死我了，校内赛快开始了，我们小车还没立起来！
各位大神看看波形还需不需要改，我现在调PD参数，小车一小抖，然后就往重的位置偏，然后加速倒下。如果加了PI，小车还是会加速前进。改了3 4天了，实在受不了，想确定下波形是否可以用。
蓝色是陀螺仪，黄色是加速度计，红色是融合后的角度

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-14 12:22
用的什么滤波？互补的？角度有过冲啊~陀螺仪的波形挺好的，一点过冲也没有，怎么做到的？

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-14 12:52
用卡尔曼的，陀螺仪是用官方的电路！~但是小车真心不好立起来啊~！这波形能直立不？

作者: zangfan 时间: 2013-5-14 13:29
波形不错啊

作者: Guard_Y 时间: 2013-5-14 13:43
仔细调整陀螺仪偏差，不要直接用测的那个值

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-14 13:43
嗯，但是直立一直出问题额，你们是用一个PD调节还是两个PD？

作者: lyb 时间: 2013-5-14 16:15
波形再调调，角度有过冲

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-14 16:29
卡尔曼怎么个用？... ...好使？

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 16:47

角度有过冲，这波形可以立

作者: 王海青 时间: 2013-5-14 18:39

￠☆戀★雨☆＆发表于 2013-5-14 12:52
用卡尔曼的，陀螺仪是用官方的电路！~但是小车真心不好立起来啊~！这波形能直立不？

实际车况和波形是有一定差距的。理想和实际总是有差别的……

作者: 风飘飘 时间: 2013-5-14 19:59
看这个波形应该是完全可以立起来的

作者: dlyt03 时间: 2013-5-14 20:05

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-14 21:02
我现在的问题很纠结，我小车的重心在车后面，现在小车的平衡位置大概在前面35度左右。加入PD控制之后，小车往后的稳定性很好，但是从后往前的时候，由于重心下压，小车一下被压下很大的角度，然后就向前加速倒下，修改参数一直解决不了这个问题，有哪位大神支下招吗？

作者: Stevenn 时间: 2013-5-14 21:47
速度极性换了再调调试试

作者: 为丞而琳 时间: 2013-5-15 12:59
角度有过冲，是立不好的。

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-15 13:19
但是稍稍有点过冲应该还是能立的额，我总感觉现在一直是重心的问题~！

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-15 13:59
第一：波形有过冲
第二：用了卡尔曼的话如果参数调节不好（但是波形依然会是很漂亮的），还是会站不起来0的或者很抖、很大震荡...

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-15 15:44
啊，那么纠结额~！这个过冲可以消掉，我如果减小卡尔曼参数里面的dt值，波形过冲可以改善，但是融合的角度的波形会跟加速度计会有延时，让我很蛋疼~！

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