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标题: 车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响 [打印本页]

作者: gps888666 时间: 2013-5-14 09:56
标题: 车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响
车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响，P参数加也不是，不加也不是·····会不会是角度跟踪不好的问题呢？求大神解惑呀！！

作者: lyb 时间: 2013-5-14 10:01
电机频率给多少？

作者: gps888666 时间: 2013-5-14 11:05

lyb 发表于 2013-5-14 10:01
电机频率给多少？

PWM波给的频率是10kHZ

作者: lyb 时间: 2013-5-14 15:58

gps888666 发表于 2013-5-14 11:05
PWM波给的频率是10kHZ

那你角度限幅是怎么给的啊

作者: chillms91 时间: 2013-5-14 17:15
我觉得是你的波形跟随的不太好如果不介意就放上来滤波以后的波形把这样可以更好的解决问题

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 18:30

lyb 发表于 2013-5-14 15:58
那你角度限幅是怎么给的啊

角度限幅应该怎么给

作者: gps888666 时间: 2013-5-14 18:49

lyb 发表于 2013-5-14 15:58
那你角度限幅是怎么给的啊

角度限幅？我们队的程序没有给角度的限幅，只对最后电机输出的PWM波占空比限幅了····角度限幅能解决什么样的问题呢？

作者: lyb 时间: 2013-5-14 19:05

杀手王旭发表于 2013-5-14 18:30
角度限幅应该怎么给

就是把车模的角度加个最大最小值，限制一下

作者: lyb 时间: 2013-5-14 19:07

gps888666 发表于 2013-5-14 18:49
角度限幅？我们队的程序没有给角度的限幅，只对最后电机输出的PWM波占空比限幅了····角度限幅能解决什 ...

那你说的软是什么样子的，不是直立时用手掰，车就倒吗？

作者: gps888666 时间: 2013-5-14 19:39

lyb 发表于 2013-5-14 19:07
那你说的软是什么样子的，不是直立时用手掰，车就倒吗？

不是，我的意思是车子直立加速度控制之后，抗外界干扰性不好，手一掰车子晃

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 19:43

lyb 发表于 2013-5-14 19:05
就是把车模的角度加个最大最小值，限制一下

我给了（-45，45）内让电机转，超出则不转，这有什么影响吗

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 19:45

gps888666 发表于 2013-5-14 19:39
不是，我的意思是车子直立加速度控制之后，抗外界干扰性不好，手一掰车子晃

我们速度控制不好，求交流

作者: lyb 时间: 2013-5-14 19:57

gps888666 发表于 2013-5-14 19:39
不是，我的意思是车子直立加速度控制之后，抗外界干扰性不好，手一掰车子晃

那你先检查一下你的波形吧

作者: lyb 时间: 2013-5-14 19:57

杀手王旭发表于 2013-5-14 19:45
我们速度控制不好，求交流

我这速度控制更不好，逼得我都换策略了

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 19:59

lyb 发表于 2013-5-14 19:57
那你先检查一下你的波形吧

直立的波形已经调的可以了

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 20:01

lyb 发表于 2013-5-14 19:57
那你先检查一下你的波形吧

我的情况是加I有来回摆，但是加了P之后，加小了控制不住，加大了就点头。。。

作者: lyb 时间: 2013-5-14 20:26

杀手王旭发表于 2013-5-14 20:01
我的情况是加I有来回摆，但是加了P之后，加小了控制不住，加大了就点头。。。

你的不错了，我加上I小了没影响，大了他就抖，整的我都没法调了，PI这两个参数再好好调调吧，你在加大点I试试吧

作者: lyb 时间: 2013-5-14 20:28

杀手王旭发表于 2013-5-14 19:43
我给了（-45，45）内让电机转，超出则不转，这有什么影响吗

没有啊

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 20:46

lyb 发表于 2013-5-14 20:28
没有啊

I加大了来回摆就小了，官方好像是大了才会来回震荡大啊

作者: lyb 时间: 2013-5-14 21:01

杀手王旭发表于 2013-5-14 20:46
I加大了来回摆就小了，官方好像是大了才会来回震荡大啊

那你就试试加大P减小I，各种组合多试试

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-14 21:42

lyb 发表于 2013-5-14 21:01
那你就试试加大P减小I，各种组合多试试

调了好久了，加大P就点头，减小P速度控制不住

作者: lyb 时间: 2013-5-14 22:04
你不加速度反馈前直立怎么样

作者: Stevenn 时间: 2013-5-14 22:14
换板子吧，车子重心不稳

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-5-16 21:57
把波形贴出来瞅瞅，之前我们也是类似的情况，我们的教训就是波形太重要了！

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-16 22:01
楼上说的对呀，我们是哦

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