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标题: 直立车 坡道上不去 [打印本页]
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 02:52
标题: 直立车 坡道上不去
直立车  坡道上不去  总是都退一下才能上去   这控诉的pi该怎么调节比较好？
作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-9 05:38
哎...我们的还不能走呢
作者: exiao    时间: 2013-5-9 07:00
速度慢了？
作者: fivetwofour    时间: 2013-5-9 09:10
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 09:18
exiao 发表于 2013-5-9 07:00
速度慢了？

pid调节速度慢了应该也能上去把
作者: lyb    时间: 2013-5-9 10:14
退一下才能上去是什么意思？是后退一下吗？后退之后能过去吗？
作者: bobo_12300    时间: 2013-5-9 10:41
还没上坡道呢。。。速度多少会退回来呢？速度快些会有这样吗？
作者: 戒灬    时间: 2013-5-9 11:49
加大P。。。
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 12:54
戒灬 发表于 2013-5-9 11:49
加大P。。。

加大p之后就会点头了
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 12:55
lyb 发表于 2013-5-9 10:14
退一下才能上去是什么意思？是后退一下吗？后退之后能过去吗？

后退之后就能过去了
作者: 王力东    时间: 2013-5-9 13:33
挺好，还来个助跑啊
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 14:10
王力东 发表于 2013-5-9 13:33
挺好，还来个助跑啊

这样不行啊   你们怎么解决的？
作者: 王力东    时间: 2013-5-9 14:28
奋斗小青年、 发表于 2013-5-9 14:10
这样不行啊   你们怎么解决的？

还没弄坡呢，哈哈
作者: lyb    时间: 2013-5-9 16:04
奋斗小青年、 发表于 2013-5-9 12:55
后退之后就能过去了

虽然我们还没跑起来，但是我感觉这个应该是正常的吧，你上坡相当于车模的角度向后变大了，车模的角度需要向前调节，车就要向后退一下
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 16:49
lyb 发表于 2013-5-9 16:04
虽然我们还没跑起来，但是我感觉这个应该是正常的吧，你上坡相当于车模的角度向后变大了，车模的角度需要 ...

这样的话速度一下子就降下来了
作者: lyb    时间: 2013-5-9 16:56
奋斗小青年、 发表于 2013-5-9 16:49
这样的话速度一下子就降下来了

对啊，他需要调整一下角度，等角度调整好了，还能保持你给的速度跑吧
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 18:03
lyb 发表于 2013-5-9 16:56
对啊，他需要调整一下角度，等角度调整好了，还能保持你给的速度跑吧

我的速度参数没有调整好  那样下坡减不下来
作者: lyb    时间: 2013-5-9 18:54
下坡不得加速跑啊
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-9 18:57
lyb 发表于 2013-5-9 18:54
下坡不得加速跑啊

这种么解决？
作者: lyb    时间: 2013-5-9 18:59
不知道，我的还没跑起来的，感觉应该是参数没调好吧
作者: 二百五    时间: 2013-5-10 11:32
加大速度就可以上去了，或者PI
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-10 11:55
二百五 发表于 2013-5-10 11:32
加大速度就可以上去了，或者PI

加大pi之后就开始点头了
作者: lanyuye00    时间: 2013-5-10 15:52
奋斗小青年、 发表于 2013-5-9 18:57
这种么解决？

坡顶减速，然后再下。
作者: 二百五    时间: 2013-5-10 21:26
你速度控制用PI ？
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-10 23:39
二百五 发表于 2013-5-10 21:26
你速度控制用PI ？

是啊
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-10 23:41
lanyuye00 发表于 2013-5-10 15:52
坡顶减速，然后再下。

你们怎么处理十字的？
作者: 似水、流年。    时间: 2013-5-11 08:15
应该是加速吧
作者: zz蓝sea    时间: 2013-5-27 23:26
我们现在也上不了坡 速度小了可以打了就不行 了 你们解决了吗  
作者: 736421469    时间: 2013-6-20 20:42
可以通过提高速度上坡，但是上坡时，车会猛然前倾，下坡时车会冲出赛道
作者: 残爱冰    时间: 2013-6-30 10:09
上坡时由于突然减速，这时实际速度小于给定的的速度，反馈给速度闭环后，车模就要加速，而车模加速是通过电机瞬间后退来增大倾角，倾角增大后反馈给直立控制，这时直立控制中就会使电机加速以达到倾角回复，所以上坡会车模会后退，但是这个后退你是看不出来的，你这个问题可以试试把直立的P调大点，还有看看你的直立控制是不是有延时。
作者: 残爱冰    时间: 2013-6-30 10:10
请教一下，车模的平衡倾角大小会不会对上坡有很大影响，倾角大了会不会上坡更吃力下坡加速更快？



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