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标题: 杭电的八字电感与小S的行云流水矛盾吗？ [打印本页]

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 01:04
标题: 杭电的八字电感与小S的行云流水矛盾吗？
本帖最后由 PZYzhiyuan 于 2013-5-9 01:06 编辑

众所周知第六届杭电用的是8字电感的排布方式
[attach]45522[/attach]
显然在过小S处时两个8字排布的电感差值非常大，舵机立马打死。实际上小S只用打小角即可顺利通过。
BUG来了，钱江一号的视频已看无数遍，小S打角幅度很小，行云流水般通过，实在是想不明白

作者: 叶子一哥 时间: 2013-5-9 01:06
他们的杆子应该弄得很高啊

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 01:07

叶子一哥发表于 2013-5-9 01:06
他们的杆子应该弄得很高啊

这个我考虑过了，再高差值还是很大啊

作者: vip101vip 时间: 2013-5-9 01:38
速度是不是很快啦

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 08:13

vip101vip 发表于 2013-5-9 01:38
速度是不是很快啦

还在龟速匀速跑，前几天正准备加速度控制，突然发现识别有BUG，继续调识别、转向。。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-9 08:19
水品电感飘过是不是靠中间两个来处理的？

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 08:31

穆旦阿斗发表于 2013-5-9 08:19
水品电感飘过是不是靠中间两个来处理的？

什么是水品电感

作者: 827337991 时间: 2013-5-9 08:44

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-9 08:31
什么是水品电感

水平吧他打错字了

作者: 827337991 时间: 2013-5-9 08:49
俺们往届也木有做过电磁没什么经验一直在摸索这样的结构也试过前瞻50多感觉暂时没有能力驾驭问题很多

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-9 09:54

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-9 08:31
什么是水品电感

好吧打错字了像图片中间两个那样安放

作者: qinlu123 时间: 2013-5-9 10:19
60度的小S是直过的，八字电感可能不是全程都用的，可能只是处理特殊的弯道。

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-5-9 10:43
我觉得杭电走小S和直道的时候应该只用了中间的那两个水平的电感头,边上的那两个八字电感应该是在过弯道的时候用的,呵呵,不知道想的对不对

作者: 阿泽木一 时间: 2013-5-9 11:23
小S直接冲过去

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 12:31

阿泽木一发表于 2013-5-9 11:23
小S直接冲过去

理论上这样的关键是偏移量算大了根本就不能直冲啊

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 12:34

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-5-9 10:43
我觉得杭电走小S和直道的时候应该只用了中间的那两个水平的电感头,边上的那两个八字电感应该是在过弯道的时 ...

额肯定他偏移量拟合的公式在小 S处偏移量小，在大S处偏移量大，这个8字电感处理太难了，因为在8字电感看来，小S就是大Ｓ

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-9 12:34

qinlu123 发表于 2013-5-9 10:19
60度的小S是直过的，八字电感可能不是全程都用的，可能只是处理特殊的弯道。

不容易……

作者: 阿泽木一 时间: 2013-5-9 13:51

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-9 12:31
理论上这样的关键是偏移量算大了根本就不能直冲啊

小S做判定，偏移量给小，直接当直道。。。。。

作者: zer0 时间: 2013-5-9 13:55
没必要一直在模仿吧...
不仅追该不上,还陷于定势思维...
说不定你在模仿的同时,人家都想到更妙的方法了...
技术报告这东西,参考参考就成,提取一些有用的思维和思想就成...

作者: 飞卡搬砖小工 时间: 2013-5-9 15:10

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-9 08:31
什么是水品电感

学长好

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-9 15:11

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-5-9 10:43
我觉得杭电走小S和直道的时候应该只用了中间的那两个水平的电感头,边上的那两个八字电感应该是在过弯道的时 ...

关键是如何根据水平电感来区分十字、小s和直道呢

作者: j715473086 时间: 2013-5-9 15:35
神车永远揣摩不透啊

作者: vip101vip 时间: 2013-5-9 16:18

红叶@ 发表于 2013-5-9 15:11
关键是如何根据水平电感来区分十字、小s和直道呢

感觉只能区别弯道和直道小S 没办法

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-10 09:59

vip101vip 发表于 2013-5-9 16:18
感觉只能区别弯道和直道小S 没办法

通过改变电感的位置和倾角能够区分出直道小s 和十字弯

作者: vip101vip 时间: 2013-5-10 12:37

红叶@ 发表于 2013-5-10 09:59
通过改变电感的位置和倾角能够区分出直道小s 和十字弯

不知你的怎么样啦

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-5-10 15:25

红叶@ 发表于 2013-5-9 15:11
关键是如何根据水平电感来区分十字、小s和直道呢

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-10 17:32

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-5-10 15:25

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-10 17:33

vip101vip 发表于 2013-5-10 12:37
不知你的怎么样啦

探索 ing ....

作者: vip101vip 时间: 2013-5-10 17:37

红叶@ 发表于 2013-5-10 17:33
探索 ing ....

加油哟也在探索

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-5-10 17:40

红叶@ 发表于 2013-5-10 17:32

大清早起床,困得要死啊

作者: 去年春恨 时间: 2013-5-11 08:29
楼主确定试过用八字电感开跑，放跑道上感受过？我也实践过八字电感，这么说吧，小S轻松过，行云流水不是不可能，难点在十字弯，就是处理不好十字弯，校赛的时候还是把电感换成了垂直导线。不过现在打算继续实践八字电感。。。。。

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-11 09:10

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-5-10 17:40
大清早起床,困得要死啊

哈哈这么早啊你不考研吗

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-11 09:10

vip101vip 发表于 2013-5-10 17:37
加油哟也在探索

只能一点一点慢慢来

作者: DLP1990 时间: 2013-5-11 10:44

去年春恨发表于 2013-5-11 08:29
楼主确定试过用八字电感开跑，放跑道上感受过？我也实践过八字电感，这么说吧，小S轻松过，行云流水不是不可 ...

你那个八字电感是怎么摆放的？是上扬型45°还是平行于赛道成八字形？

作者: 去年春恨 时间: 2013-5-11 12:20

DLP1990 发表于 2013-5-11 10:44
你那个八字电感是怎么摆放的？是上扬型45°还是平行于赛道成八字形？

平行赛道

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-11 19:42

去年春恨发表于 2013-5-11 08:29
楼主确定试过用八字电感开跑，放跑道上感受过？我也实践过八字电感，这么说吧，小S轻松过，行云流水不是不可 ...

十字弯是过不去……

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-5-12 00:25

红叶@ 发表于 2013-5-11 09:10
哈哈这么早啊你不考研吗

不知道啊

作者: 竹叶 时间: 2013-5-17 20:42
8字电感是什么意思啊，看不清楚外侧的两个电感是斜向上还是水平倾斜的？
求解释，
谢啦

作者: 我是谁2011 时间: 2013-5-26 16:39

sdlibin007@qq.c 发表于 2013-5-9 10:43
我觉得杭电走小S和直道的时候应该只用了中间的那两个水平的电感头,边上的那两个八字电感应该是在过弯道的时 ...

此话怎讲？？？

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-5-26 16:44

我是谁2011 发表于 2013-5-26 16:39
此话怎讲？？？

只是感觉,具体情况不清楚,呵呵

作者: 黄凯LOVE 时间: 2013-5-26 22:28
关注中。。。。。。。。

作者: jpbirdy 时间: 2013-5-28 18:21
你的处理方式不一样。
理论上8字的应该小S摆动很小。

作者: andyxu 时间: 2013-5-28 23:02
我现在也遇到这样的问题，S弯道的时候进弯前如果速度没有降下来，S弯过的就不好了，舵机打角太大就使得小车左晃右晃的，严重拖时间；要实现小角度打角，我现在只能把速度先降下来保持一个好的路径；纠结~我现在还没有区分各种路径，这样的话，如果弯道降下来了，十字弯就会切内道了

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 00:07

jpbirdy 发表于 2013-5-28 18:21
你的处理方式不一样。
理论上8字的应该小S摆动很小。

什么理论……小S处电感和导线垂直，采样回来的值很大啊

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 00:10

andyxu 发表于 2013-5-28 23:02
我现在也遇到这样的问题，S弯道的时候进弯前如果速度没有降下来，S弯过的就不好了，舵机打角太大就使得小车 ...

看看识别有没有BUG，是偏移量的问题（算错了，大偏移量结果算小了）还是控制的问题，不能及时打角，进弯了才打造成的

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 00:11

竹叶发表于 2013-5-17 20:42
8字电感是什么意思啊，看不清楚外侧的两个电感是斜向上还是水平倾斜的？
求解释，
谢啦

技术报告啊

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 00:12

去年春恨发表于 2013-5-11 08:29
楼主确定试过用八字电感开跑，放跑道上感受过？我也实践过八字电感，这么说吧，小S轻松过，行云流水不是不可 ...

推过发回数据看过……必然啊，小S处电感垂直于导线，很大的

作者: CQQ 时间: 2013-5-29 13:20
m/(m+n)过大，就是m的权重过大导致的

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 21:47

CQQ 发表于 2013-5-29 13:20
m/(m+n)过大，就是m的权重过大导致的

电感做差不就可以了，除以之和的物理意义是什么……

作者: CQQ 时间: 2013-5-29 21:57

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-29 21:47
电感做差不就可以了，除以之和的物理意义是什么……

PWMDTY_PRE=m*L+n*λ, 我说的就是这个意思，你看杭电的技术报告，你m的权重太大

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 22:49

CQQ 发表于 2013-5-29 21:57
PWMDTY_PRE=m*L+n*λ, 我说的就是这个意思，你看杭电的技术报告，你m的权重太大

这不就是PD么…………

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-29 22:50

CQQ 发表于 2013-5-29 21:57
PWMDTY_PRE=m*L+n*λ, 我说的就是这个意思，你看杭电的技术报告，你m的权重太大

写的很扯，不就是PD控制么……

作者: 恋May 时间: 2013-5-30 11:57

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-29 22:50
写的很扯，不就是PD控制么……

杭电做了两次类似PD的控制。

作者: 我是LGB191 时间: 2013-5-30 19:57

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-9 08:31
什么是水品电感

有8字电感，过十字和大回环时，你是怎样处理的啊。

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-30 20:49

我是LGB191 发表于 2013-5-30 19:57
有8字电感，过十字和大回环时，你是怎样处理的啊。

没用8字跑……

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-30 20:51

恋May 发表于 2013-5-30 11:57
杭电做了两次类似PD的控制。

是要做成模糊PD么……

作者: 恋May 时间: 2013-5-30 20:52

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-30 20:51
是要做成模糊PD么……

不太清楚= =。反正做了两次。

作者: 我是谁2011 时间: 2013-5-30 21:26

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-30 20:51
是要做成模糊PD么……

什么意思

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-5-30 21:45

我是谁2011 发表于 2013-5-30 21:26
什么意思

相当于分段PD控制

作者: 我是谁2011 时间: 2013-5-30 22:04

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-30 21:45
相当于分段PD控制

嗯，这个分段的意思是不是不同路径不同算法，还是同一路径的不同位置的分段处理

作者: 去年春恨 时间: 2013-6-1 12:50

PZYzhiyuan 发表于 2013-5-29 00:12
推过发回数据看过……必然啊，小S处电感垂直于导线，很大的

参数调好了，是可以的

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)