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标题: 增量式PID P I D 控制电机 [打印本页]

作者: 金戈戈 时间: 2013-5-7 12:27
标题: 增量式PID P I D 控制电机
最近在研究增量式的PID，，，请问和位置式PID的P , I, D 的意义一样么？

作者: dapan945 时间: 2013-5-7 13:33
同求

作者: ~莂咬我~ 时间: 2013-5-8 08:43
增量式的p相当于位置式的d，i相当于p

作者: dapan945 时间: 2013-5-8 10:45

~莂咬我~ 发表于 2013-5-8 08:43
增量式的p相当于位置式的d，i相当于p

貌似和我理解的一样

作者: 金戈戈 时间: 2013-5-8 23:24
那还不如用位置式的算了

作者: 红叶@ 时间: 2013-5-31 12:13

~莂咬我~ 发表于 2013-5-8 08:43
增量式的p相当于位置式的d，i相当于p

乱讲好好看看这个吧
[attach]46326[/attach]

作者: 689LL 时间: 2013-6-8 16:52

作者: 抓住指間の落寞. 时间: 2013-6-9 18:08

作者: 夏目@@ 时间: 2013-6-10 23:51

作者: cmwanysys 时间: 2013-6-19 15:09

作者: wondre 时间: 2014-5-8 20:17

红叶@ 发表于 2013-5-31 12:13
乱讲好好看看这个吧

谢谢分享

作者: 奔跑lwq 时间: 2014-5-9 18:55
谢谢分享

作者: somebodyes 时间: 2014-6-29 23:27

~莂咬我~ 发表于 2013-5-8 08:43
增量式的p相当于位置式的d，i相当于p

我也是这样

作者: 小卡 时间: 2014-8-3 12:29
谢谢分享

作者: 韩顾稳 时间: 2014-8-3 12:37

:):)

作者: 天翊 时间: 2014-8-6 12:17
一、位置式PID

[attach]67479[/attach]

二、增量式PID
1.形式一
[attach]67480[/attach]

该增量式PID中P、I、D参数和位置式PID参数意义一样。
2.形式二
[attach]67481[/attach]
该增量式PID中A、B、C参数不是直接对应P、I、D，而是有对应关系的。

作者: 1200 时间: 2014-8-6 19:36
不会

作者: zhangkun13 时间: 2016-4-22 16:57

作者: Whatarewords 时间: 2016-5-4 18:31

天翊发表于 2014-8-6 12:17
一、位置式PID

我用的增量式的方式一，按理说纯P控制电机应该是可以转的，但是P不管设为多大的值，电机都没反应，反倒是纯i可以，感觉充当了P的作用。后来我想想，应该是这样的，p乘上的是e(k)-e(k-1)，而e(k)=setpoint-realpoint，如果目标值setpoint为500，第一次进入pid函数的时候e(k)=500，比如第一次调节后，第二次再进入pid函数，假设此时realpoint=200，则e(k)=300，e(k)-e(k-1)=-200，，，，如此反复，所以无论p多大电机一直是不转的。而i乘上的是本次误差e(k)放大的是本次误差，所以调节i可以让电机快速稳定到你设定的值setpoint。我现在很困惑，为什么这个增量式pid的意义到底是什么？求大神帮忙解惑，谢谢！

作者: hdongdong123 时间: 2016-11-29 12:18

Whatarewords 发表于 2016-5-4 18:31
我用的增量式的方式一，按理说纯P控制电机应该是可以转的，但是P不管设为多大的值，电机都没反应，反倒是 ...

我理解的增量式PID中P的作用就是一直起抵消作用，如果加速度大了，P乘出来的值就是负的，减弱速度的增加。感觉这样在加速和减速过程中是没有什么好处的，但是在抑制超调中起一定的作用

作者: 创世神 时间: 2016-12-18 00:41
一般有的模块用的是PI 而有的用的就是PD???/

作者: yepel 时间: 2017-2-20 08:16
谢谢分享

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