智能车制作

标题: 从ccd数据中提取左右线方法~ [打印本页]

作者: wkhuahuo 时间: 2013-5-6 16:51
标题: 从ccd数据中提取左右线方法~
我在ccd返回的数据中提取黑线时遇到几个问题，希望路过的大神给与小弟指点迷津~
问题如下：
1、一开始，提取黑线我想到的是从0开始到128找到低电平的那些点，计算出来两条黑线位置。可是感觉代码好难写，就用了下面一种方法~
2、后来，我采用了从中间点64向两边开始采集，得到了两边黑线的位置。但是后来发现，车在转弯的时候会发生左右先判断相反的情况。
就如当车向左转弯，丢了左线，右线距离第64点逐渐接近，我是用丢线补线的方法模拟出左线，加上方向控制让车实现左转，
当然这个前提是我准确得到了右线。可是，当小于64的时候原来的右线就会被判断成左线，车就无法左转反而成了右转了，结果冲出跑道。。。
3、为了解决判断的问题，我想了一个办法，分三种情况从中间采线：第一种，如果车左右线的数据都有，或者都没有（在直道上如果ccd架的底），那么从第64个点开始采线。
第二种，如果车只采集到了左线，就从左线的右边的某个位置开始采线。
第三种，如果车只采集到了右线，就从右线的左边的某个位置开始采线。
4、在网上开到摄像头的它们的采集黑线是采用了跟踪检测发，就是下一次的黑线从上一次的黑线位置的周边找到。不知线性ccd实现这种方法可行不可行~
以上就是我关于黑线提取的几点疑惑~真心感谢看完的大神~希望给于些许的指点~谢谢！！！

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-6 17:23
帮顶，我也是遇到这问题，不知道该怎么弄呀

作者: 紫雾凝曦 时间: 2013-5-6 18:36
亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-7 10:22
学习呐...

作者: 冷霜 时间: 2013-5-7 12:11
顶学习

作者: wkhuahuo 时间: 2013-5-7 13:06

紫雾凝曦发表于 2013-5-6 18:36
亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

嗯～
谢谢啦～
可不可以帮忙分析一下各种方法的优劣？让看到这个帖子的人都有所学习～

作者: wen123 时间: 2013-5-7 19:24
lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我qq邮箱863331018@qq.com。若愿意的话先加qq聊吧，，，共同进步吧！！先说下我的程序：我之前用的用边缘检测加补线的方法，，效果还行，，速度提不上去，，后又改为二值化寻白躲黑算法，，一直在研究中！！

作者: wen123 时间: 2013-5-7 19:25
lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我qq邮箱863331018@qq.com。若愿意的话先加qq聊吧，，，共同进步吧！！先说下我的程序：我之前用的用边缘检测加补线的方法，，效果还行，，速度提不上去，，后又改为二值化寻白躲黑算法，，一直在研究中！！

作者: wkhuahuo 时间: 2013-5-8 18:42

wen123 发表于 2013-5-7 19:25
lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我 ...

当然愿意和你一块交流~
你说的ccd算法程序是指ccd的数据提取？还是数据处理、赛道控制？

作者: 嘴角的浮夸 时间: 2013-5-8 21:08
可以考虑提取赛道的中心线的方法。

作者: 紫雾凝曦 时间: 2013-5-8 21:58

wkhuahuo 发表于 2013-5-7 13:06
嗯～
谢谢啦～
可不可以帮忙分析一下各种方法的优劣？让看到这个帖子的人都有所学习～

我只是想过你后面说的那样找黑道，不过没试过，你说的那种需要扫描的时间应该会比较短吧。。。不过我觉得看你自己写了，你觉得那种比较好写程序就按那种来吧。(*^__^*) 嘻嘻……

作者: 2011飞飞飞 时间: 2013-5-9 15:17

紫雾凝曦发表于 2013-5-6 18:36
亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

dui!!!

作者: 石少鹏 时间: 2013-6-8 19:57

紫雾凝曦发表于 2013-5-6 18:36
亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

又学到东西了，哈哈

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-16 22:11
想想看看算法是难题啊！

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-23 16:08

嘴角的浮夸发表于 2013-5-8 21:08
可以考虑提取赛道的中心线的方法。

学习啦

作者: 18815284813 时间: 2014-3-30 22:21

wen123 发表于 2013-5-7 19:25
lz你想的基本上和我一样啊，，，不知道你的跑的怎么样了？？？？lz愿不愿意交换ccd算法程序互相参考下？？我 ...

后来是怎么解决的呢

作者: 闲尘若梦 时间: 2014-3-31 12:05

紫雾凝曦发表于 2013-5-6 18:36
亲，从上一次你找到的中线开始往两边找这次的么。。。。。这样就不会左右判断出错了。。。。

如果丢线了呢？

作者: 不扫一屋 时间: 2014-3-31 16:33
受教

作者: huayuc19 时间: 2014-4-1 20:04
LZ 能指导下，CCD数据时怎么处理的吗？我是找到最大差分值当做阈值做边缘检测，不过适应性很不好。LZ能给个方向吗？

作者: 6851668 时间: 2014-4-5 07:23
我也正疑惑呢，一块交流吧

作者: xiaoche2 时间: 2014-4-10 10:09
解决了没，这个问题？

作者: qwt3916 时间: 2014-4-15 23:27
估计很多人都有这样的想法，包括我。。。

作者: tangjin 时间: 2014-4-18 09:28
可以用程序来加以说明吗？我的邮箱是1125969666@qq.com

作者: 超超超超人 时间: 2014-4-18 13:24
哥们，从0开始到128找为什么程序会难写啊？可以讲解下么

作者: 超超超超人 时间: 2014-4-18 13:32
还有丢线什么意思，什么情况才会丢线，求指导下

作者: piaoguangri1012 时间: 2014-4-18 16:11

作者: 三色瑾 时间: 2014-4-18 23:19
我们弄了很久就是用你说的第三种方法，挺管用的。

作者: 6851668 时间: 2014-5-13 19:51
我方法差不多，我想问的是你怎么判断丢线的，怎么判断是左还是右，求教啊

作者: 春秋冬夏 时间: 2014-5-13 22:52

三色瑾发表于 2014-4-18 23:19
我们弄了很久就是用你说的第三种方法，挺管用的。

那你是怎么判断只检测到左线或右线的？？

作者: 一笑行 时间: 2014-5-14 11:11

huayuc19 发表于 2014-4-1 20:04
LZ 能指导下，CCD数据时怎么处理的吗？我是找到最大差分值当做阈值做边缘检测，不过适应性很不好。LZ能给个 ...

找差分值这个算法怎么不好了，能具体说说吗？

作者: wwlueo2012 时间: 2014-5-14 20:48
我也是用线性CCD的。。不过车没跑起来，，电机一接上芯片就烧了，，不知道是不是程序的问题，，我同学的用光电管可以跑，硬件应该不会有问题吧？？？求教。。。能给我看一下你的程序学习一下么？？我Q479507089

作者: 小布的梦 时间: 2014-5-15 00:17
mark

作者: piaoguangri1012 时间: 2014-5-15 15:31

作者: 减、、 时间: 2014-5-19 18:44
楼主想法与我差不多，可是没有太好的效果啊

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-11 18:51
如果你直角过了就联系我把，我们一起探讨一下，我是用的动态中线、

作者: 斯特凡 时间: 2015-4-11 18:52
984119117

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)