智能车制作

标题: 电磁提速的方法~~~~~~~~~~~ [打印本页]

作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-6 15:23
标题: 电磁提速的方法~~~~~~~~~~~
    以前是以爬的速度能跑完一圈,前两天换了碳素杆后前瞻目前为15cm,速度1.3m/s,我用两个电感。什么特殊算法都没有,就是PD。今天想提速,但怎么也上不去,总体感觉是这样:
    增大前瞻,小车很容易抖动,所以把P减小了,但过弯又没劲,而且很容易丢线。
我分别试了速度为1.62和速度为1.9的,速度越快P就得越小才能稳定,但弯儿怎么也过不去。我看别人有的就PD控制前瞻35cm或40cm的都能到2m/s。不知是怎样的调节方法?
   不知我是要加电感么??还是加一些控制控制方法或策略??希望大家提提建议,过来人帮帮忙,比我还慢的我可以帮帮你,共同交流进步。谢过~~~~~

作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-5-6 16:02
提到1.9再一步一步处理啊!出现什么问题就专门儿处理什么问题。实在不行就换算法吧
作者: 軌跡。    时间: 2013-5-6 16:04
同求指导啊。
不过我建议楼主前瞻可以增大些,不稳不是P参数问题,而是你的算法不稳定
作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-6 19:09
軌跡。 发表于 2013-5-6 16:04
同求指导啊。
不过我建议楼主前瞻可以增大些,不稳不是P参数问题,而是你的算法不稳定

算法何来不稳定之说??我的是速度越快P要往小调才能稳
作者: hm_yuanfang    时间: 2013-5-6 19:57
D的权重增加

作者: 眼角宣泄悲伤    时间: 2013-5-6 20:11
用两个电感把车调到2m的也大有人在啊  呵呵
作者: 蓝魔魔    时间: 2013-5-6 21:13
我怎么感觉跟你相反?是速度越快,P要稍大一点吧。。。。你不稳,估计是D太小了,又或者是舵机过弯时打角不连续。。
作者: menglingzong    时间: 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小,打脚玩啊,另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了,直道变晃
作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-6 22:03
menglingzong 发表于 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小,打脚玩啊,另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了,直道变晃

我的调节方法是先只有P,调到最合适,此时小车的波形抖动最小(我用串口猎人看的),然后加D使小车更稳,波形趋于直线,此时让小车跑弯道,但老跑不过去,如果再加大D,小车就不稳了,反正这PD我在这附近怎么试都不行,于是我在想是不是前瞻的问题,远近都调了仍然不行。。。。。
    莫非这种情况就是你说的中心值不正??或者前瞻偏??兄台遇到过??

作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-6 22:08
穆旦阿斗 发表于 2013-5-6 16:02
提到1.9再一步一步处理啊!出现什么问题就专门儿处理什么问题。实在不行就换算法吧

我也觉得,凭啥人家只PD能到2m,我也打算先提速到2m然后再加算法。因为我觉得这速度并不快,还没到瓶颈的地步呢

作者: pln760    时间: 2013-5-6 22:31
请问lz的弯道是怎么处理的?
作者: pln760    时间: 2013-5-6 22:33
我是丢线了直接打死,但这样感觉赛道适应性不太好,小s会很晃,不知lz有啥好方法?才1m、s
作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-6 23:00
pln760 发表于 2013-5-6 22:33
我是丢线了直接打死,但这样感觉赛道适应性不太好,小s会很晃,不知lz有啥好方法?才1m、s

你是感觉弯道不流畅吗??我全程都是一个PD参数,调好了挺流畅的


作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-6 23:05
天涯々湖畔 发表于 2013-5-6 23:00
你是感觉弯道不流畅吗??我全程都是一个PD参数,调好了挺流畅的

看别的帖子上说,丢线了不是打死,而是保留上一次的值,不过我还没试过,我觉得这速度丢线就是没调好。不过你可以参考一下,如果效果可行的话报个喜~

作者: pln760    时间: 2013-5-7 10:09
天涯々湖畔 发表于 2013-5-6 23:05
看别的帖子上说,丢线了不是打死,而是保留上一次的值,不过我还没试过,我觉得这速度丢线就是没调好。不 ...

谢谢lz

作者: menglingzong    时间: 2013-5-7 13:40
天涯々湖畔 发表于 2013-5-6 22:03
我的调节方法是先只有P,调到最合适,此时小车的波形抖动最小(我用串口猎人看的),然后加D使小车更稳, ...

遇到过才会说的嘛,不知道你是不是这个情况,不过这是根据直道说的,按你的弯道过不去应该就是PD的问题了,具体怎么调再试试吧,有时候真心不知道怎么回事
作者: qq364492460    时间: 2013-5-7 17:14
直道不稳的话 PD值确实有关系,但是跟检测到信号与跑道和车子机械特性的匹配有问题(复杂了),简单就是  如果直道检测的 就是直道 无误判。而且直道打角 就是直道,不偏差 ,那直道P是多少都没关系,所以还是看看检测的到是不是直道,执行后的打角是不是直道,别一味的减P啊
作者: 我是LGB191    时间: 2013-5-8 16:29
楼主,我觉得全程都是一个pid不是很好,直线时P小木有问题,但是到了转弯,特别是大弯时P太小,过弯还是有问题的,个人看法。我的QQ 916606979,欢迎加我,一起交流。
作者: qinlu123    时间: 2013-5-8 17:09
眼角宣泄悲伤 发表于 2013-5-6 20:11
用两个电感把车调到2m的也大有人在啊  呵呵



作者: 下一站幸福    时间: 2013-5-8 17:10
menglingzong 发表于 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小,打脚玩啊,另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了,直道变晃

直道晃,弯道过不去很大一部分原因还好P、D参数没整对

作者: qinlu123    时间: 2013-5-8 17:10
找一个好的提线算法才是关键,提线做不好啥PID都没用。
作者: 下一站幸福    时间: 2013-5-8 17:18
pln760 发表于 2013-5-7 10:09
谢谢lz

如何才能判断是丢线了而不是由弯道进入知道或是别的情况呢?
作者: 卟李狗昕    时间: 2013-5-8 17:21
天涯々湖畔 发表于 2013-5-6 22:08
我也觉得,凭啥人家只PD能到2m,我也打算先提速到2m然后再加算法。因为我觉得这速度并不快,还没到瓶颈的 ...

用P也可以哦
作者: 眼角宣泄悲伤    时间: 2013-5-8 18:37
qinlu123 发表于 2013-5-8 17:09

你咋知道我说你啊

作者: kiujkiu2    时间: 2013-5-8 19:28
电磁信号并不十分精确的说
作者: 天涯々湖畔    时间: 2013-5-8 21:29
对了,忘补充了,谁全程只用一个PD或P的就能到2M的???!!给我膜拜膜拜~~~
作者: 卡通童话008    时间: 2013-7-5 21:38
qinlu123 发表于 2013-5-8 17:10
找一个好的提线算法才是关键,提线做不好啥PID都没用。

深刻体会到这一点,我现在加权提线的,你用的什么方法啊
作者: a799941725    时间: 2014-1-12 17:43
那个PD,怎么用的啊。看不懂!!求大神指教!!点滴迷津!谢谢啦!
作者: liheng229    时间: 2015-4-7 13:47
蓝魔魔 发表于 2013-5-6 21:13
我怎么感觉跟你相反?是速度越快,P要稍大一点吧。。。。你不稳,估计是D太小了,又或者是舵机过弯时打角不 ...

请问  舵机打角不连续如何解决啊   求教

作者: jdpc    时间: 2015-4-8 11:06
lz,你好。我现在也是这个问题。求指导指导
作者: 富豪。。    时间: 2015-4-8 19:19
你用两个电感 ,采集的ad值稳定吗?我也是用的两个 但是不稳定  有20的差,怎么调也调不好啊...
作者: gaoke577    时间: 2015-4-8 20:56
天涯々湖畔 发表于 2013-5-6 23:00
你是感觉弯道不流畅吗??我全程都是一个PD参数,调好了挺流畅的

lz用两个电感直接PD调节吗?


作者: 风居住的街道32    时间: 2017-4-13 17:48
qinlu123 发表于 2013-5-8 17:10
找一个好的提线算法才是关键,提线做不好啥PID都没用。

老板,什么是提现算法?实在没看到,也没搜到





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