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标题: 速度控制…………………… [打印本页]

作者: xin99 时间: 2013-5-4 21:50
标题: 速度控制……………………
加了速度控制后小车停一下向前走一段再停一下再走一段求大神指点为什么会有这种现象

作者: xin99 时间: 2013-5-4 21:53
总是向前走

作者: luckner 时间: 2013-5-4 22:01
1 检查姿态控制 2 速度控制参数没有正定好

作者: 727589751 时间: 2013-5-4 22:41

luckner 发表于 2013-5-4 22:01
1 检查姿态控制 2 速度控制参数没有正定好

前辈你好能指导一下参数整定吗我们的现车也出现这个现象了点头现象比较严重对于速度PI 我认为已经加得够大了再加大就会调节过度改小后抗干扰能力就会很小我们的速度也只能在10左右（跑满是240）一走一停

作者: xin99 时间: 2013-5-4 23:00

luckner 发表于 2013-5-4 22:01
1 检查姿态控制 2 速度控制参数没有正定好

谢谢我单调直立的话基本可以站在原地不动加上速度控制就不行了
请问您我现在这个现象不是极性的问题吗只需整定速度PI就可以了吗

作者: luckner 时间: 2013-5-4 23:28

727589751 发表于 2013-5-4 22:41
前辈你好能指导一下参数整定吗我们的现车也出现这个现象了点头现象比较严重对于速度PI 我认为已经加得 ...

点头比较严重应该是I太大了的问题把I减小一些试试看

作者: luckner 时间: 2013-5-4 23:29

xin99 发表于 2013-5-4 23:00
谢谢我单调直立的话基本可以站在原地不动加上速度控制就不行了
请问您我现在这个现象不是极性的问 ...

速度控制融合在姿态控制里面不是最小相位系统所以在调节次数上要长一些避免和姿态控制相互产生干扰可以尝试将速度控制的周期设定为姿态控制的20倍左右

作者: xin99 时间: 2013-5-5 02:51

luckner 发表于 2013-5-4 23:29
速度控制融合在姿态控制里面不是最小相位系统所以在调节次数上要长一些避免和姿态控制相互产生干扰可以 ...

en 我现在的速度控制周期就是直立的20倍

作者: xin99 时间: 2013-5-5 11:07

luckner 发表于 2013-5-4 23:29
速度控制融合在姿态控制里面不是最小相位系统所以在调节次数上要长一些避免和姿态控制相互产生干扰可以 ...

我现在位置放得好的话可以站住但是抗干扰能力很差
还请您指点

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