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标题: 速度闭环 [打印本页]

作者: 375499700 时间: 2013-4-22 19:30
标题: 速度闭环
速度闭环加上后能静止，不过稍稍用点力推他就会跑飞，前后都会跑飞。。。。求大神帮忙解决下这个问题谢谢了

作者: away. 时间: 2013-4-22 19:50
加速度积分

作者: verm 时间: 2013-4-23 13:03
我的也有问题讨论下1020445351

作者: 375499700 时间: 2013-4-23 20:18

away. 发表于 2013-4-22 19:50
加速度积分

是积分太小的缘故么感觉抗性太差

作者: 凤羽 时间: 2013-4-24 03:14
推出去不回来么···跑飞？

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 16:36

凤羽发表于 2013-4-24 03:14
推出去不回来么···跑飞？

是的，向前向后都会的，轻轻推能回来，稍微使点力就飞了。。。

作者: 凤羽 时间: 2013-4-24 16:47

375499700 发表于 2013-4-24 16:36
是的，向前向后都会的，轻轻推能回来，稍微使点力就飞了。。。

那就是正常的···

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 17:25

凤羽发表于 2013-4-24 16:47
那就是正常的···

我的也是这样~走路来来回回的~真心求教是怎么回事~

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 18:31

凤羽发表于 2013-4-24 16:47
那就是正常的···

看卓老师调车用力推车也能回来。。。是不是那样是最佳状态？？

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 19:07
我的车也是这样，跑起来之后，角度前倾加大，然后就一直加速，再然后车子就飞了。。。

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 19:18

一棵小草发表于 2013-4-24 19:07
我的车也是这样，跑起来之后，角度前倾加大，然后就一直加速，再然后车子就飞了。。。

你的直立怎么样稳定性好么？？

作者: 凤羽 时间: 2013-4-24 19:53

375499700 发表于 2013-4-24 18:31
看卓老师调车用力推车也能回来。。。是不是那样是最佳状态？？

是的，加了速度环，没速度的时候推车要回来的···

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 19:53

375499700 发表于 2013-4-24 19:18
你的直立怎么样稳定性好么？？

直立调的挺好的

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 20:01

一棵小草发表于 2013-4-24 19:53
直立调的挺好的

你速度设为0的时候直立抗性怎么样，用点力推他也能回来么？

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 20:03

375499700 发表于 2013-4-24 20:01
你速度设为0的时候直立抗性怎么样，用点力推他也能回来么？

不能，它直接加速，然后就越跑越快，最后就倒了

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 20:04

凤羽发表于 2013-4-24 19:53
是的，加了速度环，没速度的时候推车要回来的···

嗯谢谢了

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 20:06

一棵小草发表于 2013-4-24 20:03
不能，它直接加速，然后就越跑越快，最后就倒了

我也是这情况，这算是问题么？？

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 20:15
你是怎么解决的？

作者: 375499700 时间: 2013-4-24 21:05

一棵小草发表于 2013-4-24 20:15
你是怎么解决的？

我还在调参数使他抗性增大，现在遇到瓶颈了。。。

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 21:25

375499700 发表于 2013-4-24 21:05
我还在调参数使他抗性增大，现在遇到瓶颈了。。。

球高手指教啊，你速度闭环用的是哪一种方案

作者: 猎豹115 时间: 2013-4-24 21:41
会不会向前推一下，车子可以回来，但是回来之后是朝小车后退的方向加速？？

作者: 375499700 时间: 2013-4-26 15:24

猎豹115 发表于 2013-4-24 21:41
会不会向前推一下，车子可以回来，但是回来之后是朝小车后退的方向加速？？

这个倒不会，只会朝着推得方向冲下去

作者: 375499700 时间: 2013-4-26 15:25

一棵小草发表于 2013-4-24 21:25
球高手指教啊，你速度闭环用的是哪一种方案

清华的那个方案，视频中的那种

作者: scciuh 时间: 2013-4-27 10:22

猎豹115 发表于 2013-4-24 21:41
会不会向前推一下，车子可以回来，但是回来之后是朝小车后退的方向加速？？

我之前有这现象，但现在又出现了和楼主一样的现象，这是怎么回事？

作者: scciuh 时间: 2013-4-27 10:23

375499700 发表于 2013-4-26 15:25
清华的那个方案，视频中的那种

楼主的问题解决没，我直立已经很好了，但是出现和你一样的现象了

作者: 375499700 时间: 2013-4-27 17:04

scciuh 发表于 2013-4-27 10:23
楼主的问题解决没，我直立已经很好了，但是出现和你一样的现象了

还没有，这两天加速度计坏了，新买的还没到货。。愁人啊

作者: ahuizxc 时间: 2013-5-2 20:27

375499700 发表于 2013-4-24 20:01
你速度设为0的时候直立抗性怎么样，用点力推他也能回来么？

用力推回来还是推出去停住效果好啊有人跟我说推出去停住效果好

作者: 375499700 时间: 2013-5-4 12:47

ahuizxc 发表于 2013-5-2 20:27
用力推回来还是推出去停住效果好啊有人跟我说推出去停住效果好

嗯停住的话效果应该好我们编码器采集速度有问题

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-5-4 15:46

375499700 发表于 2013-5-4 12:47
嗯停住的话效果应该好我们编码器采集速度有问题

你们的速度采集有什么问题？我们的小车也是你们的这种情况呀，楼主解决没？我感觉我们是不是也会出现在速度采集上呢。。。

作者: ﹎浅沫° 时间: 2013-5-4 18:20
新手学习下！

作者: 375499700 时间: 2013-5-4 20:53

红杏爱蓝颜发表于 2013-5-4 15:46
你们的速度采集有什么问题？我们的小车也是你们的这种情况呀，楼主解决没？我感觉我们是不是也会出现在速 ...

我们小车编码器采出的数我除了个20，满转的时候大概54左右，当慢慢降低速度的时候，一个能基本线性的减小到0，而另一个在速度很慢的时候还维持在20多然后突变到0，因为速度在10以内吧，这样根本控制不了。。。。检查了半天是驱动的问题

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