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标题: 直立转弯的大坑 [打印本页]

作者: 夏日的冰 时间: 2013-4-21 13:09
标题: 直立转弯的大坑
各位车友，再次想与大家相互交流讨论一下直立转弯的问题。
我现在没有坡度障碍虚线的环境下，跑起来速度一直停留在1.6能稳定，超了就非常不稳定，急转弯和连续大弯上总是会出现各种问题。想了解下大家的爱车，大家相互交流下：
1、直立环调的有多硬？
2、速度环有多硬？
3、方向控制使用什么算法？
4、弯道与直道的速度分别是什么情况？
5、速度上去后会出现什么情况？准备如何改善？

我的回答：直立中上的硬度；速度中上的硬度；转弯使用PD；弯度会减速，弯道出来后在直到加速，直到加速的有点猛，导致直道进弯道时会失控，速度上去后在十字架转弯惯性力导致站不稳倒地！不知大家有什么想法交流下不？

作者: liuCY 时间: 2013-4-21 13:41
要想继续提升，车子的结构肯定要改改，重量减下来

作者: 夏日的冰 时间: 2013-4-21 13:59

liuCY 发表于 2013-4-21 13:41
要想继续提升，车子的结构肯定要改改，重量减下来

重量一定要轻？那车身会飘噢，，，？

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-21 17:11
同问啊，速度到1米了，很难再提速了

作者: FHFF1234 时间: 2013-4-22 10:43

liuCY 发表于 2013-4-21 13:41
要想继续提升，车子的结构肯定要改改，重量减下来

重量减下来是怎么对速度产生影响的重心低点是不是会好很多

作者: 凤羽 时间: 2013-4-23 03:11

FHFF1234 发表于 2013-4-22 10:43
重量减下来是怎么对速度产生影响的重心低点是不是会好很多

其实重心越低越好···

作者: 凤羽 时间: 2013-4-23 03:12

liuCY 发表于 2013-4-21 13:41
要想继续提升，车子的结构肯定要改改，重量减下来

重量减下来···还没有听过这种刻意减体重的说法···速度起来后转急弯不会飘么？

作者: FHFF1234 时间: 2013-4-23 10:07

凤羽发表于 2013-4-23 03:11
其实重心越低越好···

为什么重心越低越好呢还有重量轻了后或许在转弯的时候会灵敏一点吧你们的重心是多少效果怎样

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-4-23 18:42

作者: 凤羽 时间: 2013-4-23 19:04

FHFF1234 发表于 2013-4-23 10:07
为什么重心越低越好呢还有重量轻了后或许在转弯的时候会灵敏一点吧你们的重心是多少效果怎样

重心低更稳定，谁都知道啊···但是你也不要整成贴地，理论上永远也贴不了地。像重量这个东西，没什么刻意不刻意的，你需要的板子不可能不要吧···你不要的东西，为了增重还要加上去？所以控制算法才是灵魂！

作者: FHFF1234 时间: 2013-4-24 08:37

凤羽发表于 2013-4-23 19:04
重心低更稳定，谁都知道啊···但是你也不要整成贴地，理论上永远也贴不了地。像重量这个东西，没什么刻 ...

对控制算法才是王道啊你们方向控制用的什么控制ＰＤ　ＰＩＤ　还是？

作者: 凤羽 时间: 2013-4-24 11:05

FHFF1234 发表于 2013-4-24 08:37
对控制算法才是王道啊你们方向控制用的什么控制ＰＤ　ＰＩＤ　还是？

作者: 王海 时间: 2013-5-5 15:05
请问下LZ有没有遇到过左转很流畅，但是右转不流畅？

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 14:02

王海发表于 2013-5-5 15:05
请问下LZ有没有遇到过左转很流畅，但是右转不流畅？

我也是这个问题，你是怎么解决了吗，

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 12:08

王海发表于 2013-5-5 15:05
请问下LZ有没有遇到过左转很流畅，但是右转不流畅？

有这个问题的，两个很大可能：极性或者陀螺仪。

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 12:10

战怺竝！发表于 2013-5-19 14:02
我也是这个问题，你是怎么解决了吗，

看楼下！

作者: wen123 时间: 2013-6-6 17:19

夏日的冰发表于 2013-6-6 12:08
有这个问题的，两个很大可能：极性或者陀螺仪。

与极性也有关??????貌似极性反了不会出现上述的情况吧

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-6 17:34
过弯一个轮子离地的蛋疼车友路过，调整结构中。。。

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 18:36

wen123 发表于 2013-6-6 17:19
与极性也有关??????貌似极性反了不会出现上述的情况吧

如果一个方向转向很抖，一个方向不会的话，很可能是极性了。

作者: wen123 时间: 2013-6-6 19:17

夏日的冰发表于 2013-6-6 18:36
如果一个方向转向很抖，一个方向不会的话，很可能是极性了。

额，，，你的车速度多快？？

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 19:46

wen123 发表于 2013-6-6 19:17
额，，，你的车速度多快？？

额，速度不快就不说了，只希望赛区比赛时能有两米！

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-6 19:49

wen123 发表于 2013-6-6 19:17
额，，，你的车速度多快？？

一米七左右的样子吧，翻车弄得蛋疼不已

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 19:57

夏日的冰发表于 2013-6-6 18:36
如果一个方向转向很抖，一个方向不会的话，很可能是极性了。

方向叠加到电机输出的极性还是转向陀螺仪的极性？

作者: wen123 时间: 2013-6-6 20:15

夏日的冰发表于 2013-6-6 19:46
额，速度不快就不说了，只希望赛区比赛时能有两米！

加油

作者: wen123 时间: 2013-6-6 20:16

夜的第三乐章发表于 2013-6-6 19:49
一米七左右的样子吧，翻车弄得蛋疼不已

是不是重心太高了？ccd架高了？

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 20:41

wen123 发表于 2013-6-6 20:15
加油

谢谢！你今年也参赛的吗？貌似去年就看你有在论坛了！

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 20:43

除却巫山不是云发表于 2013-6-6 19:57
方向叠加到电机输出的极性还是转向陀螺仪的极性？

是方向的，当时我们就是这样的，左转超级抖，但是速度慢勉强能跑完！

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-6 20:48

wen123 发表于 2013-6-6 20:16
是不是重心太高了？ccd架高了？

有可能啊，我们再尝试改变中心，ccd架的确实高，但是不高看得不够宽也没法子。。。但是重心降低之后车前进时倾斜角也会相应的小，不知道有没有法子可以重心降低倾斜角还大的呢。。。

作者: wen123 时间: 2013-6-6 20:51

夜的第三乐章发表于 2013-6-6 20:48
有可能啊，我们再尝试改变中心，ccd架的确实高，但是不高看得不够宽也没法子。。。但是重心降低之后车前进 ...

ccd放后面倾斜一个角度

作者: wen123 时间: 2013-6-6 20:53

夏日的冰发表于 2013-6-6 20:41
谢谢！你今年也参赛的吗？貌似去年就看你有在论坛了！

嗯，，对啊，我也做光电直立啊

作者: lai_smith 时间: 2013-6-6 21:02

wen123 发表于 2013-6-6 20:53
嗯，，对啊，我也做光电直立啊

楼主解决出弯后直道加速的问题了吗？我们也是一样一直没法解决，感觉和陀螺仪不水平有关系，楼主怎么看

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 21:05

夏日的冰发表于 2013-6-6 20:43
是方向的，当时我们就是这样的，左转超级抖，但是速度慢勉强能跑完！

嗯嗯，我们当时是转向陀螺仪坏了，转弯直斗。大神速度多少啊，苦逼的我们现在跑不了了

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 21:10

除却巫山不是云发表于 2013-6-6 21:05
嗯嗯，我们当时是转向陀螺仪坏了，转弯直斗。大神速度多少啊，苦逼的我们现在跑不了了

慢慢来，不要急，不要放过细节！细节决定成败！

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 21:25

夏日的冰发表于 2013-6-6 21:10
慢慢来，不要急，不要放过细节！细节决定成败！

我们之前也是在第一个十字弯出来时就加速特别快，导致进入第二个十字弯直接就空中转体360.感觉不是陀螺仪不水平造成的，陀螺仪不水平应该是在弯道内加速或减速，应该是速度过快，弯道太急，车轮与地面的摩擦力不足以提供转弯所需的向心力造成车轮打滑，进而造成测速不准，与上次速度的误差增大很多，进行PI控制时，由于积分的存在会使速度加的很快，一点点见解，也可能是误解。。。。。。。。。

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 21:25

lai_smith 发表于 2013-6-6 21:02
楼主解决出弯后直道加速的问题了吗？我们也是一样一直没法解决，感觉和陀螺仪不水平有关系，楼主怎么看

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 21:28

夏日的冰发表于 2013-6-6 21:10
慢慢来，不要急，不要放过细节！细节决定成败！

需要注意那些细节丫丫丫丫丫真心不想干了

作者: lai_smith 时间: 2013-6-6 21:32

除却巫山不是云发表于 2013-6-6 21:25
我们之前也是在第一个十字弯出来时就加速特别快，导致进入第二个十字弯直接就空中转体360.感觉不是陀螺仪 ...

就是因为陀螺仪不水平第一个弯就已经减速了，然后出弯后，由于速度控制就开始猛加，造成速度超调，用不稳定的速度如第二个急弯，必跪，也是个人看法

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 21:40

lai_smith 发表于 2013-6-6 21:32
就是因为陀螺仪不水平第一个弯就已经减速了，然后出弯后，由于速度控制就开始猛加，造成速度超调，用不稳 ...

但问题是其他的弯道出来都不会加速只有在急弯出来时会，而且在所有弯道内都不会出现加减速现象

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-6 22:44

啊！~居然，两个月过去了...555...

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 23:38

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 22:44
啊！~居然，两个月过去了...555...

唉，是呀，没有什么进展！

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 23:41

除却巫山不是云发表于 2013-6-6 21:28
需要注意那些细节丫丫丫丫丫真心不想干了

从直立的波形到跑起来过程中的每个感觉不对劲的地方，都可能是致命的，当然，忽略掉部分细节，比如直立无需稳，能勉强站起来等是可以跑上一米开头的速度的，想在提高就看细节了，到了1.7以上，机械和算法是同等重要！

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-6 23:46

除却巫山不是云发表于 2013-6-6 21:25
我们之前也是在第一个十字弯出来时就加速特别快，导致进入第二个十字弯直接就空中转体360.感觉不是陀螺仪 ...

进入第二个十字弯直接就空中转体360.（感觉是方向控制和速度控制的不是很好），弯道内加速或减速（确实，这也可能是速度控制不好），车轮与地面的摩擦力不足以提供转弯所需的向心力造成车轮打滑（速度没上个2米++，方向控制和速度控制配合的好是可以解决的，不妨说，我也困在这里，希望我们都早日有所突破）

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-6 23:55

夏日的冰发表于 2013-6-6 23:41
从直立的波形到跑起来过程中的每个感觉不对劲的地方，都可能是致命的，当然，忽略掉部分细节，比如直立无 ...

嗯呢

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-7 00:01

夏日的冰发表于 2013-6-6 23:46
进入第二个十字弯直接就空中转体360.（感觉是方向控制和速度控制的不是很好），弯道内加速或减速（确实， ...

加油吧，接下来换摄像头再搞搞看

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-7 01:51

除却巫山不是云发表于 2013-6-6 19:57
方向叠加到电机输出的极性还是转向陀螺仪的极性？

方向！

作者: wen123 时间: 2013-6-7 15:49

夏日的冰发表于 2013-6-6 23:46
进入第二个十字弯直接就空中转体360.（感觉是方向控制和速度控制的不是很好），弯道内加速或减速（确实， ...

加个低通滤波试试！！！

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-7 16:31

wen123 发表于 2013-6-7 15:49
加个低通滤波试试！！！

速度加低通？

作者: wen123 时间: 2013-6-7 18:41

夏日的冰发表于 2013-6-7 16:31
速度加低通？

嗯

作者: wen123 时间: 2013-6-7 18:42

夏日的冰发表于 2013-6-7 16:31
速度加低通？

还有感觉转向换增量的应该会好点

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-7 18:47

wen123 发表于 2013-6-7 18:42
还有感觉转向换增量的应该会好点

嗯，没有太多研究过，明天就试试，增量式的！

作者: zqj2008 时间: 2013-6-8 17:56

wen123 发表于 2013-6-7 18:42
还有感觉转向换增量的应该会好点

这是什么道理呢？

作者: zqj2008 时间: 2013-6-8 17:58
楼主速度控制用的P还是PI呢？我现在用P感觉挺好

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-8 18:00

zqj2008 发表于 2013-6-8 17:58
楼主速度控制用的P还是PI呢？我现在用P感觉挺好

只用p的话，速度一般只能去到1.4米左右，想提速就不行了！

作者: wen123 时间: 2013-6-8 18:11

zqj2008 发表于 2013-6-8 17:56
这是什么道理呢？

转向更稳定吧！！！！！！

作者: hnhdzzc 时间: 2013-6-16 11:22
速度提升不上来

作者: litingfeng 时间: 2014-4-29 12:19

夏日的冰发表于 2013-6-6 23:46
进入第二个十字弯直接就空中转体360.（感觉是方向控制和速度控制的不是很好），弯道内加速或减速（确实， ...

请问是怎么解决的啊？？？？我们现在这个问题很严重啊

作者: super殺手? 时间: 2014-7-10 19:18

夏日的冰发表于 2013-6-6 20:43
是方向的，当时我们就是这样的，左转超级抖，但是速度慢勉强能跑完！

我们现在是这样的。。

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