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标题: 舵机PID [打印本页]

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-4-20 20:41
标题: 舵机PID
今天在讨论中才得知，舵机不可以用增量式PID啊
因为舵机不像是电机，给了一个定值就可以逐渐减小当前值与目标值的差，从而达到预定值。
而舵机根本就没有什么目标值，当遇到不同的情况舵机的摆角时要变化的。
当然：这里所说的不包括通过查表付给舵机值的情况。
大家有什么高见，可以一起来讨论下。
尤其是现在感觉论坛里发10个帖子，有九个是问问题的，一个是来抱怨的。怎么就没有一股讨论技术，相互进步的氛围呢？？？

作者: qinlu123 时间: 2013-4-20 20:47
舵机可以用增量式啊，我就用的增量式。赛道的中线不就是舵机的目标值吗？增量式反应是慢一点，不过比较稳定啊。

作者: shao6254842 时间: 2013-4-20 20:50
能问一下，你多长时间控制一次舵机啊

作者: shao6254842 时间: 2013-4-20 20:57

qinlu123 发表于 2013-4-20 20:47
舵机可以用增量式啊，我就用的增量式。赛道的中线不就是舵机的目标值吗？增量式反应是慢一点，不过比较稳定 ...

请问你目标PWM如何赋值的？通过中线换算成PWM？再控制舵机趋近？控制一次的时间是多少啊？

作者: 变成纯农民了 时间: 2013-4-20 22:37
可以用增量式的

作者: 没轮子的车 时间: 2013-4-21 00:34
每次设定占空比都得先关闭在启动

作者: qinlu123 时间: 2013-4-21 09:46

shao6254842 发表于 2013-4-20 20:50
能问一下，你多长时间控制一次舵机啊

我的舵机频率是100HZ的。

作者: 小亮μ风 时间: 2013-4-22 16:48
好给力

作者: 就在远方 时间: 2013-4-23 21:46

qinlu123 发表于 2013-4-21 09:46
我的舵机频率是100HZ的。

反应快嘛？

作者: qinlu123 时间: 2013-4-24 15:44

就在远方发表于 2013-4-23 21:46
反应快嘛？

还行吧。

作者: yyyzrxh 时间: 2013-4-27 20:23
舵机通过查表赋值的话，还用PID吗？

作者: 沧海月明free 时间: 2013-5-1 10:48
赛道中线做期望值？

作者: glacier0 时间: 2013-5-1 10:54
我就是增量式的

作者: 沧海月明free 时间: 2013-5-1 10:58
那先要归一化处理咯

作者: 飞尘 时间: 2013-5-14 10:46
新手不懂，坐等正解

作者: darksnipers 时间: 2013-5-18 17:10

qinlu123 发表于 2013-4-20 20:47
舵机可以用增量式啊，我就用的增量式。赛道的中线不就是舵机的目标值吗？增量式反应是慢一点，不过比较稳定 ...

请教一下你们舵机程序的思路是什么呀

作者: yyyzrxh 时间: 2013-5-22 11:54

qinlu123 发表于 2013-4-21 09:46
我的舵机频率是100HZ的。

舵机50hz和100hz的速度反应有很大差别吗？

作者: qinlu123 时间: 2013-5-22 14:39

yyyzrxh 发表于 2013-5-22 11:54
舵机50hz和100hz的速度反应有很大差别吗？

100HZ可以把占空比分的细些，反应速度啥的没测过。

作者: jianpeng 时间: 2013-5-23 17:27
楼主，我怎么感觉位置式和增量式PID没什么区别啊？？？
增量式虽然看上去只与最近两三次有关但是每次都会影响到下一次，环环相扣！每次计算结果都会追溯到开头
位置式虽然I的积分作用看着作用很不一样，但是咱们的调节都会出现小于和超调现象。如果开始到某个值积分结果为0，那么前面那部分完全可以去掉
楼主怎么看，可以讨论一下吗？

作者: 彼岸花开洒落 时间: 2014-1-18 13:50
闭环新手，想问一下，你们对于舵机控制什么思路？

作者: 惜梦 时间: 2016-1-17 20:24
本人新手还在开环，用的位置式PID调节呢，请问一下I一般有没有用

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