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标题: 光电直立组的请进 [打印本页]

作者: …… 时间: 2013-4-20 19:14
标题: 光电直立组的请进
嗯,首先,这是一个求助贴.
直立方案,是按照去年官方来的.但是到现在,车子也站不稳,放在那,他就抖啊抖啊抖啊抖啊ing,站不稳
发现和官方视屏的区别是:他调角度这一个参数,就可以站个差不多了,而我要调角度,和角速度才可以立得住.一个参数没有一点要站立的样子.我调两个参数才有他调一个参数的效果.
所以我想问下,你们只调角度这一个参数,就有了官方视频那效果了吗?
如果是,我就再看看我的程序,希望能找到问题

作者: …… 时间: 2013-4-20 19:47
自己顶一个,其实就是说下"是"还是"不是",怎么没人回呢?

作者: 1006110218 时间: 2013-4-20 19:50
建议你看一下你融合出来的波形，如果融合的好的话，调直立也就很好调了

作者: 1006110218 时间: 2013-4-20 19:51

1006110218 发表于 2013-4-20 19:50
建议你看一下你融合出来的波形，如果融合的好的话，调直立也就很好调了

如果融合的不好的话，再怎么调参数，也很难调好

作者: …… 时间: 2013-4-20 20:25
嗯,我再看看融合吧,

作者: zzxxx91 时间: 2013-4-20 21:16
同样的问题啊，抖的都能筛米了

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-21 10:08

1006110218 发表于 2013-4-20 19:51
如果融合的不好的话，再怎么调参数，也很难调好

现在我们的小车直立的时候就像一个方向跑，请问这个应该是哪出了问题？p d 参数调整不起什么作用，tz 的调整也不期作用。亲求指点啊

作者: …… 时间: 2013-4-21 15:44

zzxxx91 发表于 2013-4-20 21:16
同样的问题啊，抖的都能筛米了

是啊,我打算重写程序,希望能解决问题

作者: 猥琐道士 时间: 2013-4-22 20:38
看看拟合的波形在调 P D 先p后d

作者: lyb 时间: 2013-4-22 20:45
我的也是，PD给大点就一直抖，给小点就向一个方向跑

作者: 陈家兴 时间: 2013-6-24 12:57
哪有官方视屏啊，新手求教。

作者: …… 时间: 2013-6-24 14:28
第七届下载里,去翻翻吧,准能找到

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-24 16:26
调一下你融合的波形吧。

作者: zouyong 时间: 2015-4-18 21:40

丢失狂发表于 2013-4-21 10:08
现在我们的小车直立的时候就像一个方向跑，请问这个应该是哪出了问题？p d 参数调整不起什么作用，tz 的 ...

这个原因我也遇到过，可能是你之前的零偏值不对，也可以通过后面的速度和转向调节来解决，你可以试试

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