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标题: 电磁小车怎么过比较急的弯道? [打印本页]

作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 03:30
标题: 电磁小车怎么过比较急的弯道?
我的小车每次过比较急的弯道都过不去,因为传感器会伸到赛道外面去,导致传感器的电压值都很小,就会误以为是直到,就直接冲出去了,我用的是位置式的PD算法。请问有什么方法让小车在过比较急的弯道时,即使传感器伸到外面去了,也能顺利通过?
作者: Neozoic    时间: 2013-4-13 07:38
传感器伸出赛道前,会检测到赛道弯曲的特征信号,入弯前提前判断转向
作者: 恋May    时间: 2013-4-13 07:47
加个丢线处理啊,程序别写的太局限。
作者: glacier0    时间: 2013-4-13 08:55
丢线处理一下
作者: 王谦623    时间: 2013-4-13 09:22
恋May 发表于 2013-4-13 07:47
加个丢线处理啊,程序别写的太局限。

请问如何在电磁当中写补线的程序?
作者: 逸阳恒    时间: 2013-4-13 10:08
你左丟线就左打死,右丟线就右打死,这不就OK了吗?
作者: ludlee    时间: 2013-4-13 10:57
控制速度
作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 11:04
标题: RE: 电磁小车怎么过比较急的弯道?
逸阳恒 发表于 2013-4-13 10:08
你左丟线就左打死,右丟线就右打死,这不就OK了吗?

这样左打死右打死不是只能适应少数的赛道啊,万一比赛的赛道和我们平时练的赛道不一样那不是很容易出问题啊。
作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 11:06
标题: RE: 电磁小车怎么过比较急的弯道?
恋May 发表于 2013-4-13 07:47
加个丢线处理啊,程序别写的太局限。

传感器伸到外面去了,感觉车子就瞬间变成瞎子了一样,做丢线处理,会不会容易出问题?
作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 11:17
标题: RE: 电磁小车怎么过比较急的弯道?
恋May 发表于 2013-4-13 07:47
加个丢线处理啊,程序别写的太局限。

我打算用两排传感器,第一排失去信号后就直接调用第二排电感。请问你的舵机是用增量式pd 还是位置式的,分别有什么好处啊?我一直搞不明白。
作者: 恋May    时间: 2013-4-13 11:21
DLP1990 发表于 2013-4-13 11:17
我打算用两排传感器,第一排失去信号后就直接调用第二排电感。请问你的舵机是用增量式pd 还是位置式的,分 ...

个人感觉是位置式+PD增量式

作者: 恋May    时间: 2013-4-13 11:22
DLP1990 发表于 2013-4-13 11:06
传感器伸到外面去了,感觉车子就瞬间变成瞎子了一样,做丢线处理,会不会容易出问题?

那就降低传感器的前瞻吧。定位不一样长度就不一样。

作者: 恋May    时间: 2013-4-13 11:23
王谦623 发表于 2013-4-13 09:22
请问如何在电磁当中写补线的程序?

就是写个函数,然后如果传感器反馈的值是丢线了,就调用这个函数。具体函数怎么写要分情况讨论。

作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 11:46
标题: RE: 电磁小车怎么过比较急的弯道?
恋May 发表于 2013-4-13 11:21
个人感觉是位置式+PD增量式

位置式+PD 增量式?难道你用两种算法控制舵机?
作者: 恋May    时间: 2013-4-13 12:07
DLP1990 发表于 2013-4-13 11:46
位置式+PD 增量式?难道你用两种算法控制舵机?

难道不能分段处理么。
作者: 逸阳恒    时间: 2013-4-13 12:30
DLP1990 发表于 2013-4-13 11:04
这样左打死右打死不是只能适应少数的赛道啊,万一比赛的赛道和我们平时练的赛道不一样那不是很容易出问题 ...

什么意思?除了左弯不就是右弯,还有第三种?!我看你压根就没仔细想过……

作者: 逸阳恒    时间: 2013-4-13 12:31
逸阳恒 发表于 2013-4-13 12:30
什么意思?除了左弯不就是右弯,还有第三种?!我看你压根就没仔细想过……

丟线才打死呀,怎么只会适应少数赛道?
作者: 若苦似甜    时间: 2013-4-13 13:06
路过看看
作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 14:03
逸阳恒 发表于 2013-4-13 12:31
丟线才打死呀,怎么只会适应少数赛道?

我试过打死,但是打死后会出跑到或压线。。
作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 14:04
恋May 发表于 2013-4-13 12:07
难道不能分段处理么。

哦,我还以为你是用位置式和增量式的结合体呢。

作者: 逸阳恒    时间: 2013-4-13 14:05
DLP1990 发表于 2013-4-13 14:03
我试过打死,但是打死后会出跑到或压线。。

打死的时机不对就会这样,舵机应该限幅,而且不能有打角死区
作者: DLP1990    时间: 2013-4-13 15:40
逸阳恒 发表于 2013-4-13 14:05
打死的时机不对就会这样,舵机应该限幅,而且不能有打角死区

哦,我再 改改数据,限幅下

作者: jiangling500    时间: 2013-4-13 21:30
恋May 发表于 2013-4-13 11:21
个人感觉是位置式+PD增量式

问你个问题,上次看到你们的小车,舵机臂(舵机连杆)在哪买的?给个链接
作者: 王谦623    时间: 2013-4-14 11:51
恋May 发表于 2013-4-13 11:23
就是写个函数,然后如果传感器反馈的值是丢线了,就调用这个函数。具体函数怎么写要分情况讨论。

好吧!
作者: 钢铁神拳    时间: 2013-4-14 18:43
想提速就要加前瞻,结果就有这种问题,赞同在车头近的地方再加一排传感器辅助转弯
作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 18:16
恋May 发表于 2013-4-13 11:23
就是写个函数,然后如果传感器反馈的值是丢线了,就调用这个函数。具体函数怎么写要分情况讨论。

请问前辈如何判断小车丢线啊
作者: 恋May    时间: 2013-4-15 19:52
hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 18:16
请问前辈如何判断小车丢线啊

这个看你检测了。你检测不到信号了小车就丢线了吧。

作者: hm_yuanfang    时间: 2013-4-15 21:24
恋May 发表于 2013-4-15 19:52
这个看你检测了。你检测不到信号了小车就丢线了吧。

你的车不会出现过90度大急弯时,靠近导线的一个电感与导线平行,另一个远离导线的电感感应电压比这个靠进导线的电感电压还大的情况吗

作者: 恋May    时间: 2013-4-16 07:46
hm_yuanfang 发表于 2013-4-15 21:24
你的车不会出现过90度大急弯时,靠近导线的一个电感与导线平行,另一个远离导线的电感感应电压比这个靠进 ...

速度还没那么快,刚到弯就提前转弯了。

作者: 遗落の行者    时间: 2013-4-16 15:45
DLP1990 发表于 2013-4-13 11:04
这样左打死右打死不是只能适应少数的赛道啊,万一比赛的赛道和我们平时练的赛道不一样那不是很容易出问题 ...

这是个问题~~~

作者: 大时代    时间: 2013-4-17 21:17
恋May 发表于 2013-4-13 07:47
加个丢线处理啊,程序别写的太局限。

丢线处理?  怎么处理呢

作者: 我是思成><    时间: 2013-4-18 20:54
原来我用的方法叫丢线处理




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